MODUL PRAKTIKUM II

SISTEM PENGATURAN
V.1.0

LABORATORIUM KOMPUTER

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK ELEKTRO

SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2019
1. Pendahuluan
1.1. Tujuan umum
1. Mahasiswa mampu mendefinisikan sistem pengaturan lup terbuka dan lup tertutup,
serta mampu mengimplementasikannya dalam plant riil.
2. Mahasiswa memahami diagram blok untuk melakukan prosedur sistem pengaturan,
dalam hal ini melakukan sistem pengontrolan proses dengan keluaran berupa
temperatur, menggunakan modul Autonics, dan thermocouple type H.
3. Mahasiswa mampu mengimplementasikan sistem pengaturan dengan metode on-off.
4. Mahasiswa mampu mengimplementasikan sistem pengaturan dengan metode kendali
P (proportional), dan menganalisis efek perubahan gain kendali P pada hasil
keluaran sistem.
5. Mahasiswa mampu mengimplementasikan sistem pengaturan dengan metode kendali
PI (proportional, integral), dan menganalisis efek perubahan gain kendali PI pada
hasil keluaran sistem.
6. Mahasiswa mampu mengimplementasikan sistem pengaturan dengan metode kendali
PI (proportional, integral), dan menganalisis efek perubahan gain kendali PD pada
hasil keluaran sistem.
7. Mahasiswa mampu mengimplementasikan sistem pengaturan dengan metode kendali
PID (proportional, integral, derivative), dan menganalisis efek perubahan gain
kendali PID pada hasil keluaran sistem.

1.2.Alat yang digunakan

1. Temperature control Autotonics TK4S-T4RN

Temperature control Autotonics TK4S-T4RN ialah modul pengendali suhu yang

dilengkapi dengan algoritma pengendali PID, dengan waktu cuplik hingga 50ms,
terdapat output untuk sistem relay maupun solid state relay SSRP, sehingga
memungkinkan untuk melakukan pengaturan terhadap fasa dan siklus untuk daya
AC. Selain itu Autotonics TK4S-T4RN juga dapat digunakan untuk membaca data
dari sensor RTD dan Thermocouple tipe K, J dan L. Spesifikasi dari Temperature
control Autotonics TK4S-T4RNdapat dilihat pada table berikut
Tabel 1.1 Spesifikasi Autotonics
2. Thermocouple type-K (Chromel (Ni-Cr alloy) / Alumel (Ni-Al alloy))
Tipe K awalnya dikembangkan oleh Mr A. L. Marsh of Hoskins Co, AS pada tahun
1906 dan, sejak saat itu mengalami banyak perbaikan. memiliki karakteristik yang
handal dan paling banyak digunakan sebagai thermocouple industri karena memiliki
karakteristik yang serbaguna. Dapat digunakan dalam oksidasi atau lembam atmosfer
pada suhu sampai dengan 1200 ℃.. Sensitivitasnya kurang lebih ialah 41v / °C.
Prinsip kerja thermocouple cukup mudah dan sederhana. Pada dasarnya
thermocouple hanya terdiri dari dua kawat logam konduktor yang berbeda jenis dan
digabungkan ujungnya. Satu jenis logam konduktor yang terdapat pada thermocouple
akan berfungsi sebagai referensi dengan suhu konstan (tetap) sedangkan yang
satunya lagi sebagai logam konduktor yang mendeteksi suhu panas. Prinsip kerja
thermocouple dapat dilihat pada gambar berikut

Berdasarkan Gambar diatas, ketika kedua persimpangan atau Junction memiliki

suhu yang sama, maka beda potensial atau tegangan listrik yang melalui dua
persimpangan tersebut adalah “NOL” atau V1 = V2. Akan tetapi, ketika
persimpangan yang terhubung dalam rangkaian diberikan suhu panas atau
dihubungkan ke obyek pengukuran, maka akan terjadi perbedaan suhu diantara
dua persimpangan tersebut yang kemudian menghasilkan tegangan listrik yang
nilainya sebanding dengan suhu panas yang diterimanya atau V1 – V2. Tegangan
Listrik yang ditimbulkan ini pada umumnya sekitar 1 µV – 70µV pada tiap derajat
Celcius. Tegangan tersebut kemudian dikonversikan sesuai dengan Tabel referensi
yang telah ditetapkan sehingga menghasilkan pengukuran yang dapat dimengerti
oleh user.

