TUGAS ROBOTIKA

“Robot Line Follower”

Disusun oleh:

Akmal Fuad (1521001)

Bagus Ramadhan (1521002)

Mohammad Amin Subekti (1521011)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS INTERNASIONAL BATAM
2018
 KATA PENGANTAR

Rasa syukur yang dalam kami sampaikan ke hadiran Tuhan Yang Maha
Pemurah, karena berkat kemurahan-Nya makalah ini dapat kami selesaikan
sesuai yang diharapkan. Dalam Laporan ini kami membahas “Line Follower”,
suatu permasalahan yang selalu dialami bagi masyarakat yang menggunakan
media sosial utuk mengakses suatu informasi dengan menggunakan internet.

Laporan ini dibuat dalam rangka memperdalam pemahaman masalah

pembuatan yang sangat diperlukan dalam suatu harapan mendapatkan
pengetahuan bagaimana membuat Line Follower yang dapat melakukan
pergerakan berdasarkan garis yang telah dibuat.

Dalam proses pembuatan Line Follower ini, tentunya kami mendapatkan

bimbingan, arahan, koreksi dan saran, untuk itu rasa terima kasih yang dalam-
dalamnya kami sampaikan” : Firda mayanti, S.T., selaku dosen mata kuliah
“Robotika”, rekan-rekan mahasiwa yang telah banyak memberikan masukan
untuk makalah ini.

Pada bagian akhir, kami akan mengulas tentang berbagai masukan dan
pendapat dari orang-orang yang ahli di bidangnya, karena itu kami harapkan
hal ini juga dapat berguna bagi kita bersama.

Batam, 27 Januari 2018

Penulis

ii
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ...............................................................................................................i

DAFTAR ISI .......................................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................................v
DAFTAR TABEL ................................................................................................................. viii
BAB I PENDAHULUAN .......................................................... Error! Bookmark not defined.
1.1. Abstrak .................................................................... Error! Bookmark not defined.
1.2. Latar Belakang ........................................................ Error! Bookmark not defined.
1.3. Tujuan ..................................................................... Error! Bookmark not defined.
1.4. Batasan masalah ..................................................... Error! Bookmark not defined.
1.5. Batasan masalah ..................................................... Error! Bookmark not defined.
BAB II PEMBAHASAN ........................................................... Error! Bookmark not defined.
2.1. Dasar Teori .............................................................. Error! Bookmark not defined.
2.1. Komponen ............................................................... Error! Bookmark not defined.
a. Arduino .................................................................... Error! Bookmark not defined.
b. Motor DC LC 293D ................................................................................................. 4
c. Sensor Optocoupler ................................................................................................ 5
d. Komparator .............................................................. Error! Bookmark not defined.
e. Resistor ................................................................... Error! Bookmark not defined.
f. Variabel Resistor .................................................................................................... 6
g. LED ........................................................................................................................ 6
h. PhotoDioda ............................................................................................................. 7
i. Motor DC ................................................................................................................ 7
BAB III PEMBAHASAN ......................................................................................................... 8
3.1. Rangkaian sensor Line Follower ............................................................................. 8
3.2. Rangkaian komparator Line Follower...................................................................... 8
3.3. Blok Diagram .......................................................................................................... 8
3.4. Flow Chart .............................................................................................................. 9
3.5. Motor DC Driver .................................................................................................... 10
3.6. Program Line Follower .......................................................................................... 10
BAB IV PENUTUP .............................................................................................................. 15
4.2. Analisa.................................................................................................................. 15

iii
 4.2. Kesimpulan ........................................................................................................... 15
4.3. Saran .................................................................................................................... 15
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................................ 16

iv
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arduino .............................................................. Error! Bookmark not defined.

Gambar 2.2 Driver motor DC ................................................................................................ 5
Gambar 2.3 IC LM 324 ......................................................................................................... 5
Gambar 2.4 Resistor ............................................................................................................. 6
Gambar 2.5 Variabel Resistor ............................................................................................... 6
Gambar 2.6 LED ................................................................................................................... 7
Gambar 2.7 Photodioda ........................................................................................................ 7
Gambar 2.8 Motor DC .......................................................................................................... 7
Gambar 3.1 Rangkaian sensor line follower .......................................................................... 8
Gambar 3.2 rangkaian komparator ........................................ Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.3 Blok Diagram...................................................... Error! Bookmark not defined.
Gambar 3.4. Flow Chart ........................................................................................................ 9

v
 DAFTAR TABEL

Tabel 1 Tabel Kebenaran Motor DC L293D ........................... Error! Bookmark not defined.
Tabel 2 Komponen yang Dibutuhkan ..................................... Error! Bookmark not defined.

