DAFTAR ISI

Daftar isi.................................................................................................... .......... 1

I. PENGUKURAN

1. Pemilihan Alat Ukur............................................................................. 2

2. Bagian bagian alat ukur ...................................................................... 2

3. Fungsi alat ukur ................................................................................... 3

4. Karakteristik Statis dan Dinamis dari Alat Ukur .............................. 4

5. Jenis jenis Besaran Proses ................................................................... 6

6. Jenis sinyal ....................................................................................... 9

7.Sistem Satuan....................................................................................... 10

II. PENGATURAN

1. Pengaturan Manual dan Otomatis ....................................................... 12

2. Elemen Sistem Pengaturan .................................................................. 13

3. Jenis Loop Pengaturan .................................................................. 14

4. Mode Dari Pengaturan ............................................................................. 15

1
 DASAR DASAR INSTRUMENTASI

Instrument adalah seni mengukur dan mengatur semua besaran proses. Dalam
arti luasnya adalah ilmu yang mensosialisasikan semua bidang ilmu
pengetahuan, fisika, kimia, elektronika, dan mekanika menjadi sebentuk ilmu
mengukur dan mengatur semua perubahan-perubahan bidang ilmu di atas atau
gabungannya.

Dari keterangan diatas jelas ilmu instrument terbagi menjadi dua bagian pokok
yaitu :

I. Ilmu mengukur besaran proses

II. Ilmu mengatur besaran proses

I. PENGUKURAN

Mengukur adalah proses mengaitkan sesuatu angka secara empirik dan objektif
pada sifat-sifat objek atau kejadian nyata sedemikian rupa sehingga angka tadi
dapat memberikan gambaran yang jelas mengenai objek atau kejadian tersebut.
Alat ukur yang dipakai harus terkait dengan objek standar yang punya daya
telusur ( Traceability) yang disahkan secara nasional dan internasional.

Traceability ini mengacu pada konvensi meter di Paris, 20 mei 1875 yang mana
menghasilkan satu kesatuan dari satuan-satuan besaran yang distandarkan

2
dengan satu sistem yaitu Sistem Internasional ( SI ). dan untuk standar nasional
ditetapkan oleh PP/UUML Pasal 8 Tahun 1981

Di dalam ilmu instrument, hasil dari pengukuran sangat menentukan kualitas

dari pengaturan yang akan berlanjut. oleh karena itu metoda pengukuran dan
jenis alat ukur perlu dipilih secara seksama.

1. PEMILIHAN ALAT UKUR

Faktor faktor yang mempengaruhi pemilihan dari alat ukur :

1.1. Jenis besaran proses yang akan diukur.

1.2. Range ( daerah kerja ) dari besaran proses.
1.3. Fungsi tambahan dari alat ukur yang dinginkan, misalnya: perekam,
penunjuk, penanda dan lain lain.
1.4. Nilai ketelitian dan ketepatan yang diinginkan
1.5. Kecepatan tanggap alat ukur.
1.6. Kemungkinan bahaya dari proses.
1.7. Keandalan dan pemeliharaan dari alat ukur.
1.8. Biaya pembelian, pemasangan dan pemeliharaan.
1.9. Kemudahan operasionalnya.

2. BAGIAN-BAGIAN ALAT UKUR

Walaupun tiap-tiap alat ukur berbeda baik secara fungsi maupun teknisnya,
namun secara umum alat ukur terdiri dari bagian-bagian yang sama, yaitu :

2.1. Element primer ( perasa )

Yaitu bagian alat ukur yang mengubah energi medium yang diukur untuk
menghasilkan keadaan yang menunjukkan harga yang diukur.

2.2. Element sekunder ( penghubung )

Yaitu bagian yang mengubah keadaan yang dihasilkan oleh element primer
ke keadaan yang berguna bagi alat ukur di tempat lain yang terpisah.

2.3. Elememt manipulasi ( pengukur )

Yaitu bagian yang mengubah keadaan yang dihasilkan oleh elemen
penghubung sehingga memungkinkan hasilnya diamati.
3
2.4. Element penunjuk
Yaitu bagian alat ukur untuk keperluan pemancaran, pencatatan, atau
perekaman.

3. FUNGSI ALAT UKUR

3.1. Pemancar : Alat ukur ini memberikan informasi dari besaran yang
diukur sampai suatu titik atau tempat yang
dikehendaki.

3.2. Pemberi tanda : Instrument hanya memberikan tanda sinyal bila

suatu keadaan telah tercapai.

