Ujian Akhir Semester

Semester Ganjil 2019/2020

Sistem Kendali Dasar– EKH4C3
Rabu, 11 Desember 2019, Jam 15.45-selesai (90 menit)
Tim Dosen : EWS, POR, SUG, ANJ
= Ujian bersifat CLOSE ALL,kalkulator diperbolehkan,HP dimatikan=
= Dilarang keras bekerja sama dan melakukan perbuatan curang. Jika dilakukan, maka dianggap Pelanggaran
Berat dan jika terbukti maka seluruh Mata Kuliah di Semester Aktif diberikan nilai E =
Kerjakan soal langsung pada kertas ujian ini. Tidak disediakan kertas tambahan. Untuk perhitungan, gunakan
bagian kosong di lembar nomor soal yang bersangkutan, tidak pindah ke lembar kertas nomor lain.
Nama Mahasiswa: NIM: Kelas: Ruang: Nilai:

……………………………............... ……………………....... …..…....... ………....

Salinlah pernyataan berikut: Tanda Tangan Mahasiswa:
Saya mengerjakan ujian ini dengan jujur dan mandiri. Jika saya
melakukan pelanggaran, maka saya bersedia menerima sanksi.
………………………………………………………………………........................
……………………………………………………………………………………………… ................................................
………………………………………………………………………………………………

CAPAIAN PEMBELAJARAN MATA KULIAH/ PROGRAM LEARNING OUTCOME

COURSE LEARNING OUTCOME (CLO) (PLO)(berilah tanda silang pada PLO yang
sesuai)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
CLO 1 Memahami sistem kendali dasar dan bagian x x
utama yang membangun sistem kendali tersebut
 CLO 2 Menjelaskan dan menganalisa sistem orde 1, orde x x
2 dan sistem kendali lup tertutup
CLO 3 Memahami metode yang digunakan untuk desain
kendali dengan spesifikasi teknis sistem orde 1
dan sistem orde 2.
CLO 4 Memahami desain dan aplikasi metode kendali
pada sistem orde 1 dan orde 2

CLO 3: Memahami metode yang digunakan untuk desain kendali dengan spesifikasi teknis sistem orde 1 dan
sistem orde 2
PLO 8 : Mengetahui pengetahuan dasar matematika dan sain yang dapat digunakan untuk memecahkan masalah
melalui pendekatan elektroteknik
PLO 10: Memiliki kemampuan untuk menganalisa masalah dan menyimpulkan solusi secara sistematis
1. (Bobot 30)

R(s) + Y(s)
K G(s)
-

𝟏
Jika G(s)=𝒔(𝒔+𝟐)(𝒔+𝟑), maka gambarkan sketsa root locus dengan langkah-langkah:

a) Tentukan zero dan pole sistem lup terbuka G(s) diatas, gambarkan dalam bidang kompleks (s-plane)
b) Tentukan sudut dan titik awal asymptot di sumbu real, gambarkan garis asymptot-nya
c) Tentukan titik pergi (break-away point) pada sumbu real
d) Tentukan titik potong dengan sumbu imajiner

JAWAB :
CLO 4: Memahami desain dan aplikasi kendali pada sistem orde 1 dan sistem orde 2
PLO 8 : Mengetahui pengetahuan dasar matematika dan sain yang dapat digunakan untuk memecahkan masalah
melalui pendekatan elektroteknik
PLO 10: Memiliki kemampuan untuk menganalisa masalah dan menyimpulkan solusi secara sistematis

2. (Bobot 20)
Untuk sistem yang sama dengan soal nomor satu,
a) Tentukan persamaan karakteristiknya
b) Tentukan nilai K supaya sistem lup tertutup senantiasa stabil

JAWAB :
CLO 3: Memahami metode yang digunakan untuk desain kendali dengan spesifikasi teknis sistem orde 1 dan
sistem orde 2
PLO 8 : Mengetahui pengetahuan dasar matematika dan sains yang dapat digunakan untuk memecahkan masalah
melalui pendekatan elektroteknik
PLO 10: Memiliki kemampuan untuk menganalisa masalah dan menyimpulkan solusi secara sistematis
3. (Bobot 25) Silahkan Pilih salah satu Soal A atau B
A. Tinjau diagram blok sistem kendali berikut

R(s) + Y(s)
C(s) G(s)
_

s4
Untuk C(s) = K dan dan G s  
s s  2 

a) Gambarkan sketsa Bode Plot untuk sistem tersebut

b) Gambarkan juga polar plotnya
𝐶(𝑠) 𝑠+4
B. Untuk sistem kontrol dengan fungsi alih lup tertutup : = 𝑠+1
𝑅(𝑠)

a) Nyatakanlah Persamaan Respon Magnitude dan Respon Fasa sistem tersebut.

b) Carilah Respon steady state sistem apabila sistem diberi input r(t) = 2 Cosinus 10t. u(t)

JAWAB :
JAWAB :
CLO 3: Memahami metode yang digunakan untuk desain kendali dengan spesifikasi teknis sistem orde 1 dan
sistem orde 2
CLO 4: Memahami desain dan aplikasi kendali pada sistem orde 1 dan sistem orde 2
PLO 8 : Mengetahui pengetahuan dasar matematika dan sain yang dapat digunakan untuk memecahkan masalah
melalui pendekatan elektroteknik
PLO 10: Memiliki kemampuan untuk menganalisa masalah dan menyimpulkan solusi secara sistematis

4. Bobot (25)
𝟏
Untuk G(s)𝒔(𝒔+𝟏)(𝒔+𝟐) , desainlah kontroler PID untuk sistem dibawah ini dengan menghitung gain K dan

frekuensi  saat sistem berosilasi.

(gunakan tabel Ziegler Nichols dibawah ini)
Petunjuk: gunakan konsep kestabilan kritis dengan tabel Routh Hurwitz,

R(s) + Y(s)

PID G(s)
-

Kontroler Kp Ti Td

PI 0.45K Pu/1.2 0

PID 0.6K Pu/2 Pu/8

Pu=Waktu periode saat sistem berosilasi

JAWAB :