GETARAN BEBAS TEREDAM

Gaya redaman karena kekentalan Fd berbanding lurus dengan kecepatan getaran, yaitu

(3.1) di mana
= kecepatan getaran Fd = gaya redaman c =
konstanta redaman
- = arahnya berlawanan dengan arah kecepatan

Getaran bebas satu derajat kebebasan (SDOF) dengan redaman dapat dilihat pada Gambar 3.1. Jika x
diukur dari kesetimbangan posisi massa m, menurut hukum Newton kedua tentang gerakan diperoleh

(3.2)

kx c
c
k

O
+x +x
(a) Sistem
(b) diagram benda bebas
Gambar 3.1 Sistem satu derajat kebebasan dengan redaman
Untuk menyelesaikan persamaan (3.2) kita misalkan solusinya dalam bentuk

(3.3)

di mana A dan s adalah konstanta, bila persamaan (3.3) diturunkan dua kali diperoleh

1
 (3.4)

Persamaan (3.4) dimasukkan ke persamaan (3.3) diperoleh

mA + kA =0
ms2 +cs +k = 0 (3.5)

akar-akar persamaan (3.5) bisa diperoleh dengan rumus

dan (3.6)

sehingga
dan

x (3.7)

persamaan (3.6) dimasukkan ke persamaan (3.7) diperoleh

x (3.8)

{ }

2
di mana A1 dan A2 adalah konstanta yang bisa dicari pada kondisi awal.
suku pertama adalah fungsi waktu yang meluruh secara eksponensial. Tetapi sifat suku-suku di dalam
kurung tergantung pada nilai numerik di bawah akar, yaitu positif, nol dan negatif.

3.1 Konstanta Redaman Kritis dan Rasio Redaman (Damping

Ratio)
Redaman kritis adalah harga c di mana harga radikal (bawah akar pada persamaan (3.8) menjadi nol).

Dalam keadaan ini c menjadi (kondisi kritis)

- (3.9)

(3.10)

Untuk sistem teredam, nilai suatu redaman biasanya dinyatakan dalam redaman kritis oleh rasio non-
dimensional, yaitu

(3.11) yang disebut rasio redaman. Dengan

mengingat bahwa

(3.12)

Sehingga akar-akar persamaan (3.6) bisa dalam bentuk .

(3.13)

3
Sehingga diperoleh

x (3.14)

Penyelesaian persamaan (3.8) atau (3.14) bisa dilihat pada beberapa kasus berikut
Kasus 1: Underdamped system atau kurang teredam ( < 1 atau c < atau c / 2m < .
Untuk kondisi ini, ( berharga negatif dan akar-akar dan dapat ditulis

Persamaan (3.14) dapat ditulis menjadi

x (3.15)

di mana A1, A2, X dan ф adalah konstanta yang bisa dicari pada kondisi awal, yaitu

4
x

di mana dan adalah simpangan dan kecepatan getaran awal.

Getaran yang dituliskan pada persamaan (3.16) adalah getaran harmonik teredam (lihat Gambar 3.2), di mana
suku merupakan pengurangan amplitudo secara eksponensial.

Frekuensi getaran teredam adalah

(3.17)

Gambar 3.2 Getaran teredam

Terlihat bahwa frekuensi getaran teredam selalu lebih kecil dari frekuensi getaran tak teredam (Undamped)
. Pengurangan frekuensi getaran teredam semakin besar dengan besarnya harga redaman. Grafik yang
menyatakan antara frekuensi teredam dan damping ratio bisa dilihat pada Gambar 3.3.

5
 ωd/ωn

1
Gambar 3.3 Variasi ωd dengan damping rasio
Kasus 2: Critically damped system (teredam kritis) ( = 1 atau c = cc atau c/2m ). Dalam hal ini akar-
akar s1 dan s2 adalah sama.

s (3.18)

Karena akar akarnya sama maka penyelesaian persamaan (3.2) menjadi

(3.19)

6
 x(t)
𝑥
𝑥

x(0) 𝑥 <

Gambar 3.4 Getaran teradam kritis

Pada kondisi awal x(t=0) = x0 dan , bila harga ini

dimasukkan pada persamaan (3.19) maka diperoleh

c1 = x0

c= + (3.20)

dan penyelesaian persamaan (3.19) menjadi

(3.21) persamaan (3.21) merupakan non-
periodik dan akan menjadi nol bila t = ∞. Gambar untuk persamaan (3.21) bisa dilihat pada gambar
3.4.

