1.

1 PERSAMAAN NONLINIER

Pendekatan linier dari sistem nonlinear, untuk memperoleh model matematik yang
linier dari suatu sistem nonlinier, dianggap bahwa variable hanya mengalamideviasi yang
kecil dari titik kerjanya. Tinjau suatu sistem yang mempunyai masukan x(t) dan keluaran
y(t). Hubungan antara y(t) dan x(t) diberikan oleh :
y = f(x)
Jika kondisi kerja normal dinyatakan dengan x , dan y , maka persamaan di atas dapat
diuraikan menjadi deret Taylor di sekitar titik kerja, sebagai berikut:
y = f(x)
df 1 df
= f( x ) + (x - x ) + ( x  x ) 2  ....
dx 2! dx
𝑑𝑓 𝑑2 𝑓
Dimana turunan-turunan , , .... , dihitung pada x = x . JIka variasi x - x adalah
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2

kecil, dengan mengabaikan suku-suku (x- x ) berorde tinggi. Selanjutnya persamaan dapat
ditulis dengan lebih sederhana, berikut:
𝑦 = 𝑦̅ + 𝐾 ( 𝑥 − 𝑥̅)

dimana y = f ( x ) dan
df
K = dx untuk x = 𝑥̅
Persaman di atas dapat diubah menjadi, berikut:
y -𝑦̅= K ( x - 𝑥̅ )

yang menunjukkan bahwa y - y sebanding dengan x - x ; persamaan ini akan

memberikan suatu model matematik linier dari sistem nonlinier yang diberikan persamaan
sebalumnya melalui pendekatan deret Taylor.
Selanjutnya, tinjau suatu sistem yang keluarannya, y, merupakan fungsi dari dua buah
masukan x1 dan x2, sedemikian rupa sehingga berlaku:
y = f (x1, x2)
Analog, dengan cara yang sama seperti diatas akan diperoleh hasil model linier,
sebagai berikut:
y - 𝑦̅= K1 ( x1 - 𝑥̅1) + K2 (x2 - 𝑥̅2 )

dimana, y = f ( x1 , x 2 )
 df
K1 = untuk x1 = 𝑥̅1 dan x2 = 𝑥̅2
dx1

df
K2 = untuk x1 = 𝑥̅1 dan x2 = 𝑥̅2
dx 2

Untuk mempelajari perilaku sistem dinamik non linear dilakukan melalui linearisasi
di sekitar titik ekuilibrium. Diberikan sistem
dx
= f ( x, y )
dt
dy
= g ( x, y )
dt (1)
dengan titik ekuilibrium (a, b); f (a, b) = g (a, b) = 0 . Pendekatan linear fungsi f(x,y)
di sekitar (a,b) diperoleh dengan menderetkan fungsi f(x,y) sebagai berikut
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑥, 𝑦) = 𝑓(𝑎, 𝑏) + 𝜕𝑥 (𝑎, 𝑏)(𝑥 − 𝑎) + 𝜕𝑦 (𝑎, 𝑏)(𝑦 − 𝑏) + 𝑄𝑓 (2)

Sedangkan Deret Taylor fungsi g(x,y) di sekitar (a,b) adalah

𝜕𝑔 𝜕𝑔
𝑔(𝑥, 𝑦) = 𝑔(𝑎, 𝑏) + 𝜕𝑥 (𝑎, 𝑏)(𝑥 − 𝑎) + 𝜕𝑦 (𝑎, 𝑏)(𝑦 − 𝑏) + 𝑄𝑔 (3)

dengan Q f dan Q g suku-suku non linear yang selanjutnya dapat dihilangkan. Dari

(1) dan (2) diperoleh pendekatan linear untuk Sistem (1), yakni
𝑑𝑥 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝜕𝑥 (𝑎, 𝑏)(𝑥 − 𝑎) + 𝜕𝑦 (𝑎, 𝑏)(𝑦 − 𝑏)
𝑑𝑡
𝑑𝑦 𝜕𝑔 𝜕𝑔
= (𝑎, 𝑏)(𝑥 − 𝑎) + (𝑎, 𝑏)(𝑦 − 𝑏) (4)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦

Persamaan (4) dapat dituliskan sebagai matriks

𝑑𝑥 𝜕𝑓 𝜕𝑓
(𝑎, 𝑏) (𝑎, 𝑏) (𝑥 − 𝑎)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦
= (𝜕𝑔 )( ) (5)
𝑑𝑦
(𝑎, 𝑏)
𝜕𝑔
(𝑎, 𝑏) (𝑦 − 𝑏)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Substitusi u = x - a dan v = y - b diperoleh persamaan yang lebih sederhana, yaitu

𝑑𝑢 𝜕𝑓 𝜕𝑓
(𝑎, 𝑏) (𝑎, 𝑏) 𝑢
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦
= (𝜕𝑔 )( ) (6)
(𝑎, 𝑏) 𝑣
𝑑𝑣 𝜕𝑔
𝑑𝑡
(𝑎, 𝑏)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑓 𝜕𝑓
(𝑎, 𝑏) (𝑎, 𝑏)
𝜕𝑥 𝜕𝑦
dengan 𝐽 = (𝜕𝑔 𝜕𝑔
) dikenal sebagai matriks Jacobian Sistem (1) pada
(𝑎, 𝑏) (𝑎, 𝑏)
𝜕𝑥 𝜕𝑥

titik (a,b).