ARTIKEL RANCANG BANGUN ROBOT LENGAN –

ROBOT SERVO

Oleh :
Gregory Marcellino
175060307111006
Kelas A

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS BRAWIJAYA
 Gambar Ilustrasi

A. Sistem Kendali Robot Lengan

1. Sistem kendali
Alat indera mengirimkan informasi kepada otak sebagai pengolah informasi
untuk memberikan perintah kepada sistem motorik/aktuator. Sebagai
contoh sistem deteksi panas sebagaimana Gambar 1.1. Apabila tangan
mendeteksi adanya api, maka kulit yang bertindak sebagai sensor peraba
akan mengirimkan rasa panas kepada otak, sehingga otak mengolah
informasi dan memberikan perintah kepada tangan untuk menarik atau
menjauhi api.
 Gambar 1.1 Sistem kendali tubuh manusia (www.pustakasekolah.com)
Secara umum komponen dasar sistem kendali terdiri dari sensor, pengolah
data, dan aktuator.
Menurut Kamus Besar Bahasa Indonesia (KBBI), definisi dari istilah
tersebut adalah sebagai berikut:
 Sistem adalah perangkat unsur yang teratur saling berkaitan
sehingga membentuk suatu totalitas.
 Kendali adalah pengawasan; pemeriksaan; kontrol.
Sistem Kendali dapat didefinisikan sebagai suatu proses pengendalian yang
melibatkan unsur tertentu (variabel atau besaran fisis) yang saling berkaitan
sehingga membentuk suatu nilai yang diinginkan. Pada Gambar 1.2 yang
merepresentasikan Sistem Kendali dalam bentuk diagram blok.

Gambar 1.2 diagram blok sisdal

Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Masukan
adalah variabel yang diolah oleh sistem kendali, sedangkan keluaran adalah
hasil pengendalian variabel. Sistem kendali paling sedikit mempunyai satu
masukan dan satu keluaran. Pada sistem kendali proses, variabel fisik diolah
oleh sistem kendali untuk diproses sesuai dengan proses sistem sehingga
menghasilkan suatu variabel keluaran yang terukur. Sistem kendali proses
ditunjukkan pada Gambar 1.2.
2. Jenis sistem kendali
Ada 2 jenis sistem kendali robotik :
 Sistem kendali robotik jaringan terbuka (open-loop)
 Sistem kendali robotik jaringan tertutup (closed-loop).
1. Sistem Kendali Loop Terbuka

Sistem kendali loop terbuka merupakan sistem kendali yang

pengendalinya tidak memperhitungkan keluaran referensi gerak dapat
berupa posisi, kecepatan, akselerasi robot, atau gabungan diantaranya
sebagai masukan. Pengendali berupa persamaan matematik yang diolah
oleh sistem robot berupa komponen elektrik dan mekanik untuk
menghasilkan fungsi gerak robot yang diharapkan. Dalam sistem
kendali ini, hasil keluaran tidak pernah mempengaruhi kinerja
pengendali dan pengendali tidak mengukur kembali apakah fungsi gerak
robot telah sesuai yang diharapkan atau tidak. Kendali seperti ini dapat
diterapkan pada pengendali yang tidak membutuhkan keakuratan tinggi,
contohnya robot lengan pemindah objek berwarna ke dalam suatu
wadah tanpa membedakan warna dan susunan posisi objek.
2. Sistem kendali Loop Tertutup
Sistem kendali loop tertutup robotika juga terdapat referensi gerak
(berupa posisi, kecepatan, akselerasi, atau gabungan diantaranya)
sebagai masukan, pengendali berupa persamaan matematik, dan sistem
robot berupa komponen elektrik dan mekanik.

Gambar 1.3 loop tertutup

Dikatakan sebagai sistem kendali loop tertutup karena memiliki lintasan
balik (Gambar 1.3) yang berguna untuk memberikan informasi
pengendali apakah terjadi kesalahan atau tidak pada keluaran sehingga
 membentuk suatu lintasan tertutup. Komponen error menjadi
pembanding antara referensi gerak dengan referensi aktual. Apabila
hasil gerak aktual sama dengan referensi gerak maka error akan sama
dengan nol.

Gambar 1.4 menggambarkan sistem kendali pergerakan robot lengan.