3.3. Pencatat : Alat ukur hanya memberikan catatan hasil

pengukuran.

3.4. Penunjuk : Alat ukur terdiri dari skala yang terkalibrasi dan
jarum penunjuk untuk analog atau digital display.

Alat ukur memberikan data yang tercatat

3.5. Perekam :
dibandingkan dengan waktu.

4. KARAKTERISTIK STATIS DAN DINAMIS SUATU ALAT UKUR

4.1 KARAKTERISTIK STATIS

Yang dimaksud karakteristik statis ialah hal-hal yang harus diperhitungkan bila
alat ukur digunakan untuk mengukur suatu keadaan yang tidak tergantung
waktu. Karakteristik statis itu antara lain :

4
4.1.1. Kesalahan ukur ( Error )

Error didefinisikan sebagai selisih dari harga pengukuran yang dihasilkan dengan
harga sejatinya, dimana harga sejati adalah variable rata-rata dari sejumlah
pengukuran yang tak terbatas dan akan selalu berubah tergantung pada semua
aspek yang mempengaruhinya. Maka dapat dipastikan tak akan ada pengukuran
yang tak mempunyai error, baik error positif ataupun error negatif karena
diantara keduanya tidak saling menghilangkan.

4.1.2. Ketelitian ( Accuracy )

Ketelitian biasanya dinyatakan sebagai persen ketidak-pastian. Dengan kata lain

ketelitian adalah persentase dekatnya harga hasil pengukuran dengan harga
sebenarnya.

4.1.3. Ketepatan ( Precision )

Ketepatan ialah persentase dekatnya hasil pengukuran yang satu dengan hasil
pengukuran yang lain pada harga sebenarnya yang sama.

4.1.4. Daerah Pengukuran ( Range ) dan Jarak Pengukuran ( Span )

Untuk range dan span sepintas sama dan bahkan bisa disebut sama bila
ditunjukkan dengan nilai terendah yang sama, yaitu 0. Namun akan nampak
perbedaan bila nilai terendahnya bukan 0 (nol). Contoh :

 Suatu alat ukur yang mengukur di kisaran 0 sampai dengan 100

maka alat ukur tersebut dapat dikatakan mempunyai range 100
dan span 100. Dalam hal ini kita dapat menyebutkan nilai range
dan span sama.

 Suatu alat ukur mengukur dikisaran 150 sampai 250, maka alat
ukur tersebut mempunyai range 150 sampai 250 dan mempunyai
span 100.

5
Dengan kedua contoh di atas jelas span mempengaruhi ketelitian dari alat,
semakin kecil span yang ditentukan semakin teliti hasil pengukuran yang
dihasilkan. Sedangkan pemilihan nilai range mempengaruhi span.

4.1.5. Kemampuan baca ( Readability )

Readability adalah jarak terkecil dari suatu skala penunjukan yang masih bisa
didefinisikan. Kebanyakan readability yang terasa pengaruhnya pada alat ukur
analog yang biasanya mempunyai jarum penunjuk dan skala. Pada pengukuran
berbentuk digital biasanya dapat dibandingkan pada seberapa banyak digit di
belakang koma.

4.1.6. Kepekaan ( Sensitivity )

Sensitivity merupakan perbandingan antara perubahan besarnya keluaran

dengan perubahan masukan pada instrument tersebut setelah keseimbangan
tercapai.

4.1.7 Linearitas

Linearitas dapat diartikan sebagai dekatnya suatu kurva pengukuran terhadap

garis linier ( garis lurus ). Biasanya linieritas dinyatakan sebagai ketidak linieran
alat.

4.1.8 Histerisis.

Histerisis dapat diartikan sebagai besarnya penyimpangan antara keluaran alat

ukur pada saat menerima masukan naik dengan keluaran alat ukur pada saat
menerima masukan turun.

4.1.9 Repeatabilitas

Repeatabilitas adalah dekatnya harga pengukuran yang dihasilkan oleh alat ukur
untuk harga masukan yang sama pada kondisi yang sama, untuk arah masukan
yang sama dan untuk seluruh daerah pengukuran. Hal ini biasanya diukur

6
sebagai ketidaktepatan tetapi dinyatakan sebagai repeatability dalam persen
span. repeatability tidak mengandung histerisis walaupun pengambilan datanya
sama.