Kasus 3: Overdamped system (keadaan banyak teredam) ( > 1 atau c > cc atau c/2m > . Bila lebih besar
dari satu, maka kedua akar tetap berada pada sumbu riil dan berpisah, satu membesar dan yang lainnya mengecil.
Akar-akar s1 dan s2 diberikan oleh

7
 (3.22)

Solusi umum menjadi

(3.23)

bila dicari pada kondisi awal, di mana x (t=0) = x0 dan maka diperoleh

(3.24)

Gambar 3.5 Gerak aperiodik ( > 1)

8
Gerak ini merupakan fungsi yang menurun secara eksponensial terhadap waktu dan disebut fungsi aperiodik
seperti terlihat pada Gambar 3.5.
Bila ketiga kasus dinyatakan dalam satu gambar untuk membandingkan, akan diperoleh seperti pada
Gambar 3.6.

Gambar 3.6 Perbandingan getaran

dengan tipe redaman yang berbedabeda.
Contoh soal 3.1
Susunlah persamaan diferensial gerak untuk sistem pada Gambar 3.7. Tentukan persamaan untuk koefisien
redaman kritis dan frekuensi natural osilasi teredam.

9
 k

P
m

Gambar 3.7

Diagram benda bebas pada gambar tersebut bisa dibuat

k a sin θ

c a θ cos θ
∑Mp = 0

m l2 cos + ka sin a cos + c a cos a cos = 0 (E.1)

10
untuk θ yang sangat kecil, maka diperoleh sin θ = θ dan cos θ = 1, sehingga

m l2+ + =0 (E.2)

Untuk mencari ωn maka redaman diabaikan

m l2 + =0 (E.3)

dari persamaan (E.3) diperoleh

(E.4)

Redaman kritis bisa diperoleh dari hubungan

(E.5)

Rasio redaman diperoleh

(E.6)

Hubungan antara frekuensi tanpa dan dengan redaman diperoleh

(E.7)

3.2 Pengurangan Logaritmik

Suatu cara mudah untuk menentukan jumlah redaman yang ada dalam suatu sistem adalah dengan
mengukur laju dengan mengukur laju peluruhan osilasi bebas. Makin besar redamannya, makin besar pula laju
peluruhannya. Perhatikan suatu getaran teredam yang dinyatakan oleh persamaan (3.25) yang ditunjukkan secara

11
grafik pada Gambar 3.8. Di sini dikenalkan istilah pengurangan logaritmik (logarithmic decreament) yang
didefinisikan sebagai logaritma natural dari rasio dua ampilitudo berurutan.

x (3.25)
x(t)

τ 2π ω

x1
x2
x

Gambar 3.8 Laju peluruhan osi lasi yang diukur dengan pengurangan
logaritmik
Jadi rumus pengurangan logaritmik menjadi

(3.26)

dan karena nilai-nilai sinusnya adalah sama bila waktu ditambah dengan periode redaman , maka hubungan di
atas menjadi

(3.27)

12
Dengan mensubstitusikan periode redaman, , maka
pengurangan logaritmik di atas menjadi

(3.28)

yang merupakan persamaan eksak. Bila kecil, maka , dan diperoleh persamaan pendekatan

(3.29)

Contoh soal 3.2.

Data ini diberikan untuk sistem getaran dengan redaman karena kekentalan. W = 10 lb, k = 30 lb/in, dan c =
0.12 lb/in per sekon. Tentukan pengukuran logaritmik dan rasio dua amplitudo yang berurutan.

Jawab:
Frekuensi natural sistem tersebut tanpa redaman adalah

Koefisien redaman kritis cc dan faktor redaman adalah

Dari persamaan (3.28), pengurangan logaritmik adalah

13
rasio amplitude untuk tiap dua siklus yang berurutan adalah

Contoh soal 3.3

Tunjukan bahwa pengurangan logaritmik juga diberikan oleh persamaan

dengan xn menyatakan amplitude setelah n siklus berlangsung.

Jawab:
Rasio amplitude untuk tiap dua amplitudo yang berurutan adalah

Rasio dapat ditulis sebagai

Dari sini persamaan yang dibutuhkan bisa diperoleh, yaitu

(E.3)

Contoh soal 3.4.

Shock absorber yang bersifat under damped didesain untuk motor yang mempunyai massa 200 kg. Ketika
kecepatan awal diberikan karena jalan yang berlubang, maka diperoleh kurva simpangan fungsi waktu seperti

14
pada Gambar 3.9. Tentukan kekakuan pegas dan konstanta redaman shock absorber jika periode getaran 2
sekon dan amplitude berkurang menjadi pada siklus.