Jika input merupakan fungsi dari koordinat polar berupa

dan keluaran berupa P(x,y,z) dengan n melambangkan

jumlah sendi robot. Seorang programmer mengetahui domain sudut dari
setiap sendi dalam pemetaan ruang kerja, sedangkan seorang
programmer memerlukan posisi ujung lengan yang dinyatakan dalam
koordinat kartesian (2 dimensi/3 dimensi). Dengan demikian,
diperlukan perubahan koordinat antara ruang sudut (0) dengan ruang
kartesian (P). Kombinasi antara perubahan koordinat 0 ke P pada
pengendali disebut sebagai pengendali kinematik (kinematic controller).

3. Kinematic robot lengan 1 sendi

Robot lengan satu sendi (Single Link Arm) menjadi langkah awal untuk
mempelajari struktur robot yang lebih kompleks seperti robot manipulator
lengan banyak ataupun humanoid. Gambar 1.5 dan 1.6 menunjukkan robot
lengan satu sendi yang menggunakan motor servo sebagai aktuatornya.
Dikatakan robot lengan satu sendi karena robot ini mempunyai 1 sendi dan
1 lengan atau disebut juga dengan 1 Degree Of Freedom (DOF). Apabila
robot dikenai perintah untuk menggerakkan lengan, maka lengan robot akan
bergerak pada koordinat x dan y. Koordinat x,y, dan z menyatakan sebagai
arah transformasi dari tiap-tiap komponen ruang sendi. Koordinat z tidak
dapat ditampilkan pada gambar 2 dimensi karena tegak lurus dengan arah
pandang kita. Pada Gambar 1.7, kedudukan ujung lengan disimbolkan
dengan P yang berada pada titik (x dan y) sedangkan jari-jari (r) ditulis
sebagai panjang lengan atau link (l) dan θ adalah sudut sendi.

Kemungkinan – kemungkinan arah pergerakan lengan robot satu sendi

dapat dilihat pada Gambar 1.8.
Ketiga variabel (arah pergerakan lengan robot, kedudukan ujung lengan,
dan jari-jari robot) dapat digunakan untuk menganalisa persamaan model
kinematik robot. Dengan model kinematik robot, programmer dapat
menentukan posisi ujung lengan atau bagian robot yang bergerak dalam
koordinat ruang sehingga setiap aktuator robot dapat melakukan gerakan
simultan (seluruh sendi) untuk mencapai posisi yang dikehendaki. Salah
satu cara memperoleh persamaan kinematik adalah dengan menggunakan
variable kedudukan ujung lengan atau P(x,y) yang memanfaatkan rumus
trigonometri.

Jika titik (x,y) diketahui maka ? dapat dihitung dengan cara,

Sebagai contoh, panjang lengan robot (l) pada Gambar 1.7 adalah 12 cm,
sehingga titik terjauh robot lengan berada pada titik P (12,12). Karena
 yang diketahui adalah titik x dan y maka untuk mencari sudut dapat
dihitung menggunakan persamaan 1.3.

Jadi, besar sudut lengan robot yang berada pada titik P (12,12) adalah 45˚.

B. Mekanika Robot Lengan

1. Konfigurasi geometri Articulated robot
Robot manipulator adalah robot mekanik yang merupakan gabungan dari
beberapa segmen dan sendi yang secara umum dibagi menjadi 3 bagian,
yaitu: arm, wrist, dan gripper. Robot manipulator biasa disebut dengan
robot lengan karena memiliki tipe mekanik terprogram yang mirip dengan
fungsi lengan manusia. Robot jenis ini mempunyai sendi (joint) sehingga
dapat melakukan rotasi gerak. Sendi tersebut dihubungkan oleh sambungan
(link sehingga membentuk rantai kinematik. Tiap link akan terhubung pada
link berikutnya, baik berupa hubungan linier joint (geser atau prismatik)
yang disingkat dengan P, atau berupa hubungan revolute joint yang
disingkat dengan R. Banyaknya sendi pada suatu robot, menentukan
kebebasan gerak yang berbeda atau disebut dengan derajat kebebasan
(Degree Freedom, DOF). Jika robot menggunakan 3 sendi, maka diakatakan
robot mempunyai 3 DOF, sebagaimana dicontohkan dalam Gambar 2.1.
Gambar ini menjelaskan pola pergerakan Articulated robot atau bisa juga
disebut dengan antrhomorpic arm. Struktur mekanik pola pergerakan ini
setidaknya memiliki 3 sendi putar yang membentuk sistem koordinat polar.
Contoh sederhana articulated robot ditunjukkan oleh Gambar 2.2(a) yang
memiliki 2 DOF. Robot terdiri dari 2 joint dan 2 link yang saling terhubung,
link 1 adalah elbow, dan link 2 adalah wrist. Arah pergerakan robot yang
ditunjukkan Gambar 2.2(b) bergerak pada koordinat X dan Y.

