BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Diagram Bode

Diagram bode adalah salah satu penggambaran frekuensi sinyal sinusoidal. Karakteristik
suatu sistem dengan persamaan fungsi alih sinusoidal yang telah diketahui terhadap perubahan
frekuensi input dapat digambarkan dalam suatu diagram yang disebut diagram Bode (Ogata,
1997). Diagram Bode ini berisi dua gambar, yang pertama merupakan penggambaran dari nilai
logaritma magnitude terhadap variasi frekuensi dalam skala logaritmik, dan yang kedua
merupakan penggambaran nilai pergeseran sudut (phasa) terhadap variasi frekuensi dalam skala
logaritmik. Logaritma magnitude biasanya dinyatakan dalam satuan decibel (dB) yang mempunyai
kesetaraan terhadap magnitude sebagai berikut :

1𝑑𝐵|𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log |𝐺(𝑗𝜔)| (2-1)

Faktor-faktor dasar yang sering terdapat pada suatu fungsi alih 𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) adalah
sebagai berikut (Ogata,2010):

1. Tipe konstanta atau penguatan (K)

𝑗𝜔
2. Tipe orde pertama(1 + 𝜔 )∓1
0

3. Tipe integral dan turunan (𝑗𝜔)∓1

𝑗𝜔 𝑗𝜔 2
4. Tipe kuadratik [1 + 2𝜉 (𝜔 ) + (𝜔 ) ]∓1
0 0

2.2 Generator DC

Generator DC merupakan mesin DC yang digunakan untuk mengubah energi mekanik

menjadi energi listrik. Berdasarkan cara memberikan fluks pada kumparan medannya, generator
arus searah (DC) dikelompokan menjadi dua yaitu generator berpenguatan bebas dan generator
berpenguatan sendiri (Zuhal, 2000.). Adapun kontruksi dasar dari generator DC adalah bingkai
magnetic, lilitan kutub dan medan, konduktor, brushes, bearing,inti jangkar dan komutator(B.L
Theraja:891).

Gambar 1. Konstruksi generator DC

Pada mesin DC (generator dan motor), ada tiga jenis efisiensi yang di perhitungkan, antara lain :

1. Efisiensi Mekanik
𝑎 𝑎 𝐸 𝐼
𝜂𝑚 = 𝐷𝑎𝑦𝑎 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 (2-2)
𝑀𝑒𝑘𝑎𝑛𝑖𝑘

2. Efisiensi Elektrik

𝑉𝑇 𝐼𝐿
𝜂𝑒 = (2-3)
𝐸𝑎 𝐼𝑎

3. Efisiensi Komersial Keseluruhan

𝑃𝑜𝑢𝑡
𝜂𝑒 =
𝑃𝑖𝑛
𝑃𝑖𝑛 −∑𝑃𝑟𝑢𝑔𝑖
𝜂𝑒 = 𝑃𝑖𝑛
(2-4)

Dimana:

𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑇 𝐼𝐿 (2-5)

2.3 Motor DC

Motor DC (Direct Current) adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk
mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik. Motor DC merupakan jenis motor yang
menggunakan tegangan searah sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan
pada kedua terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan
tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan
pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua
terminal menentukan kecepatan motor (Frank D. Petruzella, 2001 : 331)

2.4 Kontroler I-PD

Kontroler Proporsional-Integral-Diferensial (PID) sering dipakai dalam pengendali sistem

penggerak, tetapi penggunaan PID mempunyai kelemahan pada saat perubahan set point. Di mana
K p dan K d dituning sebesar mungkin untuk mempercepat respon dan memperkecil overshoot.
Hal tersebut dapat memperburuk respon apabila tuning terlalu besar. Selain itu fenomena set point
kick (lonjakan nilai pada keluaran kontroler) akan selalu muncul bila terjadi perubahan set point
sebagai dampak dari sifat reaktif kontroler diferensial. Fenomena tersebut dapat memperpendek
usia motor untuk sistem yang sering di shut-up dan dilakukan perubahan secara berkala dengan
set point tertentu. Untuk mengatasinya diimplementasikan kontroler Integral-Proporsional
Diferensial (I-PD).