4.2. KARAKTERISTIK DINAMIS

Yang dimaksud dengan karakteristik dinamis ialah seberapa besar perubahan

hasil pengukuran yang satu ke hasil pengukuran yang lain. Karakteristik dinamis
antara lain :

4.2.1. Responsivenes.

Yang dimaksud kecepatan respon ialah kecepatan tanggap dari suatu alat untuk
mengikuti perubahan-perubahan harga dari besaran yang diukur.

4.2.2 Fidelity

Fidelity atau kejituan menunjukkan kelas kecepatan dan ketepatan suatu alat
mengikuti perubahan-perubahan harga besaran.

5. JENIS JENIS BESARAN PROSES

Berikut ini adalah jenis-jenis besaran proses yang lazim beredar di industri,
termasuk angka dan biaya lazimnya.

Jenis besaran jumlah titik jumlah

ukur biaya

1. Tekanan 30 % 5%
2. Temperatur 30 % 5%
3. Aliran ( flow ) 25 % 50 %
4. Permukaan ( level ) 5% 10 %
5. Analyser 10 % 30 %

Selanjutnya untuk mengenal lebih jauh tentang besaran-besaran proses, kita

harus mengupas secara khusus satu per satu karena masing-masing tidak punya

7
kesamaan dasar-dasar pengukurannya. Di samping itu, ada banyak cara dan
metode dari berbagai macam jenis disiplin ilmu. Berikut ini ringkasannya :

5.1 Tekanan

Yang dimaksud dengan tekanan adalah perbandingan antara gaya dengan luas
bidang dimana gaya itu bekerja. Misalnya gaya pada setiap kaki meja besarnya
adalah ( F ), sedangkan luas alas kaki mejanya adalah ( A ), maka besarnya
tekanan yang bekerja pada dasar lantai tempat kaki meja berpijak adalah :

F
P=
A
= Newton / m2
= Pascal

Karena kebutuhan industri dan kebiasaan sebuah lembaga menganut sistem

satuan tertentu, maka besaran satuan untuk tekanan banyak ragamnya,
diantaranya :

Pascal= 1 N / m2
bar = 105 N / m2
mm H2O = 9.81 Nm-2
mm Hg = 133 Nm-2
PSI = 6.895 K Nm-2
Kgf / cm2 = 98.1 K Nm-2

Khusus untuk Gas dikenal empat jenis tekanan yaitu :

- tekanan gauge
- tekanan absolut
- tekanan vacuum
- tekanan atmosfir

Ada beberapa cara metoda pengukuran tekanan, yang diantaranya menggunakan:

a. Manometer
b. Element elastis
8
 - Diaphragma
- Tabung bellow
- Tabung bourdon

5.2 Temperatur

Temperatur merupakan suatu besaran fisis yang penting dalam sistem

pengukuran di dunia industri. Temperatur suatu benda adalah ukuran relatif
panas atau dinginnya benda tersebut. Untuk itu mengukur temperatur tidak
secara langsung melainkan mengamati sifat fisisnya, dimana perubahan
temperatur dapat mengakibatkan perubahan: volume, viscositas, tekanan,
tahanan listrik, tegangan listrik, dan lain lain.

Untuk mendapatkan hasil pengukuran yang baik harus mempertimbangkan

temperatur gradien dan juga pemilihan sensor yang tepat untuk kondisi proses
yang akan diukur. Pada umumnya ada tiga jenis kelompok sensor temperatur :

 Sensor yang langsung menunjukkan harga temperatur yang

sedang diukur, seperti: thermometer glass berisi zat cair dan
thermometer bimetal. Kedua alat ini banyak digunakan secara
luas dan dalam pembacaannya tidak memerlukan alat
tambahan, namun terbatas untuk pengukuran kondisi tertentu.

 Sensor yang memberikan sinyal, biasanya digunakan jika

memerlukan pemusatan pengaturan. Dalam hal ini sensor jenis
ini diperlukan sekali untuk mengirim sinyal yang sebanding
dengan temperatur dimana sensor itu ditempatkan. Sensor jenis
ini adalah: Thermistor (NTC atau PTC), RTD, Thermocouple dan
lain-lain.

