TUGAS BESAR

PENGENDALIAN SISTEM
SUSPENSION SYSTEM ON CAR (SUZUKI CARRY 1000)

KELOMPOK 18
Nama Mahasiswa NPM

Andhika Tri Prabowo 1706986290

M. Rilvan Adinugraha 1706036482

M. Rizki Afriadi 1706986416

Nur Kholis Majid 1706036431

Dosen : Dr. Ario Sunar Baskoro S.T., M.T., M.Eng.

DEPARTEMEN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS INDONESIA
DEPOK
2019
 1. Pendefinisian Sistem Fisik:
Kami menggunakan monoshock system yang ada di motor CB150R sebagai sistem
yang akan dipertimbangkan dalam tugas besar kali ini. Berikut merupakan gambaran real life
dari mekanisme yang telah ditentukan:

Kami melakukan simplifikasi dari masalah yang ada dengan menyatukan 4 pegas dan 4
peredam menjadi satu. Dengan demikian, gambar dan juga FBD yang didapatkan adalah:

Dari ilustrasi yang telah digambarkan diatas, kita dapat mendapatkan input-output
transfer function dengan cara:
Massa mobil = 2100 Kg b peredam= 1900 Ns/m k Pegas= 264000 N/m
mẍ out + bẋ out + kxout = bẋ in + kxin
x(s)(ms 2 + bs + k) = xin (s)(bs + k)
xout (s) bs + k
G(s) = = 2
xin (s) ms + bs + k
1900𝑠 + 264000
G(s) = 2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000

2
2. Respon Transien dari Masukan Unit Step:

Berdasarkan respon transien diatas didapatkan bahwa nilai dari:

3. Pencarian error steady state:

1900𝑠 + 264000
G(s) = 2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000
1900𝑠 + 264000
Kp = lim 𝐺(𝑠) = (2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000) = 1
𝑠→0

1
ess = 1+𝐺(0) = 0.5

𝑠(1900𝑠 + 264000)
Kv = lim 𝑠𝐺(𝑠) = (2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000) = 0
𝑠→0

1
ess = =∞
𝐾𝑣

3
 𝑠2 (1900𝑠 + 264000)
Ka = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠) = (2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000) = 0
𝑠→0

1
ess = 𝐾𝑎 = ∞

4. Penggambaran kedudukan Akar:

Dengan kondisi detail zero, garis potong, poles:

4
5. Pengendalaian system:
- Kompensator
1900𝑠 + 264000
G(s) = 2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000
Damping ratio closed loop (): 0.025
Underdamped natural frequency (n): 37.09 rad/sec
Diinginkan untuk mengubah ():0.76 tanpa mengubah (n): 37.09 rad/sec

5
 Didapatkan ; s = -28 ± 24.3i

1900𝑠 + 264000 -101.82

2100𝑠 2 + 1900𝑠 + 264000
=
s = -28 ± 24.3i

Zero at s = -30 => ϴz = 85.29o , maka ϴp = 16.53 sehingga Pole at s = -109.87

𝑠 + 30 1900𝑠 + 264000
Gc(s).G(s) = 𝐾𝑐 𝑠 +109.87 2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000

𝑠 + 30 1900𝑠 + 264000
𝐾𝑐 =1  Kc = 1925.83
𝑠 +109.87 2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000
s = -28 + 24.3i

𝑠 + 30 1900𝑠 + 264000
Gc(s).G(s) = 1925.83 𝑠 +109.87 2100𝑠2 + 1900𝑠 + 264000

- PID Controller

Diperbesar, dengan skala sumbu x=0 sampai x=6

6
7
 LAMPIRAN CODE PADA MATLAB

1. PENCARIAN RESPON TRANSIEN

clear
close all
clc

num=[1900 264000]
den=[2100 1900 26400]

Gp=tf(num,den)
H=[1]

M=feedback(Gp,H)
step(M)
hold on

2. PENCARIAN ROOT LOCUS

clear
close all
clc

num=[1900 264000]
den=[2100 1900 26400]

Gp=tf(num,den)
rlocus(Gp)
hold on

3. PENCARIAN PID

clear
close all
clc

num=[1900 264000]
den=[2100 1900 26400]

Gp=tf(num,den)
H=[1]
8
M=feedback(Gp,H)
step(M)
hold on

Kp=1.1
Ki=8.9
Kd=0.9

Gc=pid(Kp,Ki,Kd)
Mc=feedback(Gp*Gc,H)
step(Mc)
grid on