Di mana, hanya kontroler Integral yang bekerja terhadap perubahan set point , sedangkan
kontroler Proporsional dan Diferensial hanya bereaksi terhadap output sistem, sehingga set point
kick dapat dihindari.

Gambar 2. Diagram blok I-PD

Berdasarkan diagram blok I-PD, hanya integral Ki merespons pada sinyal kesalahan E
(s). Jika terjadi perubahan mendadak pada input referensi R (s) tidak akan mempengaruhi
ketentuan Kp proporsional dan Kd turunan (D. Puangdownreong,2016). Berikut fungsi domain
waktu dari sinyal kontrol I-PD dinyatakan dalam persamaan berikut.
 BAB 3

METODE PENELITIAN

3.1 WAKTU DAN TEMPAT PELAKSANAAN

Penelitian ini dilakukan untuk merancang alat kontroler tegangan keluaran Generator DC
73411. Penelitian akan dilakukan di lingkungan gedung Laboratorium Sistem Kontrol Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya.

Penelitian akan dilakukan selama 3 bulan dengan metode studi literatur yaitu dilakukan
untuk mendapatkan pengetahuan dasar tentang segala sesuatu yang mendukung perancangan alat
ini. Perancangan alat inimenggunakan referensi dan buku-buku, penelitian sebelumnya maupun
jurnal atau artikel dari perpustakaan dan internet agar mengetahui prinsip kerja, karakteristik
koponen, serta teori yang menunjang

3.2 PERANCANGAN DIAGRAM BLOK SISTEM

Gangguan

(Beban Resistif)

%
PLANT
u Volt Volt y
%
+- KONTROL MOTOR GENERATOR DC +-
ER I-PD 73411

SENSOR %
Volt
TEGANGAN

Gambar 3.1 Blok diagram sistem

Keterangan gambar:

1. u(s) merupakan set point (nilai masukan sistem yang diinginkan pada keluaran sistem).
2. y(s) merupakan respon keluaran plant
3. Kontroler I-PD merupakan kontroler yang akan menghasilkan sinyal control untuk plant.
 4. Keluaran dari plant berbentuk persentase perbandingan dari tegangan sebelum memasuki
plant terhadap tegangan keluar plant.
5. Motor Generator DC 73411 merupakan plant (objek fisik yang dikontrol).
6. Gangguan yang diberikan ke sistem adalah beban resistif berupa lampu bohlam.

3.3 SPESIFIKASI DESAIN

Spesifikasi desain untuk perancangan pengontrolan kecepatan pada motor DC penguat

terpisah adalah sebagai berikut:

1.Error steady state < 1%

2.Rasio peredaman (ξ) > 1

3.Settling time 0.5 detik

4.Tidak memiliki overshoot

3.4 KARAKTERISASI GENERATOR DC

3.4.1 Karakterisasi Statis

Karakterisasi statis generator DC dilakukan untuk mengetahui gain dan karakteristik statis
generator DC. Hal tersebut diperoleh dengan mengamat tegangan output terhadap tegangan input
generator DC.

Peralatan yang digunakan terdiri dari atas:

1. Power supply unit

2. Potensiometer set point
3. Buffer
4. Generator DC 73411
5. Avometer
6. Kabel Penghubung

Langkah pengujian meliputi:

1. Menghungkan power supply dengan potensiometer set point
2. Potensiometer dihubungkan dengan buffer
3. Kemudian buffer disambungkan dengan plant generator DC 73411
4. Set point diubah-ubah sesuai dengan table pengujian, kemudian output generator DC
berupa tegangan diukur dengan menggunakan Multimeter

Nilai tegangan keluaran motor generator DC dapat dilihat pada Tabel 3.1.