 Sensor untuk pengukuran jarak jauh. Digunakan di dunia

industri untuk mengatasi masalah pengukuran yang tidak
memungkinkan untuk membuat hubungan langsung antara
sensor dengan besaran yang diukur, contohnya pyrometer.
Prinsip kerja pyrometer adalah dengan menggunakan sensor
sinar infra red. Pyrometer memancarkan sinar infra red ke
bidang yang diukur. Pantulan sinar yang diterimanya
menunjukkan besaran temperatur bidang tersebut.
9
5.3 Laju aliran ( Flow )

Pengukuran laju aliran memegang peranan penting dalam proses industri, karena
dengan pengukuran ini dapat diketahui banyaknya bahan yang diperlukan proses,
quality control dan kontinuitas dari operasi proses itu sendiri. Pengukuran laju
aliran banyak caranya, oleh karena itu diperlukan pelajaran lebih lanjut untuk
memahami cara-cara tersebut.

Dalam memilih alat ukur laju aliran, kita mesti mempertimbangkan faktor-faktor
yang mempengaruhi ketelitian dan kehandalan hasil pengukuran itu nanti.
Faktor-faktor itu adalah :

a Sifat sifat fluida

 viskositas
 massa jenis
 kompressible ( gas )
 suhu
 tekanan
 kecepatan fluida
 aliran turbulen
 aliran laminer

b Kondisi daerah pengukuran

 daerah laju aliran yang diperlukan
 suhu dan tekanan lingkungan
 efek korosif
 cairan berlumpur atau kental

Berikut ini adalah beberapa metoda dan cara yang dipakai dalam mengukur laju
aliran:

a Dengan restruction dan beda tekanan ( head flowmeter )

 Venturi  orifice
 pitot tube  nozzle

b Luas bidang area

 rotameter
10
 c Tipe displacement (volumetric)
 oval gear  meter piringan bergoyang
 meter baling baling  meter bilah berputar
 meter torak bolak balik

d Metoda lainnya
 magnetic flowmeter
 turbine meter
 meter weir dan flume

5.4. Tinggi permukaan ( Level )

Untuk menyelenggarakan proses industri diperlukan bahan-bahan antara lain air,

bahan bakar, larutan kimia, dan lain-lain. Banyaknya bahan-bahan tersebut
harus diketahui, baik dinyatakan dalam volume ataupun berat. Pengukuran tinggi
permukaan merupakan cara pengukuran yang dipakai untuk hal itu.

Beberapa faktor yang perlu diperhatikan dalam menentukan cara pengukuran

tinggi permukaan adalah :

 Range permukaan yang akan diukur.

 Keadaan fluida, yaitu temperatur, tekanan, specific gravity dll.
 Jenis fluida

Macam-macam pengukuran tinggi permukaan dapat digolongkan menjadi dua

bagian yaitu :

a. Pengukuran langsung,
dimana fluida yang akan kita ukur langsung kita terakan pada alat
ukur. Contoh: level glass, pelampung.

b. Pengukuran tak langsung,

dimana metode pengukuran menggunakan media pembanding. Misalnya
metode beda tekanan, ultra sonic, nuclear, hidrostatis, berat,
konduktivitas, kapasitansi.

11
6. JENIS SINYAL

Hasil pengukuran biasanya bisa langsung diketahui dengan alat pengukur

langsung. Misalkan kita akan mengukur panjang, luas atau bidang maka dapat
langsung dipakai meteran yang sudah distandarkan. Namun pada umumnya, saat
ini hasil pengukuran tidak dibaca langsung, melainkan dikirim ke tempat lain,
baik untuk pengukuran ataupun untuk pengaturan. Oleh karena itu dibutuhkan
sarana yang tepat untuk penyampaian, yaitu berupa sinyal. Dan sinyal-sinyal ini
telah distandarkan, yaitu :

* Pneumatik = 0.2 ~ 1.0 kg / cm2

3 ~ 15 PSI
0.2 ~ 1.0 bar

* Listrik = 4 ~ 20 mA DC
1 ~ 5 VDC
0 ~ 10 mA DC

* Komunikasi digital

7. SISTEM SATUAN

7.1 DIMENSI DAN SATUAN

Yang tak kurang pentingnya dari mengukur adalah hasil pengukuran yang
dijabarkan secara keilmuan dan logika. Misalkan kita akan mengukur panjang
meja, maka hasil pencatatan pengukuran ialah panjang meja 200cm, dimana :

( 200 ) adalah nilai atau harga numerik dari panjang meja dan

( cm ) adalah satuan besaran panjang meja

Kita sebenarnya bisa melaporkan hasil pengukuran ini dengan 2m atau 2000mm,
maka akan jelas disini perbedaan pelaporan nilai numerik yang sebenarnya

12
intinya sama kenapa bisa demikian ? Karena semua satuan itu berdimensi sama
yaitu dimensi panjang.

