> montagem © conceito do Robé Rastrea- dor é bem simples. Ele possui dois sen- sores voltados para a parte de baixo de seu chassi. Estes sensores foram dispostos para diferenciar duas cores basicas: 0 preto e 0 branco. Assim, & possivel fazer com que o robd ‘siga” ou “rastreie” o tragado da linha. ‘A figura 1 demonstra como 0 r0b6 diferencia ambas as cores. Quando 0 ‘sensor identifica a cor branca existe sinal, na cor preta o sinal no existe mais. Vamos compreender como isso foi feito. O sensor foi montado com um LED IR (emissor de infravermetho) um fototransistor. Estes estao posicio- nados de maneira que seja possivel Robo Rastreador oie a0 fototransistor “enxergar” a emisso dos raios infravermeihos do LED por reflexéo. A cor branca atua mais ou menos como um “espelho", refletindo © sinal IR do LED para o transistor @ a cor preta impede a reflexao. Por isso, dizemos que 0 sensor “reflete” o branco e “nao reflete” o preto, Assim, 0 sensor pode informar ao circuito qual cor ele esta “vendo”. Com base nisso 0 leitor pode con- Cluir que seria possivel construir varios tipos de sensores. Veja a figura 2. Re No exemplo (A) temos um sensor que poderia seguir uma linha por uma das bordas. O sensor mais a esquerda seguiria a parte escura da linha e 0 sensor a direita a parte branca. Assim sendo, o sensor que {oi posicionado para responder & “cor ‘escura” avisaria o circuito sobre um possivel desvio para a cor branca, e Niveis de Dificuldad 0123 1@00 le 0 inf cust 1@00 Hé algum tempo nossos leitores espera- vam por uma montagem simples, barata e interessante. mos o Robé Rastreador. Um robé capaz de seguir o tracado de uma linha sem E assim que descreve- a ajuda de microcontroladores e/ou circuitos légicos digitais complexos. Os componentes usados na montagem do Robé Rastreador limitam-se apenas a alguns transistores (quatro no total), alguns resistores, diodos, fototransistores, Leds IR comuns e dois motores. Uma mon- tagem simples que ird atender desde o leitor iniciante até o leitor mais experiente. ‘© sensor para “cor branca”faria justa- mente 0 contrério. Um outro exemplo ¢ dado em (B). ‘Ambos os sensores sao posicionados para responder sobre um desvio para a cor branca, pois séo posicionados sobre a cor preta, Para nosso rob selecionamos a ‘opgo (C). Ambos os sensores séo posicionados sobre a cor branca e espondem sobre um provavel desvio para a cor preta, Os dois tipos de sensores pos- ‘suem suas vantagens e desvantagens. No caso do sensor (A) a linha nao pre- cisa de uma largura especifica como Para os sensores (B) e (C), porém qualquer “pista” desenvolvida para este ‘néo poderia ter cruzamentos. O sensor (B) possui como vantagem principal o fato de sua pista poder ser construida com cruzamentos, porém ‘sua desvantagem 6 0 dimensionamento da largura da trtha que deve ser bem. justo a distancia dos sensores. Para o sensor (C) as vantagens so do precisar de uma largura justa, pois a trlha pode ser feita considerando tum valor maximo e minimo (isso seré detaihado mais a frente neste artigo) também com um pequeno “macete”: a pista poderd ter cruzamentos. Alemdestas vantagens, 0 tipo de montagem 6 mais simples, pois como ambos os sensores operam da mesma forma, 0 Circuito 6 do tipo “dobrado” (o mesmo tipo de controle para ambos os lados). Porém, devemos alertar que esta- mos falando do posicionamento dos sensores € isso n&o significa que ‘nosso robé funcionaré com qualquer ‘um. O robé foi desenvolvido, conforme dito, para o sensor exemplificado na figura 2C e n&o funcionaria com os A partir dessa andlise pode-se entender que 0 robé “segue” a linha preta de maneira externa, ou seja, 0 rob realiza 0s desvios ao detectar que um de seus sensores estd sobre a linha, contornando a mesma. Alguns dos conceitos acima podem ficar um tanto obscuros, principal- mente se o leitor nao conhecer