3. Lampu pijar
Lampu pijar adalah sumber cahaya buatan yang dihasilkan melalui penyaluran arus
listrik melalui filamen yang kemudian memanas dan menghasilkan cahaya. Kaca
yang menyelubungi filamen panas tersebut menghalangi udara untuk berhubungan
dengannya sehingga filamen tidak akan langsung rusak akibat teroksidasi.
1.3. Dasar Teori

1. Sistem pengaturan
Sistem pengaturan, yang juga disebut sebagai sistem kontrol (control system)
merupakan suatu kumpulan cara atau metode yang dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan
manusia dalam bekerja, dimana manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas
dari apa yang telah mereka kerjakan sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan
yang diharapkan pada mulanya. Perkembangan teknologi menyebabkan manusia
selalu terus belajar untuk mengembangkan dan mengoperasikan pekerjaan-pekerjaan
kontrol yang semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis (dikendalikan
oleh mesin). Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam
teknologi. Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya produksi,
mempertinggi kualitas, dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang
membosankan. Sehingga dengan demikian akan meningkatkan kinerja suatu sistem
secara keseluruhan, dan pada akhirnya memberikan keuntungan bagi manusia yang
menerapkannya.
Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki tujuan/sasaran tertentu. Sasaran
sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam suatu sikap / kondisi /
keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui elemen sistem kontrol.
Gambar 1.1 memperlihatkan suatu diagram umum suatu sistem kontrol.

Gambar 1.1 Diagram Umum Sistem Kontrol

Beberapa definisi istilah yang sering dipakai dalam sistem kontrol antara lain :
a. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja
bersama-sama membentuk suatu obyek tertentu.
b. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity) atau
kondisi (condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan normal merupakan
keluaran dari sistem.
c. Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran atau kondisi
yang divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari variabel terkontrol.
d. Kontrol (control) – mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol dari
sistem dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk mengoreksi
atau mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang dituju.
e. Plant (Plant) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.
 f. Proses (process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol. Contoh : proses kimia,
proses ekonomi, proses biologi, dll.
g. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai keluaran
sistem.
h. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk mengurangi
perbedaan antara keluaran sistem dengan referensi masukan.
i. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara untuk modifikasi sehingga
karakteristik sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan yang
kita kehendaki.
j. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan
menyetarakannya dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu operasi
hitung antara keluaran dan masukan.
k. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh
perhitungan kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal merupakan
variabel termanipulasi).
l. Aktuator (actuator), adalah suatu peralatan atau kumpulan komponen yang
menggerakkan plant.
Gambar 1.2. memberikan penjelasan terhadap beberapa definisi istilah di atas.

Gambar 1.2 Sistem Kontrol Secara Lengkap

2. Analisis Respon Transien

Karakter performansi sistem kontrol sering dinyatakan dalam bentuk respon transien
terhadap masukan tangga satuan (step) karena mudah dibangkitkan dan cukup radikal
(bila respon terhadap masukan step diketahui, maka secara matematis dapat dihitung
respon terhadap setiap masukan). Respon transien suatu sistem terhadap masukan step
bergantung pada syarat awal. Untuk memudahkan perbandingan respon transien
berbagai sistem, hal yang biasa dilakukan adalah menggunakan syarat awal standar
bahwa sistem mula-mula dalam keadaan diam sehingga keluaran dan semua turunan
waktunya pada awal respon sama dengan nol, selanjutnya karakteristik respon secara
mudah dapat dibandingkan. Untuk menganalisis suatu respon transien sistem terhadap
masukan step ditunjukkan melalui Gambar 1.3