Jawab:
Dari soal diketahui bahwa

sehingga diperoleh

pengurangan logaritmik

Sementara

(E.4)

15
 X (t )

τd

X1 X2

X 1.5

(a) motor melewati lubang (b) kurva getaran Gambar 3.9 Motor melewati lubang dan
kurva getarannya

Persamaan (E.4) merupakan persamaan kuadrat, bila diselesaikan diperoleh akar-akarnya

(E.5)

Karena under damped maka diambil akar yang positif, yaitu

(E.6)

Sementara

(E.7)

(E.8)

= 3.4338 rad / sek (E.9) Konstanta redaman kritis

= 2m = 2(200)3.4338 = 1373.54 Ns / m (E.10)

16
Sementara

c= = 0,4057 x 1373.54

c = 554.498 Ns / m (E.11)

dan

k=m = (200)

k = 2358.26 N / m (E.12)

3.3 Sistem Torsional dengan Viscous Damping

Pada sub bab 3.1 dan 3.2 dijelaskan getaran linier dengan viscous damping. Pada subbab ini dijelaskan
getaran torsional satu derajat kebebasan dengan viscous damping. Contoh untuk getaran tersebut bisa dilihat pada
Gambar 3.10 di bawah ini.

Poros, kt

kt θ
Fluida ct θ

Disc, J0

θ, θ, θ
(a) Disc diputar dalam fluida benda bebas (b) diagram benda bebas
Gambar 3.9 Disc diputar dalam fluida dan diagram benda bebasnya
Torsi redaman vicous adalah

T=- (3.30)

Persamaan getaranya diperoleh dari diagram benda bebas, adalah

17
 + + θ=0 (3.31)

di mana: = moment inersia masa

= konstanta kekakuan torsional
θ = simpangan sudut

Persamaan (3.31) bisa diselesaikan seperti pada getaran linear dengan viscous damping, sehingga
diperoleh

(3.32)
Di mana

(3.33)

dan

(3.34)

3.4 Redaman Coulomb

Redaman Coulomb diperoleh dari gesekan antara dua permukaan kering. Gaya redaman adalah sama dengan
hasil kali gaya normal dengan koefisien gesekan μ dan dianggap tidak tergantung pada kecepatan, bila gesekan
dimulai. Karena tanda gaya redaman selalu berlawanan dengan tanda kecepatan, maka persamaan diferensial
gerak untuk tiap tanda hanya benar untuk selang setengah siklus. Contoh sederhana getaran yang teredam
Coulomb bisa dilihat pada Gambar 3.11. Gambar tersebut menunjukkan sebuah massa m yang diletakkan di atas
lantai. Antara lantai dan massa m mempunyai koefisien gesekan. Kemudian massa dihubungkan dengan sebuah
pegas. Bila massa m diberi sebuah simpangan, maka akan bergetar.

18
 k W
k
m kx m
·
μN
N

Gambar 3.11 Sistem massa-pegas dengan redaman Coulomb

Untuk menentukan peluruhan amplitudo, diperhatikan prinsip kerja-energi

yang menyamakan kerja yang dilakukan dengan perubahan energi kinetik. Dengan
memilih sebuah setengah siklus yang dimulai dari posisi ekstrim dengan kecepatan
yang sama dengan nol dan amplitudo sama dengan x 1 (puncak), maka perubahan
energi kinetik dikurangi kerja yang dilakukan pada m adalah nol.

(3.35)

(3.36)

dengan x-1 adalah amplitudo setelah setengah siklus seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 3.12. Di samping
itu gambar ini menunjukkan getaran bebas suatu sistem dengan getaran Coloumb. Perlu dicatat bahwa amplitudo
meluruh secara linier terhadap waktu. Bila prosedur ini diulang untuk setengah siklus berikutnya, maka diperoleh

(3.37)

maka

19
 (3.38)

Gerakan akan berhenti bila amplitudonya sudah lebih kecil dari Δ. Pada posisi itu gaya pegas tidak cukup untuk
mengatasi gaya gesekan statik, yang biasanya lebih besar dari gaya gesekan kinetik.

x
4Fd/k

x1 x2
Δ
t
x-1

Gambar 3.12 Getaran bebas dengan redaman Coloumb

3.5 Resume
Pada getaran bebas yang teredam, akan terjadi penyerapan energi sehingga terjadi pengurangan getaran
yang disebut sebagai pengurangan logaritmik (logarithmic decreament). Redaman bisa terjadi karena kekentalan,
gesekan antara dua permukaan kering (redaman Coloumb) dan lain-lain.

20