muito bem como operam os transistores. Neste caso, podemos passar o seguinte conceito basico: montagem a do rob6. Pela primeira vez unimos ‘@ montagem eletronica @ montagem mecnica do robé. Isso porque a pré- pria placa de circuito impresso assu- mira também o papel do chassi do robd. Lembrando sempre que isso é valido apenas para as montagens que forem reproduzir exatamente nosso protétipo. Para os leitores que dese- jam desenvolver seu proprio chassi, o tamanho da placa a ser considerado outros tipos. Seriam necessérias algu- ‘mas modificagdes no circuito. © CIRCUITO ‘Agora, compreendido como 0 rob6 “rastreia” a linha, vamos ao detalha- ‘mento do circuito. Observe a figura 3. ‘OSLEDs D, e Dz sao emissores de infravermelho e Q, © Q, so foto-tran- sistores. D, € posicionado de maneira ‘a compor um sensor com Q,. Quando Q1 recebe o sinal de Dy, refletido pela ‘a cor branca, este entra em condu- ‘g40 levando Q, ao corte (corrente lo = 0). Assim Qs é polarizado de maneira direta pelo resistor Rs e passa, por- tanto, a conduzir (presenca de cor- rente Ic), fazendo o motor “girar". Esta analise 6 valida também para Dp, Qo, Qy, Ry Qe. Todavia, quando conjunto D, & Q, (ou Dz e Q,) so posicionados sobre a cor preta, nao existe mais a reflexao dos raios infravermelhos de D, @ Qp é levado ao corte. Quando isso acontece, Qy passa a conduzir, polarizado por R, levando Qs; ao corte. ‘Neste momento, o motor para de girar. Umtransistor NPN “conduz” quando a tensao aplicada em sua base 6 posi- tiva (maior que zero) e um transistor PNP 0 faz quando a tensdo aplicada a sua base negativa ou zero volts. Este conceito & basico e estamos conside- rando a operagao do transistor como “chave” (corte e saturagdo) apenas. Suas caracteristicas de amplificacao ‘nao estdo sendo analisadas. ‘Acreditamos que para uma com- preensao maior do circuito, 0 conhe- cimento sobre transistores deva ser “ampliado”. Para isso, o leitor poderé ler 0 artigo *“Conhega os transistores” de Newton C. Braga, publicado na edigdo n°15 de margo/abril de 2004. Os diodos Dy e D, protegem os transistores Qs € Qg contra correntes, Teversas, provocadas pelo motor. Os capacitores C, @ Cp sao fitros para o Circuito. A alimentagao ¢ feita através de quatro pilhas pequenas (6 VDC). A have S; liga/desliga 0 circuito (robd). A MONTAGEM Na figura 4 0 leitor tem o “lay-out” para confecgao do circuito impresso fest4 marcado com uma linha trace- jada na figura. Toda a descrigao da montagem dada doravante sera feita com base em ‘nosso protétipo, mas as dicas forneci- das poderdo ajudar em qualquer outra montagem (chassi desenvolvido pelo leitor) ‘Apés a confecgo do circuito impresso, verifique atentamente se nenhuma trifha foi esquecida, se as ligagdes estéo corretas, se todas as ithas foram contempladas, etc. Uma inspegao na placa pode ajudar muito, evitando futuros problemas. Tenha um cuidado especial ao soldar os transistores, diodos e 0 Capacitor C;. Estes componentes s’io polarizados, e caso sejam montados na placa de forma invertida 0 robé no funcionard. ‘Os sensores formados por D, & Q, (sensor A) @ Dy € Q, (sensor B) devem ser montados voltados para baixo (lado da solda). Veja a figura 5. Porém, 0 leitor deve seguir exa- tamente a figura 4 para realizar a ‘montagem, considerando que os com- Ponentes serao soldados do lado da (>(Qs0lda da placa. Tenha atengao com © “chanfro” existente nestes compo- nentes para realizar a montagem com sucesso. Nao corte ainda os terminais que sobrarem para 0 lado de cima. Durante a regulagem do Angulo de teflexao talvez seja necessario abai- xar mais 0s mesmos. A sobra dos ter- ‘minais ajudaré nesta tareta. Um outro detalhe muito importante demonstrado na figura 5 6 0 uso de dois pequenos pedagos de termocon- tratil de 1/8 de polegada envolvendo os LEDs transmissores. Isso é de suma importan- cia, pois