Setelah melihat arah pergerakan gambar di atas, Gambar 2.3 menunjukkan

area kerja articulated robot 2 DOF yang dapat dijangkau sesuai dengan arah
pergerakannya. Robot ini memiliki 2 gerakan memutar pada koordinat X
dan Y yang membuat setiap sendi robot dapat bergerak naik-turun sejauh
±180˚. Luas area kerja lengan 1 ditentukan oleh panjang l1, sedangkan area
kerja lengan 2 ditentukan oleh panjang l2 ditambah luas area kerja 1.
Gambar 2.4(a) menunjukkan gambar articulated robot yang memiliki 3
DOF. Robot terdiri dari 3 joint dan 3 link yang saling terhubung, link 1
adalah shoulder, link 2 adalah elbow, dan link 3 adalah wrist. Arah
pergerakan robot yang ditunjukkan Gambar 2.4(b) bergerak pada koordinat
X dan Y.

Gambar 2.5 menunjukkan area kerja articulated robot 3 DOF yang

dijangkau sesuai dengan arah pergerakannya. Robot ini memiliki 3 gerakan
memutar pada koordinat X dan Y yang membuat setiap sendi robot dapat
bergerak naik-turun sejauh ±180˚. Luas area kerja lengan 1 ditentukan oleh
panjang l1 , area kerja lengan 2 ditentukan oleh panjang l2 ditambah dengan
luas area kerja 1, dan area kerja 3 ditentukan oleh panjang lengan l3
ditambah dengan luas area kerja 1 dan 2.
Gambar 2.6(a) menunjukkan gambar articulated robot yang memiliki 3
DOF (x, y, z). Robot terdiri dari 3 joint dan 3 link yang saling terhubung,
link 1 adalah shoulder, link 2 adalah elbow, dan link 3 adalah wrist. Arah
pergerakan robot yang ditunjukkan Gambar 2.6(b) joint 1 bergerak pada
koordinat X dan Z, sedangkan joint 2 dan 3 bergerak pada koordinat X dan
Y, sehingga robot ini dapat bergerak naik-turun dan kanan-kiri masing-
masing sejauh ±180˚.

Luas area kerja lengan 1 ditentukan oleh panjang link 1 , area kerja lengan
2 ditentukan oleh panjang link 2 , dan area kerja 3 ditentukan oleh panjang
l3 ditambah dengan luas area kerja 1. Sebagaimana ditunjukkan pada
Gambar 2.7.
Desain robot lengan yang disusun dalam modul ini memiliki 5 DOF,
bergerak pada koordinat x, y, dan z dengan susunan:
J1: base rotation (dudukan untuk berputar horisontal)
J2: shoulder (lengan atas/pundak untuk berputar vertikal)
J3: elbow (lengan bawah untuk berputar vertikal)
J4: wrist (pergelangan angguk untuk berputar vertikal)
J5: griper (jari tangan untuk menjapit obyek)
Susunan joint dan link lengan robot 5 DOF yang didesain dalam modul ini
dalam bentuk free body diagram ditunjukkan oleh Gambar 2.8.

Sedangkan desain mekanik robot lengan 5 DOF dalam bentuk 2 dimensi

ditunjukkan oleh Gambar 2.9. Setiap joint pada robot ini menggunakan
motor servo sebagai aktuatornya dan dihubungkan oleh link yang terbuat
dari bahan akrilik berwarna hitam setebal 3 mm.
2. Analisis kinematic robot lengan
Pergerakan robot dikenal juga dengan istilah kinematik. Menurut
Pitowarno, dalam buku “Robotika: Disain, Kontrol, dan Kecerdasan
Buatan” disebutkan bahwa: kinematic dalam robotik adalah suatu bentuk
pernyataan deskripsi matematik geometri dari suatu struktur robot yang
diperoleh melalui hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot
dengan konsep koordinat cartesian untuk menentukan kedudukan dari suatu
obyek.
Kinematik pada robot secara umum terbagi menjadi dua, yaitu kinematik
maju (forward) dan kinematik kebalikan (invers), seperti Gambar 2.10.