vi
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Abstrak

Dalam makalah ini akan dibahas mengenai robot Line Follower. Robot ini
merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama
diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk
menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan
kecepatan tertentu mengikuti garis.
Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 3 bagian utama, yaitu
bagian sensor, komparator dan driver. Untuk bagian sensor digunakan
photodioda sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan
IC LM 324 sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan 2
buah motor sebagai penggerak rodanya.
Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang
mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan
menurun.
Kata kunci : Robot pengikut garis ( Line Follower )

1.2 Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya

yang kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa
kita jumpai dalam buku-bukuhobby elektronika.Kata robot yang, berasal dari
bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer
ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul
RUR(Rossum‟s Universal Robot) .Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin
yang dapat bekerja secara terus menerus baik secaraotomatis maupun
terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas

1
manusiamengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia
secara langsung. Misalnyauntuk menangani material radio aktif, merakit mobil
dalam industri perakitan mobil,
menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainy
a. Pada dasarnya dilihat daristruktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual)
robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobilerobot dan mobile robot. Kombinasi
keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile dannon-
mobile)contohnya mobile manipulator, walking robot,dll dan non-konvensional
(humanoid,animaloid, extraordinary).Line Follower Robot (Robot Pengikut
Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikutisebuah lintasan, ada yang
menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya.Garis
yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih
atausebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang
kontras dengan warnagarisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan
sebagai lintasan robot, misalnyamedan magnet.Saat ini perkembangan
teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupunkuantitas
produksi berbagai pabrik. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan
dan pendidikan bagi manusia. Salah satu jenis robot yang paling banyak
diminati adalah jenis mobilrobot.Ada dua macam robot line follower yaitu line
follower biasa tanpa menggunakan program (analog) dan line follower
dengan program microkontroler (digital). Pada dasarnya carakerjanya sama
yaitu membaca sebuah garis sebagai lintasannya dan line follower
bergerak mengikuti garis yang merupakan lintasannya. Hanya saja yang
menggunakan programmicrokontroler lebih komplek dan lebih sempurna jika di
banding line follower yang tanpamenggunakan program. Dari segi biaya sangat
jelas bahwa line follower menggunakan programmicrokontroller lebih mahal
dalam pembuatannya.

2
1.3 Tujuan

 Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower

 Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk membuat sebuah
line follower.
 Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot line follower.
 Dapat menjalankan sebuah line follower sesuai cara kerjanya dengan
menggunakan microkontroler.

I.4 Batasan Masalah

Dalam penyusunan laporan ini kami hanya membatasi materi mengenai :

1. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari
rangkaian sensor, komparator, dan driver.
2. Prinsip kerja dari Line Follower.

1.5. Ruang Lingkup

Ruang lingkup pembuatan laporan ini, yaitu: pengenalan akan

mekanisme dalam pembuatan robot pengikut garis, komponen-
komponen yang digunakan, fungsi dan cara kerja sensor optocoupler,
pengenalan arduino, prinsip dan cara kerja robot pengikut garis.

3
 BAB II
LATAR BELAKANG

2.1 DASAR TEORI

Robot pengikut garis merupakan robot yang bergerak secara otomatis
mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Dalam perancangan dan
implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem
penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik
dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan
pengendalian secara waktu nyata.
Untuk pembuatan robot pengikut garis berbasis Arduino uno menggunakan
beberapa komponen antara lain:
2.2 komponen yang digunakan line follower :

1. Arduino

Gambar 2.1 Arduino

Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,

diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR
dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat
populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan

4
elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula,
para hobbyist atau profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi
elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan
assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan
bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan
proses bekerja dengan mikrokontroler, sekaligus menawarkan berbagai macam
kelebihan antara lain:

* Murah – Papan (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah

(antara 125ribu hingga 400ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform
mikrokontroler pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri
dan itu sangat mungkin sekali karena semua sumber daya untuk membuat
sendiri Arduino tersedia lengkap di website Arduino bahkan di website-website
komunitas Arduino lainnya. Tidak hanya cocok untuk Windows, namun juga
cocok bekerja di Linux.

* Sederhana dan mudah pemrogramannya – Perlu diketahui bahwa

lingkungan pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan
cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen,
Arduino berbasis pada lingkungan pemrograman Processing, sehingga jika
mahasiswa atau murid-murid terbiasa menggunakan Processing tentu saja
akan mudah menggunakan Arduino.