Gambar 1.3 Kurva respon tangga satuan yang menunjukkan td, tr, tp, Mp dan ts

Respon transien sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi teredam sebelum
mencapai keadaan tunak. Dalam menentukan karakteristik respon transien sistem
kontrol terhadap masukan step biasanya dicari parameter yang ditunjukkan pada
Gambar 2.3, yaitu:
1. Waktu tunda (td), yaitu waktu yang diperlukan respon untuk mencapai
setengah harga akhir yang pertama kali.
2. Waktu naik (tr), yaitu waktu yang diperlukan respon untuk naik dari 10%
sampai 90%, 5% sampai 95%, atau 0 sampai 100% dari harga akhir. Untuk
sistem orde kedua redaman kurang, biasanya digunakan waktu naik 0% -
100%, untuk sistem redaman lebih, biasanya digunakan waktu naik 10% -
90%.
3. Waktu puncak (tp), yaitu waktu yang diperlukan respon untuk mencapai
puncak untuk pertama kali.
4. Persen maksimum (Mp), yaitu nilai presentase dari nilai puncak maksimum
kurva respon terhadap nilai keadaan tunak respon.
5. Waktu penetapan (ts), yaitu waktu yang diperlukan kurva respon untuk
mencapai dan menetap dalam daerah di sekitar harga akhir, yang ukurannya
ditentukan dengan presentase mutlak dari harga akhir, biasanya 2% atau 5%.

Spesifikasi kawasan waktu yang dijelaskan ini cukup penting, karena sebagian besar
sistem kontrol adalah sistem kawasan waktu, yang berarti sistem ini harus
 menunjukkan respon waktu yang dapat diterima, atau sistem kontrol harus
dimodifikasi sampai respon transiennya memuaskan.

3. Sistem pengaturan lup terbuka (open loop control system)

Sistem pengaturan lup terbuka adalah sistem pengaturan yang keluarannya tidak
diukur (dengan menggunakan sensor) atau diumpan-balikkan untuk dibandingkan
dengan masukan. Sebagai contoh praktis ialah mesin cuci. Perendaman, pencucian
dan pembilasan pada mesin cuci dioperasikan pada basis waktu. Mesin cuci tidak
mengukur sinyal keluaran, misalnya kebersihan pakaian. Gambar 1.3 menunjukkan
hubungan masukan-keluaran untuk sistem kontrol lup terbuka. Suatu sinyal masukan
atau referensi atau set point (r) diberikan ke pengendali dimana keluarannya bertindak
sebagai sinyal kendali (u), sinyal kendali tersebut kemudian mengendalikan
plant/proses yang dikendalikan sehingga variable terkendali atau keluaran sistem (y)
akan dihasilkan sesuai dengan persyaratan yang ditentukan.

Gambar 1.4 Sistem pengaturan lup terbuka

4. Sistem pengaturan lup tertutup (closed loop control system)

Sistem pengaturan lup tertutup adalah sistem pengaturan yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengaturan. Sinyal kesalahan atau error (e),
yang merupakan selisih antara sinyal masukan atau referensi (r) dan keluaran (y),
diumpankan ke controller untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran
sistem (y) mendekati nilai yang diinginkan. Gambar 1.4 menunjukkan hubungan
masukan-keluaran untuk sistem kontrol lup tertutup

Gambar 1.5 Sistem pengaturan lup tertutup

5. Sistem pengaturan metode PID (Proportional Integral Derivative)
Sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID) merupakan sebuah pengendali
untuk menetukan presisi suatu sistem dengan karakteristik adanya umpan balik pada
sistem tersebut (Ogata, 2010). Sistem pengendali PID terdiri dari 3 jenis cara
pengaturan yang saling dikombinasikan yaitu pengendali P (Proportional),
pengendali D (Derivative), pengendali I (Integral). Masing-masing pengendali
memiliki parameter tertentu yang harus diatur agar dapat beroperasi dengan baik,
yang disebut konstanta. Setiap jenis pengendali memiliki kelebihan dan kekurangan
masing-masing seperti pada tabel rangkuman di bawah ini:

Tabel I. 1 Respon kendali PID terhadap perubahan konstanta

Respon
Galat keadaan
Lingkar Waktu naik Nilai puncak Settling Time
tunak
Tertutup
Kp Menurunkan Meningkatkan Perubahan Kecil Menurunkan
Ki Menurunkan Meningkatkan Meningkatkan Mengeliminasi
Kd Perubahan Kecil Menurunkan Menurunkan Perubahan Kecil