Jadi bila kita mengukur besaran fisik A. bentuk yang lazim dalam melaporkan
hasilnya ialah :

A = {A}(A)

{ A } = Nilai numerik besaran A

( A ) = Satuan besaran A

Dimensi suatu besaran fisika ditentukan dengan dua cara :

1. Dengan cara definisi ( besaran dasar )
2. Melalui hukum Fisika ( besaran jabaran )

7.2 JUMLAH BESARAN DASAR

7.2.1. Dalam Mekanika

- dimensi panjang ( L ) - dimensi panjang ( L )

- dimensi massa ( M ) atau - dimensi gaya (F)
- dimensi waktu ( T ) - dimensi waktu ( T )

7.2.2. Dalam Elektromagnet

- kuat kutub magnet (m)

- permeabilitas magnet (u)
- muatan listrik (Q)
- arus listrik (I)
- tahanan listrik (R)

7.2.3. Dalam termodinamika

- suhu (0)

13
7.2.4. Dalam Radiometri

- intansitas cahaya (J)

7.2.5. Dalam Kimia

- jumlah jat / mole (N)

7.3. SISTEM SATUAN

Setelah jumlah besaran dasar ditentukan kita pilih satuannya. Pilihan jumlah
satuan dasar beserta satuannya menentukan apa yang disebut Sistem Satuan.
Sistem satuan terdiri dari sejumlah satuan dasar yang diberi dimensi dan besaran
tertentu yang telah disahkan melalui kesepakatan bersama secara dibakukan
dalam ketentuannya.

Dikenal bermacam-macam sistem satuan antara lain : sistem cgs ( centimeter-

gram-second), sistem mks (meter-kilogram-second), sistem SI (satuan-
Internasional) dan sistem satuan teknik. Sistem satuan cgs memilih centimeter,
gram dan second sebagai satuan dasarnya sedang satuan-satuan dari ukuran
yang lain diturunkan dari satuan dasar tersebut. Sistem satuan mks memilih
meter-kilogram-second sebagai satuan dasarnya. Sistem satuan Internasional
diturunkan dari sistem mks dengan sedikit perubahan. Sedang sistem satuan
tehnik menggunakan : Foot, pound dan second.

Dan untuk sistem satuan yang beragam sekarang merupakan kebiasaan pasar
serta kebiasan bidang ilmu memakai satuan satuannya namun dari semua itu
mengacu pada sistem sistem yang diterangkan diatas dimana daya telusur dan
konversinya akan memenuhi ketentuan ketentuan sistem satuan dari ketiga
sistem satuan yang di perkenankan melalui konvensi meter Paris.

Berikut contoh contoh sistem satuan yang beragam.

Untuk Pressure Bar,mBar,Nm, Pascal, Kpa, Kgf/cm2, PSI, etc

Untuk Temperatur C, F, R, and K

14
II. PENGATURAN

1 PENGATURAN MANUAL DAN OTOMATIS

1.1 Pengaturan manual

Pengaturan manual ialah pengaturan yang dijalankan oleh operator manusia,

dimana segala yang dilakukan dalam suatu pengaturan melibatkan aksi orang
banyak, kita ambil salah satu contoh misalkan:

Mengatur proses heat-exchanger agar temperatur air yang keluar

tetap besarnya. Tugas operator pertama ialah mengukur
temperatur dan mengimformasikan hasil pengukurannya ke
operator kedua, tugas operator kedua adalah menghitung sebarapa
besar kesalahan hasil pengukuran untuk menghasilkan seberapa
banyak pemanas yang diperlukan pada saat itu lalu diinformasikan
ke operator ketiga dan operator ketiga bertugas memutar katup
pemanas seperti keinginan dari perator kedua. Hal ini berlangsung
berulang ulang hingga dihasilkan harga temperatur keluaran air
yang diinginkan.

Aktivitas operator pertama, kedua dan ketiga meliputi: pengukuran,

perbandingan, perhitungan dan dan tindakan koreksi. Hal ini akan berlanjut
terus menerus sebanding dengan perubahan hasil pengukuran dan perubahan
harga keinginan dan yang demikian ini merupakan prinsip dasar dari pengaturan
otomatis.

1.2 Pengaturan otomatis

15
Pengaturan otomatis dapat didefinisikan sebagai teknik pengaturan dari suatu
besaran, dan yang akan menghasilkan suatu usaha sehingga dapat membatasi
penyimpangan pengukurannya terhadap suatu harga yang diinginkan proses.