* Perangkat lunaknya Open Source – Perangkat lunak Arduino IDE

dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia bagi para pemrogram
berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut. Bahasanya bisa
dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang berbasis pada
Bahasa C untuk AVR.

* Perangkat kerasnya Open Source – Perangkat keras Arduino berbasis

mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan ATMEGA1280
(yang terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian siapa saja bisa membuatnya
(dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino ini, apalagi
bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-nya. Bisa juga

5
menggunakan breadoard untuk membuat perangkat Arduino beserta periferal-
periferal lain yang dibutuhkan.

2. Motor DC L293D

Motor DC adalah motor yang biasa digunakan pada perangkat elektronika

dalam hal ini motor digunakan untuk menggerakan roda. Motor dapat bergerak
kearah kanan dan kearah kiri jika motor DC dapat instruksi dari IC L293D.
Konfigurasi motor DC dapat dilihat pada Motor driver merupakan suatu
rangkaian yang mengatur kerja motor atau biasa dikatakan sebagai suatu
rangkaian penggerak motor sehingga motor tersebut bekerja atau beroperasi
sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Pada saat motor ini beroperasi atau
bekerja biasanya terjadi induksi yang mengakibatkan tegangan menjadi sangat
tinggi, sehingga diperlukan suatu rangkaian motor driver yang mengatur motor
agar pada saat motor tersebut beroperasi dia tidak akan mengakibatkan
gangguan kepada rangkaian-rangkaian lain yang berhubungan dengan motor.

Gambar 2.2 Driver Motor DC

Pada pembuatan alat ini kami menggunakan IC L293D sebagai motor driver. IC
L293D mempunyai empat pin input dan empat pin output, dapat dilihat pada
Gambar 3. IC L293D merupakan rangkaian penyangga (buffer) pada system
digital yang dapat mempertahankan jumlah tegangan maupun arus sehingga
dapat menggerakkan motor DC dengan stabil tanpa mempengaruhi rangkaian
lainnya.

6
 3. Sensor Optocoupler

Sensor optocoupler tersusun atas LED inframerah sebagai transmitter dan

photodioda sebagai receiver (Gambar 4). LED inframerah adalah dioda yang
dapat memancarkan cahaya dengan panjang gelombang lebih panjang dari
cahaya yang dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari gelombang radio apabila
LED inframerah tersebut dialiri arus. LED digunakan untuk memantulkan
cahaya antara cahaya cerah dan gelap ke photodioda. Photodioda adalah
sebuah dioda semikonduktor yang berfungsi sebagai sensor cahaya. Photodioda
memiliki hambatan yang sangat tinggi pada saat dibias mundur. Hambatan ini akan
berkurang ketika photodioda disinari cahaya dengan panjang gelombang yang tepat.
Sehingga photodioda dapat digunakan sebagai detektor cahaya dengan memonitoring
arus yang mengalir melaluinya.

4. Komparator

Komparator berfungsi sebagai perbandingan nilai input dari sensor dan dengan
tegangan input dari variabel resistor. IC yang digunakan untuk membuat
komperator adalah IC LM 324 .

Gambar 2.3 IC LM 324

7
 5. . Resistor

Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus

listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian.
Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah
Ohm atau disingkat dengan Ω (Omega).

Gambar 2.4 Resistor

6. Variabel Resistor

Variable Resistor adalah jenis Resistor yang nilai resistansinya dapat

berubah dan diatur sesuai dengan keinginan. Pada umumnya Variable
Resistor terbagi menjadi Potensiometer, Rheostat dan Trimpot.

Gambar 2.5 Variabel Resistor

8
 7. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan
bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya
ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada
battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang
yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.6 LED

8. Photo Dioda

Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangannya dengan

LED indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias reverse.

Gambar 2.7 Photo Dioda

9
 9. Motor Penggerak (Dinamo)

Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik,
dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis
motor tersebut mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial
yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang
diberikan.

Gambar 2.8 Motor DC

10
 BAB 3
PEMBAHASAN

3.1. Rangkaian Sensor Line Follower

Gambar. 3.1. rangkaian sensor line follower

Perhatikan gambar 3.1, konsep pembacaan pada line follower yaitu pada
saat LED memancarkan cahaya pada bidang garis yang telah ditentukan, maka
pantulan dari cahaya LED tersebut dibaca oleh photodioda. Jika photodioda
terkena cahaya maka photodioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan
resistansinya kecil dan tegangannya juga kecil. Sehingga hal itu berakibat pada
arus mengalir ke komparator dan akan bernilai logika 1.