Parameter-parameter tersebut tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu
nilai konstanta diubah maka kemungkinan sistem bereaksi tidak sesuai dengan yang
diinginkan. Kendali PID dapat direpresentasikan dalam diagram blok seperti citra di
bawah ini:

Gambar 1.6 Diagram blok kendali PID

Dari Gambar 1.5 diperoleh persamaan kendali PID secara keseluruhan sebagai
berikut:
2. Percobaan 1 : Pengenalan Alat-alat percobaan
A. Tujuan Percobaan
Setelah melakukan praktikum ini, diharapkan :
1. Mahasiswa memahami prinsip kerja dari alat –alat yang digunakan pada modul
praktikum
2. Mahasiswa mampu mengoperasikan alat-alat yang digunakan pada modul praktikum
dengan baik dan benar.

B. Alat yang digunakan:

1. Temperature Control Autotonics TK4S-T4RN
2. Thermocouple type-K
3. Lampu Pijar

C. Modul Percobaan

Gambar 2.1 Modul Percobaan

 Temperature Control Autotonics TK4S-T4RN

1
6
8
7 3
4
5 2

11
10
9
1. Bagian display PV : menunjukkan temperatur saat ini (PV) pada mode RUN dan
menunjukkan parameter – parameter saat berada pada mode setting
2. Bagian display SV : menunjukkan nilai temperatur yang diinginkan saat berada pada
mode RUN dan menunjukkan masing-masing nilai dari parameter – parameter saat
berada pada mode setting
3. Indikator (oC/oF/%) : menunjukkan unit temperatur yang digunakan
4. Indikator kontrol Manual: akan ON saat mode manual control
5. Indikator multi SV : satu dari 3 lampu indicator SV akan menyala saat menggunakan
fungsi multi SV
6. Indikator Auto-Tuning : akan menyala setiap 1 detik selama proses Auto-tuning
7. Indikator Alarm output : akan ON saat setiap alarm output ON
8. Indikator Control output (heating,cooling) : akan ON setiap control utput ON
- Untuk tipe SSRP control output, akan ON setiap sinyal MV lebih dari 3%
- Untuk tipe control output arus (4-20 mA DC, 0-20 mA DC)
o Mode manual control, akan selalu ON kecuali saat sinyal MV bernilai
0,0%
o Mode auto control, akan selalu ON saat sinyal MV bernilai lebih dari 3%
dan OFF saat di bawah 2%
9. Tombol : Digunakan saat mensetting parameter – parameter dan berpindah
parameter
10. Tombol : Digunakan saat mengubah nilai yang diset, serta berganti digit
11. Tombol : Digunakan saat mengubah nilai yang diset, serta berganti digit
 Sensor Thermocouple type-K

1. Probe merah untuk output (+) sensor

2. Probe biru untuk output (-) sensor
3. Junction berbahan Ni berlapis tembaga sebagai sensor dengan screw ukuran M6
4. Kabel penghantar untuk kedua output sensor dengan shield kabel

 Lampu pijar

1. Bola lampu
2. Gas bertekanan rendah (argon, neon,
nitrogen)
3. Filamen wolfram
4. Kawat penghubung ke kaki tengah
5. Kawat penghubung ke ulir
6. Kawat penyangga
7. Kaca penyangga
8. Kontak listrik di ulir
9. Sekrup ulir
10. Isolator
11. Kontak listrik di kaki tengah
D. Tugas
1. Jelaskan dan sebutkan berbagai tipe varian thermocouple yang umum digunakan.
2. Apa itu Solid State Relay? jelaskan dan gambarkan diagram skematiknya.
3. Jelaskan prinsip kerja PWM (Pulse Width Modulation)
4. Jelaskan prinsip kerja lampu pijar, berapa suhu yang dapat dihasilkan dari lampu
pijar?
5. Buatlah diagram sistem kontrol close loop dengan alat-alat tersebut.
6. Dari diagram yang telah dibuat, buatlah rangkaian dari sistem tersebut, disertai
konfigurasi pin yang digunakan pada modul TK4s-T4RN bila menggunakan sensor
tipe RTD!
3. Percobaan 2 : Sistem Pengaturan dengan Metode Kendali PID
(Proportional, Integral, Derivative)
A. Tujuan Percobaan
Setelah melakukan praktikum ini, diharapkan :
1. Mahasiswa memahami prinsip kerja metode kendali proportional-integral-derivative
(PID)
2. Mahasiswa mampu menjelaskan pengaruh metode kendali proportional pada sistem
pengaturan suhu.
3. Mahasiswa mampu melakukan analisis kinerja sistem pengaturan suhu.
B. Alat yang digunakan
1. Temperature Control Autotonics TK4S-T4RN
2. Thermocouple type-K
3. Lampu Pijar
4. Banana jack
C. Rangkaian dan Prosedur Percobaan