Tabel 3.1 Nilai tegangan keluaran terhadap tegangan masukan motor generator DC

Tegangan Masukan Motor Generator DC Tegangan Keluaran Motor Generator DC

(volt) (volt)
1 0.2
2 1.8
3 3.9
4 5.426
5 7.42
6 9.691
7 11.71
8 14.16
9 16.17
10 18.08

Hubungan tegangan keluaran dengan tegangan masukan motor generator DC pada Tabel 3.1
dapat direpresentasikan menjadi grafik pada gambar 3.2.

Dari grafik pada Gambar 3.2 didapatkan gain statis motor generator DC sebagai berikut:

𝑦10 − 𝑦6 18.08 − 9.691

𝑚= = = 2.09725
𝑥10 − 𝑥6 10 − 6
 3.4.2 Karakterisasi Dinamis

Karakterisasi dinamis generator DC dilakukan untuk mengetahui karakteristik dinamis

generator DC. Hal tersebut diperoleh dengan mengamat putaran generator DC terhadap tegangan
input generator DC.

Peralatan yang digunakan terdiri dari atas:

7. Power supply unit

8. Potensiometer set point
9. Buffer
10. Generator DC 73411
11. Avometer
12. Tachometer
13. Kabel Penghubung

Langkah pengujian meliputi:

5. Menghungkan power supply dengan potensiometer set point
6. Potensiometer dihubungkan dengan buffer
7. Kemudian buffer disambungkan dengan plant generator DC 73411
8. Set point diubah-ubah sesuai dengan table pengujian, kemudian putaran generator DC
diukur dengan menggunakan tachometer.

3.4.3 Penentuan Fungsi Alih Motor Generator DC 73411

Fungsi alih plant didapatkan dengan metode analitik dari hasil ident matlab. Langkah yang
dilakukan adalah plant Generator DC dicatu dengan sinyal PRBS (Pseudo Random Binary
Signals) dan data hasil keluaran dan input tegangan diolah ident MATLAB sehingga menghasilkan
fungsi alih dari plant.
 Gambar 3.2 Hasil Fungsi Alih dari Program Ident MATLAB dengan Fit to Estimation
data: 93.71%

3.4.4 Diagram Alir Penilitian

Gambar 3.3 Diagram Alir Penelitian

3.5 VERIFIKASI HARDWARE DAN VERIFIKASI HASIL

Setelah dilakukan perancangan, spesifikasi desain dan penentuan parameter – parameter

plant maka perlu dilakukan verifikasi terhadap perangkat keras sistem (Hardware) serta melakukan
verifikasi sistem dengan simulasi menggunakan software Matlab 2018b. Dikatakan berhasil jika
hasil rancangan dan validasi tidak terlalu jauh.

3.6 PENGAMBILAN KESIMPULAN

Pada bab kesimpulan diambil berdasarkan teori pendukung dan analisis hasil rancang
bangun pada penelitian kali ini. Sedangkan saran yaitu berupa pengembangan yang dianjurkan
untuk penelitian berikutnya dan kekurangan yang perlu dilengkapi untuk penelitian lebih lanjut.
DAFTAR PUSTAKA

(Ogata, Katsuhiko. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid 2 Edisi 2. Jakarta:
Erlangga, 1997.)

(Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya, Gramedia Pustaka Utama, Jakarta :
2000.)

(J. G. Juang, L. H. Chien, and F. Lin “Automatic Landing Control system Design Using Adaptive
Neural Network and Its Hardware Realization” IEEE SYSTEMS JOURNAL, VOL. 5, NO. 2,
JUNE 2011.)

2016 International Electrical Engineering Congress, iEECON2016, 2-4 March 2016, Chiang Mai,
Thailand Optimal Design of I-PD Controller for DC Motor Speed Control System by Cuckoo
Search