Bila kita mengambil contoh dari pengaturan manual diatas dengan mengubah
tugas operator-operatornya menjadi peralatan maka operator pertama menjadi
Transmitter sebagai alat ukur, operator kedua menjadi kontroller sebagai
penghitung besarnya penyimpangan pengukuran dengan harga keinginan dan
operator ketiga menjadi element pengoreksi atau final element. Dan ini
merupakan sistem pengaturan otomatis, dimana tugas manusia dihilangkan oleh
suatu sistem pengaturan otomatis tertutup.

Maksud dan tujuan pengaturan otomatis ialah agar produksi diperoleh dengan
lebih ekonomis. Bahkan dewasa ini beberapa proses tak dapat dilakukan tanpa
pengaturan otomatis, Keuntungan dari pengaturan otomatis ialah :

1. Menurunkan biaya buruh

2. Meniadakan atau mengurangi kesalahan manusia
3. Mempertinggi kualitas hasil pengaturan
4. Mengurangi ukuran dari peralatan proses
5. Memberikan keamanan yang lebih besar terhadap manusia

2. ELEMEN SISTEM PENGATURAN

Dari penjelasan diatas dapat disimpulkan bahwa pengaturan proses akan

berlangsung bila ada penunjang penunjangnya yaitu elemen pengaturan. Elemen
pengaturan itu meliputi :

2.1 Proses ( besaran proses )

2.2 Alat ukur dan transmiter
2.3 Kontroller
2.4 Final kontrol elemen ( biasanya katup atau inverter motor )

2.1 Proses

Proses ialah gabungan peristiwa yang terjadi di dalam dan oleh peralatan dimana
suatu besaraan akan dikontrol. Besaran atau keadaan yang harus diukur dan

16
dikontrol. Besaran atau keadaan yang harus diukur dan dikontrol ini disebut
variable terkontrol, misalnya : aliran, temperatur, tekanan, ketinggian dan
analizer. Besaran atau keadaan yang ditentukan kontroler dan akan
mempengaruhi variable terkontrol dinamakan variable termanipulasi. Besaran
ini dibawa atau dihasilkan oleh control agent.

2.2 Alat ukur

Terdiri dari element pertama ( primary element ), sebuah transmitter, sarana

tranmisi dan elemen penerima ( receiving elemen ) yang biasanya terletak pada
kontroler. Elemen pertama mengubah energi dari variable terkontrol menjadi
besaran lain umpama perubahan tekanan, gaya posisi, tegangan listrik, arus
listrik dan lain lain oleh transmiter, besaran terakhir ini diteruskan ke kontroler.
Untuk alat ukur secara lengkap diterangkan di bab pengukuran.

2.3 Kontroler

Alat yang menghasilkan aksi pengaturan sebagai fungsi dari input sinyal
kesalahan ( error signal ). Sinyal kesalahan ini ialah selisih dari harga yang
diingikan ( setpoint ) dengan hasil pengukuran. Proses pembandingannya
dilakukan oleh oleh detektor kesalahan ( Komparator) dan kemudian diperkuat
sinyalnya oleh amplifier. Kesemua alat ini merupakan bagian dari sebuah
kontroler. Kadang kadang terlihat terpisah pisah, tetapi seringkali menjadi satu,
jenis kontroler dibedakan dari cara bagaimana variable termanipulasi dihasilkan
oleh sinyal kesalahan. lebih lanjut diterangkan di bab kontroler.

2.4 Elemen akhir

Peralatan yang dapat dimanipulasi / dijalankan oleh output kontroler untuk

mengatur aliran energi atau material ke suatu proses. Elemen terakhir ini dapat
berbentuk : Katup pengatur, Damper motor, Perubah kecepatan dan lain lain.

Selain ke empat elemen pokok tersebut diatas terdapat beberapa elemen

tambahan yang takkalah pentingnya misalnya : Indikator, Rekorder, alarm,
posisioner, inverter, adaptor, tranducer, konverter dan lain lain yang kesemuanya
itu merupakan bagian yang tak dapat dilepaskan dalam sebuah loop kontrol.

17
3. JENIS LOOP PENGATURAN

Suatu sistem pengaturan proses dapat sederhana atau rumit. Sistem yang
sederhana terdiri dari satu proses dan satu loop pengatur proses dan untuk yang
rumit adakalanya satu proses diperlukan banyak loop pengatur proses ( multiple
control ). namun pada dasarnya hanya terdapat tiga jenis loop pengaturan.

