PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 1
IDENTIFIKASI SISTEM DAN RESPON TRANSIEN
LABORATORIUM KENDALI

DICKY WIDARTHA
3332170023
DSK 32

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
 2019
BAB I
METODOLOGI PENELITIAN

1.1 Prosedur percobaan

1. mengidentifikasi Sistem
a. Buatlah respon dengan step input untuk fungsi alih berikut.
25
𝐺(𝑠) =𝑠2 +4𝑠+25

b. Ketikkan listing program di bawah ini pada command window atau editor window.
num = [25];
den = [1 4 25];
step(num,den)
2. menentukan nilai OS(presentase Overshoot,), damping ratio dengan mengetikkan
perintah berikut:
peak = 1.25;
ss = 0.998;
os = 100*(peak-ss)/ss dampingratio = -log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2)
3. menentukan pula DC gain jika diketahui magnitude pada step input adalah 3 dengan
mengetikkan perintah berikut:
u=3;
ss=0.998;
dcgain=ss/u
4. menentukan nilai Natural Frequency dengan mengetikkan perintah berikut:
dt=(2.56-0.679);
wd=2*pi/dt;
wn=wd/sqrt(1-dampingratio^2)
5. menentukan nilai nilai DC gain dengan mengetikkan perintah berikut:
MO=0.0025;
dcgain=10^(MO/20)
6. Sistem Orde 1
 1. mengetik fungsi alih 1 𝑠+3 pada Command Window atau Editor Window.
2. menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem.
3. mengamati respon sistem yang diperoleh serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts)
7. Sistem Orde 2
1. mengetik fungsi alih 1 𝑠2+𝑠+3 pada Command Window atau Editor Window.
2. menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem.
3. mengamati respon sistem yang diperoleh serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,
OS).
8. Kestabilan Sistem
1. mengetik fungsi alih 1 𝑆5+7𝑠4+6𝑠3+42𝑠2+8𝑠+56 pada command window atau
editor window.
2. menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem.
3. mengamati respon sistem yang diperoleh. Tentukan apakah sistem tersebut stabil
atau tidak dan bandingkan dengan menganalisa fungsi alih tersebut menggunakan
prinsip kestabilan Routh Hurwitz.
9. Steady State Error
1. mengetik fungsi alih 1 𝑠+2 pada command window atau editor window.
2. menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem.
3. mengamati respon sistem yang diperoleh. Cari nilai error pada respon tersebut.
4. mengganti fungsi alih pada langkah pertama dengan 1 𝑠2+2𝑠+2 . 5. Ulangi langkah
2 dan 3[1].
 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang dimaksud dengan identifikasi sistem?
Jawab:
Step Response Jika respon respon sistem merupakan non-zero step input akan
memiliki slope yang bernilai 0 ketika t=0, dan Bode Plot Penggambaran fasa (phase
plot) juga dapat menjadi indikator untuk mencari orde yang baik dalam. Jika fasa
turun hingga dibawah -90 degrees, sistem merupakan orde kedua atau lebih tinggi.
2. Apa yang dimaksud dengan respon transien?
Jawab:
Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai
keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam
time domain.
3. Apa yang dimaksud dengan kestabilan sistem?
Jawab:
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan
RouthHurwithz Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar polinomial
yang berada di sebelah kanan sumbu origin adalah sama dengan banyaknya perubahan
tanda yang terjadi pada kolom pertama.
4. Sebutkan fungsi alih sistem orde 1 dan orde 2
Jawab:
Orde 1

Orde 2
2.2 Tugas Unit
1. Buatlah respon dengan step input untuk fungsi alih berikut menggunakan Matlab dan
8
analisa hasilnya G(s)=𝑠2 +10𝑠+25

Jawab:
num=[8];
den=[1 10 25];
step (num,den)

Gambar 2.1 analisa step input

2. Buatlah Step Respons dari fungsi berikut

64
G(s)=(𝑠−8)(𝑠+8)
Jawab:
num=[64];
den=[1 -64];
step (num,den)

Gambar 2.2 analisa step respon

overshoot = inf
3. Carilah nilai (Tr, Tp,Ts, %OS) dari fungsi berikut
25
 G(s)=𝑠2 +6𝑠+9

Jawab:
Overshoot= 0%
Tr=1.12
Ts=1.94
 Tp=3.5
4. Suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka 𝐺(𝑠) = 1/𝑠+4 tentukan
karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji fungsi unit step
Jawab:

Gambar 2.3 analisa ke 3

 BAB III
ANALISA

1. Analisa percobaan
Respon Step Sistem Orde I
Suatu sistem orde I
Dengan nilai K = Gain overall = Yss/Xssτ= time konstan (waktu pada saat output
mencapai 63,2% dari nilai steady state) Spesifikasi Respon Step Sistem Orde I Spesifikasi
respon step sistem orde I dapat dinyatakan dalam dua macam spesifikasi yaitu: spesifikasi
respon transient dan spesifikasi respon steady state yang di ukur melalui posisi pada
keadaan tunak (steady state.Secara umum respon step sistem orde I dapat di gambarkan
sebagai berikut: , dapat digambarkan sebagai berikut:
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑋(𝑠) 𝜏𝑆 + 1

Gambar 3.1 respon orde I

Karakteristik Respon Transient Sistem Orde I Terdapat beberapa macam ukuran
kualitas respon transient yang lazim digunakan,antara lain :
1. Time Constan(τ)
Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai t = 0 s/d respon
mencapai63,2%(e-1×100%)dari respon steady state.Misal nilai pada output steady state
adalah 5V, maka nilai time konstan adalah waktu ketika output mencapai 0.632x5V=
3,16V
2. Rise Time(tr)
Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur mulai respon
5% s/d 95% dari respon steady state (dapat pula10% s/d 90%)
 Untuk time rise pada respon 5%-95% 𝑡5% − 𝑡95% = 𝜏𝑙𝑛19
Untuk time rise pada respon 5%-95 𝑡10% − 𝑡90% = 𝜏𝑙𝑛19

3. SettlingTime(ts)
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau 0,5% dari
responsteadystate
𝑡𝑠 (5%) ≈ 3𝜏, 𝑡𝑠 (2%) ≈ 4𝜏, 𝑡𝑠 (0,5%) ≈ 5𝜏
4. DelayTime(td)
Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output terhadap input,
di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon steady state
𝑡𝑑 = 𝜏𝑙𝑛2

Respon sistem orde II

KarakteristikResponTransientSistemOrdeII
Terdapatbeberapa macam ukuran kualitas respontransientyang lazim digunakan,antara
lain :
1. Rise Time(tr):Waktu naik adalah ukuran waktu yang di ukur mulai dari respont= 0
sampai dengan respon memotong sumbu steady stateyang pertama. Besarnya nilai
waktu naik dinyatakan pada persamaan berikut:
1 √1 − 𝜀 2
𝑡𝑟 = (𝜋 − tan−1 )
𝜔𝑛 √1 − 𝜀 2 𝜀
2. Settling Time(ts):Waktu tunak adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah
masuk ±5%, atau ±2%, atau ±0.5% dari keadaan steady state, dinyatakan dalam
persamaan berikut:
3 4 5
𝑡𝑠 (±5%) = 𝑡𝑠 (±2%) = 𝑡𝑠 (±0.5%) =
𝜀𝜔𝑛 𝜀𝜔𝑛 𝜀𝜔𝑛

3. Delay Time(td):Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output

terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon steady state.
0,742
𝑡𝑑 =
𝜀𝜔𝑛
 Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai
keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam
time domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari respon transiennya.
Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika dan selalu
menunjukkan respon transien ketika sistem itu diberi input atau gangguan. Untuk
menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input seperti fungsi impulse, step,
ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit step, karena input
ini menyediakan informasi tentang karakteristik respon transien dan steady state dari
suatu sistem. Secara umum setiap mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi
step[2].

2. Analisa nilai os dan dampingratio

Dari percobaan didapatkan gambar berupa:

Gambar 3.1 analisa nilai os dan dampingratio

Pada percobaan kali ini kita menganalisa nilai os dan dampingratio dengan
memasukkan nilai num yaitu sebagai pembilang pada step input dan den yaitu sebagai
penyebut dengan nilai masing-masing adalah [25] dan [1 4 25], lalu simulasi dijalankan
dan menampilkan grafik seperti gambar diatas yang sebelumnya menggunakan kata
perintah step untuk menampilkan gambar grafik. Setelah itu kita menentukan nilai
presentase overshoot,damping ratio dengan mengetikkan perintah yang data peaknya
sudah diketahui sebelumnya dari nilai grafik yang ditentukan dan menggunakan rumus
untuk mencari nilai os, jika sudah mengetikkan perintah yang dilakukan maka didapatkan
nilai os sebesar 25,2505 dan damping ratio sebesar 0,4013. Lalu kita menentukan nilai
DC gain dengan diketahuinya nilai magnitude pada step input sebesar 3 dan
didapatkanlah nilai DC gain sebesar 0,3327 yang diperkuat dari step. Selanjutnya kita
menentukan nilai natural frequency dengan mengetik beberapa perintah pada matlap
yaitu ditambahkannya perintah dt yaitu waktu puncak ke study step, maka didapatkanlah
nilai wn sebesar 3,6468. Terakhir kita menentukan nilai DC gain:

Gambar 3.2 gambar respon sistem

dengan menambahkan perintah bode atau bisa disebutkan bahwa perintah step
diganti dengan perintah bode. Lalu didapatkanlah gambar seperti diatas dengan nilai DC
gainnya sebesar 1,0003. Penggambaran fasa (phase plot) juga dapat menjadi indikator
untuk mencari orde yang baik dalam. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem
merupakan orde kedua atau lebih tinggi. Derajat relatif sistem memiliki nilai paling kecil
atau sama besar dengan bilangan dari perkalian -90 degrees hingga dicapai nilai asymtot
pada nilai paling rendah pada penggambaran fasa (phasa plot) sistem.

3. Analisa nilai sistem orde I dan II

Pada percobaan kali ini kita mendapatkan gambar yaitu

Gambar 3.3 gambar sistem orde 1

 Gambar 3.4 gambar sistem orde II

Pada percobaan selanjutnya ini kita menganalisa sistem orde I dan sistem orde II. Lalu
didapatkan hasil berupa gambar grafik seperti gambar diatas. Dengan perintah pertama
yaitu menambahkan atau mengetik fungsi alih dengan pangkat 1 maka keluar hasil sistem
orde satu dan untuk penyebut fungsi alih yang pangkatnya 2 maka akan menampilkan
nilai sistem orde II. Lalu gunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistemnya.
Untuk sistem orde I didapatkan karakteristiknya berupa rise time 0.732, setling time
1.3, peak time 0 dan final value 0.
Untuk sistem orde II didapatkan karakteristik yaitu rise time 0.769, peak time 1.93,
setling time 7.82 dan final value nya adalah 38.7 .
Grafik yang ditampilkan atau yang keluar masih dalam takaran stabil karena masih
dalam takaran.

4. Analisa karakteristik sistem

Pada percobaan kali ini didapatkan gambar

Gambar 3.5 gambar karakteristik sistem

 Pada percobaan terakhir kali ini kita menentukan nilai karakteristik sistem dengan
1
mengetikkan fungsi alih , lalu didapatkanlah nilai grafik berupa
𝑠5 +7𝑠4 +6𝑠3 +42𝑠2 +8𝑠+56

gambar diatas. Dari gambar diatas kestabilannya tidak mencukupi standar atau tidak stabil
karena overshootnya inf atau tidak terdefinisikan.
Tabel routh hurwitz
𝑠4 1 6 8
𝑠4 7 42 56
𝑠4 1 6 1 8 1 0
−| | −| | −| |
7 42 = 0 7 56 = 0 7 0 =0
7 7 7
𝑠 4 1 6 1 0 1 0
−| | −| | −| |
7 42 = ~ 7 0 =~ 7 0 =~
0 0 0
𝑠4 −|
1 6
| −|
1 6
| −|
1 6
|
7 42 = 0 7 42 = 0 7 42 = 0
~ ~ ~

BAB IV
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
1. Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai
keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam
time domain.
2. Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan
RouthHurwithz Criterion.
3.Karakteristik Respon Transient Sistem Orde I:
a. Time Constan(τ)
b. Rise Time(tr)
c. SettlingTime(ts)
d. DelayTime(td)
4. KarakteristikResponTransientSistemOrdeII
 Rise Time(tr):
 Settling Time(ts
 Delay Time(td):

DAFTAR PUSTAKA
[1] Asisten Laboratorium Telekomuniasi, MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM
KENDALI, Cilegon: Laboratorium Telekomunikasi, 2019.
[2] Imam Robandi, Margo Pujiantara, “Analisa Sistem Tenaga Modern [Pengantar
stabilitas Dinamik]”Proyek PercepatanPendidikan Insinyur th 1996/1997 FTI ITS,
1997.