somente assim € possivel dirigit 0 feixe “gi de raios infravermelhos para frente, evitando que 0 fototransis- tor capte o sinal de forma “lateral*, ‘© que faria com que 0 robé simples- mente nao funcionasse. Na falta, do termocontratil 0 leitor devera utilizar qualquer tubo opaco para realizar a fungéo que descrevemos como, por exemplo, um canudo de refrigerante ‘ou mesmo um pedago de caneta esfe- rogréfica (a transparente nao servel). Utiizamos em nossa montagem dois ‘motores com caixas de redugéo do tipo ‘comercial. Contudo, 0 leitor poderd uti zar caixas de redugao retiradas de brin- quedos baratos ou fora de uso. Este “recurso” jé foi empregado em outros robés publicados nesta revista.O uso de ‘materiais alternativos jé foi e continua- 1 sendo amplamente disoutido aqui. ‘Aconselhamos a todos que na medida do possivel, completem sua oolegao da Revista Mecatrénica Fécil, pois muitas foram as dicas passadas em muitos artigos e projetos aqui publicados. Para prender os motores 0 leitor poderd usar parafusos, cola quente, cinta plastica (usamos este recurso), fita adesiva dupla face, etc. Tudo depen- deré do tipo do motor escolhido. Na figura 6, 0 leitor tem os detalhes do método utilizado em nosso prot6tipo. ——-\, Apenas aconselhamos que estes sejam posicionados na parte traseira da placa (parte maior) e que 0 eixo formado pelas rodas fique perpendicu- lar ao centro ‘imaginatio” dos sensores. Atente para a ‘dorobd.Mas, 6 necessario terem mente ‘que neste caso 0 rob6 ficaré mais alto e, Portanto, os sensores deverao ser mon- tados mais abaixo, bastando apenas aproveitar melhor 0 comprimento dos terminais dos mesmos. Para a cobertura de nosso rob uti lizamos uma forma para ovo de pascoa de 750 g (figura 8). Mais uma vez, (0s materiais “alternatives” (também conhecidos como sucata) estéo pre- sentes em nossas montagens. Fique atento ao seu redor, pois muitas das ‘coisas que vao parar no lixo poderiam ser uteis em uma montagem. Nao existe limite para a criatividade! Esta forma pode ser adquirida em casas de doces por um prego nao superior a R$1,00. Em Sao Paulo, Capital, 0 autor pagou RS$0,45 (qua: renta e cinco centavos) na mesma.Be Oscortes para o encaixe dos moto- tes dependem exclusivamente do tipo, tamanho e posigéo dos motores ado- tados no chassi. E sendo assim, cada um devera fazé-lo usando 0 bom senso e também visando o melhor acabamento. Nao pintamos nosso protstipo, pois acreditamos que deixé-lo transparente daria um melhor acabamento. Sabe- ‘mos, porém, que cada um escolheré o melhor acabamento para 0 seu robé. © suporte de pilhas e a cobertura do nosso robé foram presos com auxi- lio de fita dupla face. A chave “S," foi presa na parte inferior do chassi com “cola quente” (figura 9). A terceira “roda” (ou “roda boba") do nosso protetipo foi construida usando a metade de uma “bolinha de ping-pong’, facilmente encontrada em papelarias, supermercados, arma- rinhos, etc. Para prendé-la ao chassi utilizamos “cola quente” (figura 10). Esta *roda boba” 6 na verdade um apoio para a parte frontal do rob6 impedindo que os sensores raspem na ‘pista’, e também confere a altura ideal para os mesmos. AJUSTE DOS SENSORES © ajuste dos sensores do Robé Rastreador nao critico, mas requer tengo, Dissemos anteriormente que (08 mesmos operam por teflexdo. Sendo assim, eles devem ser posicio- nados de maneira que 0 raio emitido pelo diodo IR seja refletido no papel @ captado pelo fototransistor de cada «grupo (sensor A ou B). Em nossos testes obtivemos bons resultados com 0s sensores posicio- nados com distancias entre 0,5 cm a 1.