3.1 Pengaturan loop terbuka ( terprogram )

Pengaturan loop terbuka ialah suatu pengaturan dimana aksi pengaturan tidak
tergantung baik pada masukan hasil pengukuran maupun dari output hasil
pengaturan. Pengaturan jenis ini didasarkan atas suatu perkiraan usaha yang
diperlukan untuk memperoleh hasil yang diinginkan., jadi dasarnya berupa
ramalan. Dari ramalan ini dibuat suatu program tetap, yang mana tidak
diperlukan pengecekan terhadap proses apakah usaha pengaturan itu sudah sesui
atau belum dengan harga yang diinginkan.

3.2 Pengaturan loop tertutup (Feed-back)

Pada pengaturan loop terturup feedback, aksi pengaturan tergantung dari

keluaran proses. Pada sistem ini keluaran dari proses di bandingkan terhadap
harga masukan ke sistem, sehingga dapat diperoleh aksi pengaturan sebagai
fungsi dari keluaran dan masukan. Variable yang akan diatur diukur dengan
pengukur dan hasilnya dibandingkan dengan masukan setpoint , dan deviasi
diantara keduanya akan mengaktifkan pengatur otomatis untuk memperkecil
deviasi ( error ) tersebut. Dan oleh karena pengatur otomatis akan bekerja kalau
ada error maka untuk membuat pengaturan kontinyu diperlukan suatu harga
error . Hal lebih lanjut akan di terangkan di bab mode pengatur .

3.3 Pengaturan loop tertutup (Feed forward)

Yaitu suatu pengaturan dimana aksi pengaturannya ditentukan oleh masukan

dari proses, tetapi tidak tergantung dari keluaran proses. Pengaturan ini
merupakan jenis pengaturan yang paling baru, ia termasuk jenis loop tertutup

18
dimana informasi dari masukan input dikontrol dengan suatu perhitungan yang
didasarkan kepada suatu model dari proses ( penelitian dan percobaan-percobaan)
yang menjadi suatu rumusan kontrol kesalahan dan data data ini di olah oleh
komputer. Pada jenis pengaturan ini dapat menghasilkan proses yang sempurna
bila pengukuran dan data reference penghitungannya benar.

4. MODE DARI PENGATUR

Pengaturan besaran proses dapat dilakukan dengan berbagai macam cara

pengaturan. Cara pengaturan ini menyatakan kerja dari pengatur, yaitu
hubungan aksi pengatur dengan sinyal kesalahan atau error. Banyaknya cara
pengaturan ini disebabkan oleh dua hal yaitu :

* Tiap proses membutuhkan jenis pengatur yang sesuai agar dicapai

kestabilan yang baik dalam proses.

* Ketelitian yang diperlukan tidak selalu sama dalam setiap proses.

Mode dari pengaturan terdiri dari dua golongan besar yaitu :

4.1. Pengaturan buka tutup ( on - off )
4.2. Pengaturan kontinyu, yang terdiri dari
4.2.1. Pengaturan sebanding ( proportional )
4.2.2. Pengaturan proportional ditambah integral
4.2.3. pengaturan proportional ditambah integral dan diferensial

Nama nama dari pengatur ini menerangkan hubungan gerak dari elemen akhir
bila besaran yang diatur ( variable termanipulasi ) berubah tinggi atau rendah
dari setpoint. Jadi hubungan Variable termanipulasi ( m ) terhadap error ( e).

4.1 Pengaturan buka tutup ( on - off )

Pengaturan buka tutup disebut juga pengaturan dua posisi yang mana
pengaturan mode ini merupakan mode yang paling banyak di pergunakan di
setiap industri.

Pengaturan mode ini bekerja sedemikian rupa sehingga keluaran dari pengatur
(mv) berpindah dari harga maxsimum ke harga minimum, tergantung apakah

19
variable terkontrol (e) lebih besar atau lebih kecil dari harga yang diinginkan (sp).
persamaan dari mode ini ialah :

m = M1 jika e > 0

m = M2 jika e < 0
Dikarenakan variable yang akan on atau off dengan cepat maka biasanya mode ini
ditambah dengan sistem gap histerisis, dengan demikian aksi kontrol tidak terlalu
cepat on dan off, persamaannya menjadi :

m = M1 bila e naik dan e > g

m = M2 bila e turun dan e < -g

4.2 Pengaturan Kontinyu

Lawan dari pengaturan on - off adalah pengaturan kontinyu atau pengaturan yang
berkesinambungan. Adapun pengaturan mode ini memiliki tiga macam element
untuk menetapkan kesinambungan dari pengaturan itu, elemen- elemen itu
antara lain :