3.2. Rangkaian Komparator Line Follower

Gambar. 3.2.rangkaian Komparator Line Follower

Perhatikan gambar 3.2, komparator berfungsi sebagai sebagai

membandingkan nilai 2 input (inverting dan non inverting ) dimana jika nilai
input bernilai sama, maka maka output Op-Amp akan bernilai 0 . jika input

11
bernilai berbeda, Op-Amp akan memberikan tegangan Input. Pada project line
follower yang saat ini kita buat, dibutuhkan rangkaian komparator sebanyak 8
rangkaian sesuai jumlah sensor yang kita gunakan.

3.3 Blok Diagram

Gambar. 3.3. Blok Diagram Line Follower

Pada gambar 3.3, terjadi sistem close loop. Lalu untuk mengkontrol
kecepatan motor ditentukan dari nilai Kp, Ki, dan Kd. Untuk menentukan arah
digunakan sensor sehingga hasilnya robot line follower bergerak sesuai dengan
arahan sensor.

12
3.4. Flowchart

Gambar. 3.4. Flowchart

3.5. Motor DC Driver

13
 Tabel 1 . Motor Driver

Tabel diatas merupakan tabel kebenaran tentang prinsip kerja dari driver
motor DC L 293D. Ketika IN yang bernilai ganjil bernilai 1 dan IN yang bernilai
genap bernilai 0 , maka motor berputar sesuai arah jarum jam. Sedangkan jika
dalam kondisi terbalik, Motor DC akan berputar melawan arah jarum jam.

3.6. Program Line Follower

A. Sensor

int a , b , c , d , e , f , g , h ;

int error;

void setup() {

pinMode(6,INPUT);

pinMode(7,INPUT);

pinMode(8,INPUT);

pinMode(9,INPUT);

pinMode(10,INPUT);

14
pinMode(11,INPUT);

pinMode(12,INPUT);

pinMode(13,INPUT);

void loop() {

sensor();

void sensor(){

last_error = error;

a = digitalRead(6);

b = digitalRead(7);

c = digitalRead(8);

d = digitalRead(9);

e = digitalRead(10);

f = digitalRead(11);

g = digitalRead(12);

h = digitalRead(13);

if ((a==0)&&(b==0)&&(c==0)&&(d==0)&&(e==0)&&(f==0)&&(g==0)&&(h==1))

error = 4;

else if ((a==0)&&(b==0)&&(c==0)&&(d==0)&&(e==0)&&(f==0)&&(g==1)&&(h==1))

error = 3;

else if ((a==0)&&(b==0)&&(c==0)&&(d==0)&&(e==0)&&(f==1)&&(g==1)&&(h==0))

error = 2;

else if ((a==0)&&(b==0)&&(c==0)&&(d==0)&&(e==1)&&(f==1)&&(g==0)&&(h==0))

error = 1;

else if ((a==0)&&(b==0)&&(c==0)&&(d==1)&&(e==1)&&(f==0)&&(g==0)&&(h==0))

error = 0;

else if ((a==0)&&(b==0)&&(c==1)&&(d==1)&&(e==0)&&(f==0)&&(g==0)&&(h==0))

error = -1;
15
else if ((a==0)&&(b==1)&&(c==1)&&(d==0)&&(e==0)&&(f==0)&&(g==0)&&(h==0))
 error = -2;

else if ((a==1)&&(b==1)&&(c==0)&&(d==0)&&(e==0)&&(f==0)&&(g==0)&&(h==0))

error = -3;

else if ((a==1)&&(b==0)&&(c==0)&&(d==0)&&(e==0)&&(f==0)&&(g==0)&&(h==0))

error = -4;

else

error = last_error;

Pada bagian perintah pemograman diatas, pertama tama dilakukan inisiasi

nama terhadap sensor yang kita gunakan. Setelah itu ditentukan parameter
error dari hasil sensor tersebut.

b. Motor Driver

c. Mapping

pidvalue = map ( pidvalue, -4, 4, 100, 255 );

16
 Pada perintah pemograman diatas, IN 1 dan IN 3 pada motor driver pada
keadaan aktif. Untuk gerak motor ditentukan pada nilai PID. Pin 3 dan pin 5
untuk mengaktifkan EN A dan EN B.