Mengacu pada Gambar 2.10 :

 Kinematik maju adalah analisis kinematik agar mendapatkan
posisi titik koordinat kartesian P(x,y,z) jika yang diketahui besar
sudut tiap sendi (θ),
  Kinematik balikan (invers) adalah analisis kinematik agar
mendapatkan besar sudut angular tiap sendi (θ) jika yang diketahui
titik koordinat P(x,y,z).
Salah satu cara paling mudah untuk menyelesaikan analisis kinematik robot
adalah dengan menggunakan persamaan geometri yang memanfaatkan pola
segitiga pada setiap link lengan robot yang terbentuk.

3. Analisis robot lengan 2 sendi

Pada Gambar 2.11 menunjukkan konfigurasi robot lengan 2 sendi yang

digambar menggunakan warna biru muda dan dilambangkan dengan huruf
l. Apabila variabel yang diketahui adalah besar sudut (θ), maka untuk
mendapatkan kedudukan ujung lengan yang dinyatakan sebagai P= (x,y)
adalah dengan menggunakan analisis kinematik maju.
Gambar 2.12 menunjukkan cara mudah untuk menganalisa kinematik robot
lengan 2 DOF adalah dengan mencari persamaan kinematic maju pada
lengan pertama terlebih dahulu. Sehingga ditemukan persamaan proyeksi
link 1 (l1) terhadap sumbu x dan y yang ditunjukkan oleh persamaan 2.1
dan 2.2.
Kemudian dengan menggunakan Gambar 2.13, persamaan proyeksi lengan
kedua (l2) terhadap sumbu x dan y dapat dianalisis menggunakan
Persamaan 2.3 dan 2.4.

Berdasarkan uraian diatas, persamaan kinematik maju untuk 2 lengan (2

DOF) dianalisis sebagai berikut:
sehingga diperoleh posisi x dan y sebagaimana Persamaan 2.5 dan 2.6:

memanfaatkan hukum identitas trigonometri maka:

Jadi persamaan kinematic maju robot 2 lengan :

Untuk mencari persamaan kinematik balik (invers kinematic) yang besar

sudut θ1 dan θ2 didapat dari persamaan (2.5) dan (2.6) dengan
mengkuadratkan dan menjumlahkan keduanya menggunakan rumus
eliminasi, langkah-langkah tersebut dijabarkan pada Lampiran 2.1 dan
diperoleh persamaan (2.9).

Perhatikan kembali Gambar 2.13, sudut θ1 dapat dicari melalui:

sedangkan
Dengan memanfaatkan hukum identitas trigonometri tan(a+-b),
 Jadi persamaan kinematic invers robot 2 lengan :

4. Analisis robot lengan 3 sendi

Gambar 2.14, menunjukkan robot lengan 3 sendi ini menggunakan

koordinat x dan y dalam area kerjanya. Sama seperti robot lengan 2 sendi,
robot lengan 3 sendi menggunakan kinematik maju sebagai analisis
persamaannya.
Sudut adalah sudut arah hadap lengan ketiga terhadap sumbu X,
sebagaimana persamaan 2.12.

Gambar 2.15, untuk mencari persamaan proyeksi link 1 (l1 ) terhadap

sumbu x dan
y dapat dianalisis menggunakan Persamaan 2.13 dan 2.14:

dengan menggunakan Gambar 2.16, persamaan proyeksi link 2 (l2) terhadap

sumbu x dan y dapat dianalisis menggunakan Persamaan 2.15 dan 2.16.
dan menganalisis persamaan persamaan proyeksi link 3 (l3) terhadap sumbu
x dan y menggunakan Gambar 2.17 sehingga ditemukan Persamaan 2.17
dan 2.18.

persamaan untuk mendapatkan titik koordinat X T dan Y T adalah:

Sehingga
disederhanakan menggunakan rumus hukum identitas trigonometri:

Atau

Rumus persamaan kinematic maju robot 3 sendi

Untuk kinematik invers, jika koordinat P(XT, YT ) dan P(x,y) diketahui

maka sudut 01 dan 02 dapat dicari mengguanakan persamaan yang sama
pada robot lengan dua sendi:

Sudut dapat dicari dengan menggunakan P(XT,YT ) dan P(x,y) yang

dimasukkan ke dalam Persamaan (2.23) dan (2.24), sehingga 03 dapat
ditemukan.