BAB II

DASAR TEORI

Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor

tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan torsi
putar yang sebanding dengan arus tersebut. Pemodelan rangkaian ekivalen motor DC secara
sederhana diperlihatkan pada Gambar 2.1 dan analisanya adalah sebagai berikut.

Gambar 2.1 Model Rangkaian Eqivalen Motor DC

Keterangan :

R = Resistor

L = Induktor

I = Arus

V = Tegangan sumber

E = Tegangan Induksi

T = Torsi Elektromagnetik.

Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat dideketin secara linear menurut
persamaan berikut ini:

T =Ka i
dimana K adalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan pada
jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun besarnya
tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika berputar adalah sebanding dengan
konstanta motor Kb dan kecepatan sudut putaran motor θ, turunan pertama dari posisi sudut motor
(θ):

e = Kb θ

dengan menggunakan hukum newton, bahwa persamaan torsi yang terkait dengan momen inersia dan
rasio redaman dari motor adalah :

𝐽𝜃+𝑏 𝜃
T= 𝐾𝑎

Sedangkan besarnya tegangan V menurut hukum kirchoff adalah :

𝑑𝑖
𝑉 = 𝑖𝑅 + 𝐿 +𝑒
𝑑𝑡

𝑑𝑖
𝑉 = 𝑖𝑅 + 𝐿 + 𝐾𝑏 𝜃
𝑑𝑡

Dengan me-laplace-kan persamaan (4) dan (6) dan mensubstitusikannya, maka diperoleh fungsi
transfel antara posisi sudut motor q terhadap tegangan armature V dimana Ka=Kb

𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉(𝑠) {(𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2 )

Agar dapat didesain maka harus diketahui terlebih dahulu nilai dari parameter-parameter yang
dimiliki oleh motor DC tersebut spesifikasi fisis motor DC diperlihatkan seperti Tabel 2.1 berikut :
 Tabel 2.1 Spesifikasi fisis Motor DC

NO NAMA BESARAN SIMBOL NILAI BESARAN SATUAN

1 Daya Mekanik Pmekaik 7460 watt
2 Tegangan Jangkar Ea 240 Volt
3 Kecepatan Nominal Ωnominal 120,43 Rad/sec
1150 RPM
4 Tahanan jangkar Ra 0,3300 Ohm
5 Arus jangkar Ia 35 Ampere
6 Induktansi jangkar La 0,0090 Henry
7 Inersia J 0,1433 N.m sec2/rad
8 Beban B 0,5144 N.m sec/rad
9 Torsi T 61,95 N.m
10 Konstanta Motor Km 1,7699 N.m/Ampere
11 Konstanta generator Kb 1,8970 Volt.sec/rad