¢m do solo. A inclinagao em D;, Ds, Q, e Qp deve ser feita de maneira a obter-se a reflexdo. Veja a figura 11. Com retlextio Sem reflexao @ 0 OL Caso o leitor mantenha o sensor a uma distancia maior ou ainda menor, © Angulo de reflexao ird se alterar. Esta distancia deve ser testada para proporcionar a melhor reflexio e, por- tanto, a melhor atuagao do elemento sensor. Como € um pouco complicado ‘obter este Angulo através de cdlcu- los, aconselhamos que o mesmo seja feito de maneira empitica. Para isso, montagem A desligue os motores da placa e solde um LED comum com um resistor limi- tador de corrente conforme descrito na figura 12, no lugar de cada um dos motores. ‘Assim, 0 leitor podera posicionar 0 robé sobre um papel branco ¢ ir ajus- tando o angulo de cada um dos com- ponentes até obter a reflexao. Quando isso acontecer, os LEDs de teste irdo se acender com maximo brilho, com- provando a reflexéo. Teste também sobre um pedago de papel preto (este pode ser feito com um pedago de fita isolante). Os LEDs deverdo apagar quando o sensor for posicionado sobre este. Este ajuste 6 de suma importéncia para o per- feito funcionamento do rob6, porém ele serd feito apenas uma tinica vez, @ retocado posteriormente na pista apenas se (e quando) necessario (eventuais choques durante o trans- Porte ou mesmo ao guardar 0 robé, podem alterar o Angulo previamente ‘configurado) PROVA E USO Para testar 0 seu rob nao é neces- ‘séria a construgdio de uma pista. Pegue um pedago de papel branco e cole um pedago de fita isolante preta no mesmo. Agora vire © robé de “ponta-cabeca", ligue-o e posicione o papel de maneira que 0 pedago de fita fique entre os sen- sores. Verifique se os motores esto Qirando. Aproxime ou afaste o papel até observar 0 giro dos mesmos. Talvez ‘seja necessdrio um pequeno ajuste nos ‘sensores conforme descrito anterior- mente. Feito todos os ajustes, os moto- fes sobre o branco deveram girar e parar sobre o preto da fita. ‘Agora que 0 funcionamento foi com- rovado, & hora de fazer uma pista. Na (>© figura 13 0 leitor tem um exemplo de arco de curva e um segmento de reta. A largura de ambos 6 de 15 mm. O arco de curva tem raio externo de 120 mm interno de 105 mm. Este arco foi ‘que melhor se adaptou ao nosso pro- {étipo. Curvas com arcos muito acentu- ados podem “travar" 0 robb. nportante~ ‘0 leitor monte um protétipo dife- | rente do demonstrado aqui, dever rea- | lizar testes para verificar qual 0 valor ‘minimo para 0 arco de curva que 0 seu | robe acetard Construa uma pista como a demonstrada na figura 14. Esta pista 6a mesma utilizada em nossos testes (nada impede que o leitor faga a sua, apenas respeitando 0 arco e a largura maximos passados). Para isso faga um “gabarito” com as infor- magoes contidas na figura 13 ou, se preferir, faga 0 download no site da revista _(www.mecatronicafacil. com.br). Corte os exemplos passados © use-os para tragar a pista sobre uma cartolina branca. Apés tragar a pista, ‘a mesma deve ser pintada. Em nossa pista-prototipo usamos tinta plastica preta. Esta tinta é facilmente adquirida ‘em papelarias e armarinhos. Coloque a pista no chao @ 0 rob6 sobre a mesma. Ligue-o. Observe seu comportamento. Se em algum momento ele sair fora do tragado, ajuste os sensores (angulo de refle- x40) conforme descrito. DICAS EXTRAS Lembra-se quando no inicio deste artigo colocamos que para que 0 robd Rastreador pudesse ser utlizado em pistas com cruzamentos era neces- sério langar m&o de um pequeno macete?! Pois bem. Observe na figura 15 como isso ¢ feito. Pela figura, 0 leitor nota que no ‘cruzamento nao existe a linha preta. ‘Como em um cruzamento ambos os sensores ficariam sobre a linha preta, ambos 0s motores iriam parar. Para evitar isso, retiramos as linhas do cru- zamento. Assim sendo, 0 robé poderd cruzé-la sem maiores problemas. Bem simples! Uma outra dica ¢ sobre a alimen- tagao do robd. Ela ¢ felta com quatro pilhas pequenas tipo “AA’. Caso o leitor deseje utilizar 0 rob6 por longos perfodos, as pilhas podem mostrar-se ineficientes. Nessa situagao, 0 uso de uma fonte externa de 6 VDC ¢ om recomendado. Na