1. Rangkaialah modul percobaan sebagai berikut

2. Hubungkan konektor RS-485 to RS-232 ke PC

3. Jalankan aplikasi DAQMaster
4. Pilih menu “Supported Device List” pada toolbar sebelah kiri
5. Pilih “AUTONICS” dan double-click pada function “TK4” (General Purpose
Temperature Control)
6. Pilih RS-232 pada pop-up dialog yang muncul, kemudian klik OK

7. Pada bagian “My System”, klik kanan pada sub-item TK-4 dan pilih “Add”
8. Setelah muncul pop-up dialog “Add Unit-TK4” klik bagian “1” pada menu “Device
list” dan klik tombol “>” sehingga muncul angka 1 pada kolom “Used Device” dan
klik “OK”

9. Kemudian klik “Connect” pada menu toolbar sebelah kiri atas hingga “Status” pada
bagian “My System” berubah status menjadi “connected”

10. Klik pada sub-item “1” dengan address “TK 4S-T4RN” (pada gambar tertulis TK 4H
14RR, karena pengujian dilakukan dengan modul tersebut), kemudian klik kanan dan
pilih “Read All Parameter”
11. Ubah “Set Value” pada parameter 0 menjadi 40 0C

12. Kemudian ubah nilai “Heating Proportional Band”, “Heating Integral Time”, dan
“Heating Derivation Time” pada parameter 2 sesuai table 3.1.
13. Setelah itu ubah ubah “Input Type” menjadi TCC.H dan “Heating Control Time”
menjadi 0.1 pada parameter 3

14. Ubah “User Level” menjadi Standard pada Parameter 5

15. Pilih menu “I/O list” pada menu toolbar sebelah kiri, klik “+” pada item “TK-4”
pada kolom “Device” untuk memunculkan sub item, dan double click pada “Present
value” sehingga muncul alamat COM dan tipe modul pada window “DAQ list”

16. Klik pada menu toolbar “Runtime Screen” di sebelah kanan dan pilih “Line Graph”
hingga muncul “DAQ Space”
17. Klik pada menu “DAQ List” dan drag “COM_TK4” pada sub item dari “Standar
Tag” ke bagian bawah “DAQ Space”
18. Pada “DAQ Space” pilih “Graph Setting” kemudian setelah muncul pop up dialog
“Graph Setting” atur nilai “Min” dan “Max” pada “Y Axis Setting” dengan batas
bawah sesuai suhu ruang atau arahan asisten dan batas atas sebesar 50. Dan klik
“Ok” (Pada Gambar nilai diset dengan Min = 0 dan Max = 50)
19. Klik “Run” pada menu “Project” di bagian atas dan pada “Line Graph” akan muncul
hasil pembacaan data dari suhu terukur
20. Simpan data hasil pembacaan yang didapat
 D. Tugas
1. Ganti konstanta pengendali Proportional (Kp), pengendali Integral (Ki) dan
pengendali Derivative (Kd) sesuai tabel 3.1 kemudian analisis nilai Overshoot (Mp),
Rise Time(tr), dan Steady state system (ts)
Tabel 3.1 Tabel respon sistem terhadap metode kendali PID
No Nilai Gain Kp Nilai Ti Nilai Td Mp (%) tr (detik) ts (detik)
1 5 0 0
2 10 0 0
3 10 5 0
4 10 2 0
5 10 7 1
6 10 5 2
7 10 1 5
8 15 1 5

2. Dari parameter metode kendali yang telah diujikan jelaskan parameter mana yang
paling baik untuk modul ini!