1. Proportional ( P )
2. Integral atau Reset ( I )
3. Derivative atau Rate ( D )

4.2.1 Proportional

Mode proportional ialah tindakan pengatur dimana besarnya keluaran dari

pengatur ( manipulated variable ) besarnya sebanding dengan deviasi dari
pengukuran terhadap set-ponit ( error ). dengan persamaannya :

m
gain =
e

Perbandingan ini hanya terjadi pada suatu daerah yang dinamakan Proportional
Band dimana Porsentase perubahan masukan yang dibutuhkan untuk

20
menghasilkan keluaran pengatur 100% . Dan untuk harga masukan diluar dari
PB akan menghasilkan keluaran terendah atau tertinggi.
Hal ini dapat dilihat dari persamaan dibawah ini :

gain = 100%
PB

m 100% . e + b
=
PB

m = keluaran dari pengatur

PB = Proportional Band
e = error atau deviasi masukan proses
b = bias ( m = b bila e = 0 )

Harga bias harus selalu ada agar terjadi pengaturan yang berkesinambungan, dan bias untuk
pengaturan pneumatik biasanya 50%, dan untuk elektronik biasanya dipasangkan harga bias yang
dapat diatur.

Keuntungan mode pengaturan proportional ialah bahwa pengatur tidak

mempengaruhi tingkah laku dari loop karena tidak mengandung unsur dinamik.
Pengaturan ini hanya memberikan penguatanyang dapat diatur dengan mengatur
besarnya PB.Kerugiannya terdapat offset yang sangat besar sebanding dengan
besarnya pengaturan PB.

4.2.2 Integral atau Reset

Untuk menanggulangi offset yang terjadi pada pengaturan proportinal maka

ditambahkan mode integral yang akan mengembalikan error ke setpoint.
Bekerjanya integral ialah dengan merubah bias secara terus menerus sehingga
offset mendekati nol. dengan cara berikut :

dm 1
= e
dt Ti

- Dimana Ti adalah waktu integral atau Reset time dan persamaan ini
dapat ditulis dalam bentuk.

21
 1
m = e dt
Ti

- Bila kita menganggap error konstan maka m akan naik terus sebanding
dengan waktu yang akan menghasilkan jumping output.

Dari kriteria diatas maka elemen integral tidak dapat berdiri sendiri sebagai
mode pengaturan, elemen ini harus digabungkan dengan elemen proportional
yang tidak terpengaruh gerak dinamis. dan biasannya menjadi mode pengaturan
Proportional + Integral atau ( PI ).dengan persamaan :

100% 1
m = e + 100% e dt
P.B Ti P.B

Dengan model pengaturan ini selain mengurangi offset ternyata menghasilkan

gain dinamik yang akan memperlambat respon pengaturan, dimana prioda
alamiah pengaturan akan terganggu bila ada perubahan setpoint maka
diperlukan unsur lain yaitu derivative untuk menanggulangi ini.

4.2.3 Derivative atau time

Elemen derivative menghasilkan perubahan keluaran yang sebanding dengan laju

perubahan deviasi. Dengan kata lain derivative bekerja menguranggi error
dengan menambah keluaraan ( m) sehingga mempercepat kerja dari pengatur
dalam aksinya menghilangkan error. Persamaannya ialah :

de
m = TD
dt
Dari persamaan diatas dapat diyakini bahwa elemen ini tidak dapat berdiri
sendiri sebagai mode pengaturan harus di dampingkan dengan elemen
Proportional.

22
4.2.4 Penggabungan elemen elemen pengatur

Dari ketiga elemen pengatur diatas dan contoh pegabungannya maka kebanyakan
Mode pengaturan menggabungkan ketigannya menjadi satu mode pengaturan.
Model model penggabungannya antara lain

1. Proportional only ( P + bias )

2. Proportional + Integral ( P + I )
3 Proportional + Integral + Derivative ( P + I + D )
4. Proportional + Integral dan Proportional + Derivative ( P+I & P+D )

Untuk penggabungan yang paling ideal adalah ( P+I+D ), namun biasanya dalam
praktek digunakan penggabungan ( P+I & P+D ) karena lebih ekonomis dengan
hasil yang tak jauh berbeda.

23