figura 16 0 leitor tem 0 exemplo de uma fonte de 6 VDC regulados com corrente de até 1A. Note que, aqui o fio que leva a ali- mentagao até 0 robé deve ficar sus- penso de forma a nao atrapalhar os ‘seus movimentos. ONDE POSSO DEMONSTRAR MEU ROBO Este robd € bem simples, mas chama bastante a atengdo. O leitor poderé demonstré-lo em Feiras de Ciéncias, ressaltando as caracterist- vermelho também faz parte do espec- tro da luz). ‘Também poderd fazé-lo em Feiras de Eletrénica, onde 0 funcionamento dos sensores, transistores @ outros ‘componentes seriam detalhados a ‘uma “banca examinadora’. ‘Um rob6 como este também pode ‘ser colocado na ‘vitrine” de uma loja ‘ou de um “estande de feira’. Ele cha- ‘maria muito a atengao de quem pas- Sensores detectam opreto ‘no crizamento ‘rob paral Sem as finhas no centro do cruzamento come Bw ok ce en oe sasse em frente. O leitor pode entac pensar no aluguel do seu. pequent robé, para angariar fundos para sua! proximas montagens! AJUDA COM PROBLEMAS Abaixo, listamos alguns ponto ‘observados em nosso laboratério ¢ que com certeza ajudarao na solugat de problemas: Liguei meu robé e nada aconteceu! Possiveis solugdes: - Verifique se as pilhas foram colo cadas corretamente no suporte. = Verifique se a chave S est ligada. - Verifique a posigdo dos sensore (se ligados invertidos, 0 robé nao fun cionaré). = Verifique se os transistores diodos ou *C," nao foram ligado invertidos. = Coloque 0 robé sobre uma folh branca/preta e verifique 0 funciona mento, - Reveja 0 angulo de reflexao do sensores. Liguei meu robé e apenas um dos motores liga! Possiveis solugdes: - Verifique todas as possiveis solu ‘ges apontadas na questo anterio ara o lado que no funciona. Meu robé funciona, mas os motores giram em sentido contrario!Possiveis solugdes: = Inverta os fios de ligagao do motor que parece girar para o lado ccontrario. Ambos devem girar de modo ‘a mover 0 robé para a frente. ista de material: soe ine (laranja, laranja, mmarrom) Rg, Ry ~ 447 (amarelo, is, vermelho) Cy = 220 uF x 16V - capacitor eletrolitice C2 100 nF - capacitor poliéster i 8 i 5 Placa de circuito impresso 15 em x 20 rte para quatro pilhas “ ligaslo, forma para ovo de pascoa 750 g (apenas um lado), cinta pléstica, rodas, uma bolinha de ping- a‘ H Meu robé funciona, mas ao encontrar uma curva ele passa direto! Possiveis solucdes: = Ajuste 0 Angulo de reflextio do sensor que estiver do lado interno da curva, = Refaca 0s ajustes para os senso- res, conforme descrito. = Verifique se a largura da triha na curva nao esta fora do passado (15 mm). Trilhas muito grossas ou muito finas podem provocar isto. Fiz todos os ajustes para © Angulo, mas a reflexdo parece néo acontecer! D4,Dg - INAO01 - diodos retiicadores ‘Capacitores: Cy = 1000 pF x 25V - capacitor eletrolitico C2 100 uF x 16Y - capacitor eletrotico Diversos Ty = transformador 9V49V x 1 A (1000mA) = Placa de circuito impresso para fazer a placa, abicho para lgara rede eltrica,fios ompridos e flexiveis para levar a alimen- tasfo até o robb, etc. LEDs IR no esto ligados de maneira invertida = Verifique se a altura dos elemen- tos sensores nao estd alta ou baixa demais, Modifique a altura até obter a reflexdo necessaria CONCLUSAO Neste artigo, oleitor aprendeu que 6 possivel montar um robo apenas empregando alguns conceitos ja tra- balhados em outras edigées (transis- tores) e também alguns novos, aqui passados. Esperamos que estes con- ceitos, agora exemplficados na pré- tica, possam ser utilizados também ‘em outras montagens de nossos leito- res, afinal “conceito 6 0 que fica!” Até a proximal G: (worw.mecatronicafacil.com.br), voct pode fazer os downloads: = placa de circuito impresso posicionads { na forma de “ovo” em escala Il; | = gabarito para construcio da pista em scala Il; = pista exemplo em eseala I:t; + videos de demonstragio.