d. PID

int pidvalue;

int kp=10 , ki=8 , kd=8;

int last_error;

void pid(){

pidvalue=((kp*error)+(ki*(error+last_error))+(kd*(error-last_error)));

Untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd , dilakukan dengan metode Trial and
Error . adapun percobaan yang dilakukan dalam penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd
adalah :

No Kp Ki Kd Gambar
1 65 6 6 400

200 pid
PID+100
0
PID-100
145
193
241
289
337
385
1
49
97

-200 Setpoint PWM

-400

2 20 8 8 150
100
pid
50
PID+100
0
PID-100
130
173
216
259
302
345
388
1
44
87

-50
Setpoint PWM
-100
-150

17
3 10 12 11 300
pid
200
100 PID+100

0
PID-100

130
173
216
259
302
345
388
1
44
87
-100
-200 Setpoint
PWM
-300

4 10 8 8 150
100
pid
50
PID +100
0
PID -100

337
145
193
241
289

385
1
49
97

-50
Setpoint PWM
-100
-150

5 8 4 2 200
pid
150
100
PID+100
50
0
PID-100
145
193
241
289
337
385
1
49
97

-50
-100
Setpoint
-150
PWM
-200

6 1 0.1 0.1 300

250
200
150
pid
100
50
PID+100
0
405
203

607
809
1011
1213
1415
1617
1819
2021
2223
2425
1

-50
-100
-150
-200

Tabel 2. Kp , Ki, Kd

Dari tabel diatas, maka kami memilih nilai Kp = 1 , Ki = 0.1 , Kd = 0.1.

18
 BAB 4
PENUTUP

4.1. Analisa
Berdasarkan project line follower yang kami buat, maka kami
menganalisa bahwa untuk menentukan nilai Kp, Ki dan Kd ditentukan dengan
metode trial and error.

Ada 4 rangkaian yang terdapat pada line follower yaitu rangkaian

komparator, rangkaian sensor, rangkaian driver, dan rangkaian arduino.
Rangkaian sensor menggunakan komponen photo dioda dan LED, dimana
photo dioda berfungsi untuk menerima cahaya yg ditampilkan jalur hitam yg
sumber cahaya tersebut berasal dari LED. Jika photo dioda mendapat cahaya
maka akan bernilai 1, jika tidak maka bernilai 0. Hasil dari photo dioda inilah
diteruskan ke rangkaian komparator sehingga di dapat hasil outputnya 1 atau 0.
Rangkaian driver berfungsi untuk menjalankan motor DC yang terdapat pada
line follower. Adapun kontrol kecepatan dan arah dari motor DC ditentukan dari
nilai PID nya. Sedangkain rangkaian arduino berfungsi sebagai inti dari proyek
line follower tersebut. Terjadi proses pengolahan data yang berasal dari sensor
dan komparator lalu dikeluarkan/ diterapkan ke rangkaian Driver.

Pergerakan line follower pada jalur lurus yang tidak rata disebabkan
tidak terbacanya error ( -2 ) pada sensor line follower.

4.2. Kesimpulan
1. Terdapat 4 rangkaian yang bekerja sama satu sama lainnya seperti
rangkaian sensor, rangkaian driver, rangkaian komparator, dan rangkaian
arduino dalam project line follower.

2. line follower dapat bergerak pada bidang lurus dan belok

3. hasil error didapat pada respon photo dioda di jalur line follower.

4. tidak terbacanya hasil error pada sensor mempengaruhi pergerakan

alat.

19
4.3. Saran
1. Berdasarkan pengerjaan Project Line Follower tersebut. Kami
berpendapat bahwa diperlukan uji coba terhadap percobaan nilai
Kp, Ki dan Kd untuk mendapatkan hasil yang lebih bagus.

2. Ditambahkan variasi error agar lebih halus dalam gerakannya.

20
 DAFTAR PUSTAKA

Setyanoveka, Deaz achmedo geovanni .2009 . Sistem pengendali perlambatan

kecepatan motor pada line follower dengan sensor ultrasonik. Diambil dari :
https://media.neliti.com/media/publications/119101-ID-sistem-pengendali-
perlambatan-kecepatan.pdf ( 10 Januari 2018 )

Akbar, Anas Elmiawan. 2013. Implementasi sistem navigasi wall following

menggunakan kontroller PID dengan metode Tuning pada robot kontes robot
indonesia divisi senior beroda. Malang : Skripsi Jurusan teknik Elektro - UB

21