Tugas Rutin 

Skor Nilai :

“PERANCANG KENDALI”

NAMA MAHASISWA : Arjun Bangun (5173151008)

DOSEN PENGAMPU : Bakti Dwi Waluyo S.Pd.,M.T.
MATA KULIAH : Perancang Kendali

PENDIDIKAN TEKNOLOGI INFORMATIKA DAN KOMPUTER

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI MEDAN

2020
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur kamiucapkan kepada Allah SWT karena atas berkat dan rahmatnya kami dapat
menyelesaikan tugas ini tepat pada waktu nya. Adapun tugas ini kami buat dalam memenuhi tugas dari
mata kuliah Perancang kendali yang di berikan oleh Dosen Pengampun Bapak Bakti Dwi Waluyo
Kamiberharap tugas ini dapat bermanfaat bagi pembaca dalam menambah pengetatahuan mengenai ide
yang kami kembangkan pada mata kuliah ini.
Kami ucapkan termakasih kepada pihak-pihak yang telah membantu kami dalam menyelesaikantugas
ini. Serta kami juga tidak lupa mengucapkan terimakasih kepada dosen pengampu yang juga bersedia
membimbingkamidalam menyusun tugas ini.
Kami mohon maaf apa bila ada kekurangan dan kesalahan dalam tulisan tugas ini karena pada dasarnya
kami masih mahasiswa yang masih dalam proses tahap pembelajaran. Kamiharapkan adanya saran dan
kiritikan pada Rekayasa Ideini supaya menjadi lebih baik.Atas perhatiannya kamiucapkan
TERIMAKASIH.

Medan, Febuari

Kelompok
Perkembangan Teknologi Robot

Pengertian Robot

Kata robot sendiri, diperkenalkan oleh seorang penulis sains-fiksi berkebangsaan Ceko
(Czech), Karel Capek (9 Januari 1890-25 Desember 1938) pada tahun 1920an.
Robot sendiri, menurut Karel Capek, bukanlah pengertian "robot" yang seperti kita kenal
sekarang ini.

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas

fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu
(kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat,
berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan
robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot
lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan
bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan “cari dan tolong”
(search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki
pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu,
dan pemotong rumput.

Sejarah Robot

Sejarah Robot: Yunani

Awal munculnya robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang membuat patung yang
dapat dipindah – pindahkan. Sekitar 270 BC, Ctesibus, seorang insinyur Yunani membuat organ
dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan.
Sejarah Robot: Tahun 1770

Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, seorang pembuat jam berkebangsaan swiss membuat 3
boneka mekanis. Uniknya, boneka tersebut dapat melakukan fungsi spesifik, yaitu dapat menulis,
yang lainnya dapat memainkan musik dan orgen, dan yang ketiga dapat menggambar.

Sejarah Robot: Tahun 1898

Pada tahun 1898, Nikola Tesla membuat sebuah boat yang dikontrol melalui radio remote
control, dan didemokan di Madison Square Garden.

Sejarah Robot: Tahun 1970

Awal kejayaan robot pada tahun 1970, ketika Profesor Victor Scheinman dari Universitas
Stanford mendesain lengan standar. Saat ini, konfigurasi kinematikanya dikenal sebagai standar
lengan robot. Terakhir, pada tahun 2000 Honda memamerkan robot yang dibangun bertahun –
tahun lamanya bernama Asimo, serta disusul oleh Sony yaitu robot anjing Aibo.

Perkembangan Robot Sekarang

 Ketika para pencipta robot pertama kali mencoba meniru manusia dan hewan, mereka
menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit; membutuhkan tenaga penghitungan yang jauh
lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu. Jadi, penekanan perkembangan diubah ke bidang
riset lainnya.

JENIS DAN FUNGSI ROBOT

Robot Mobil (Beroda)

Robot Mobil adalah robot yang ciri khasnya mempunyai aktuator berupa roda untuk
menggerakkan keseluruhan badan robot, sehingga dapat melakukan perpindahan posisi dari satu
titik ke titik yang lain. Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot.
Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat.

Robot sederhana beroda digunakan untuk melakukan eksperimen dalam tingkah laku,
navigasi, dan perencanaan jalur. Teknik navigasi tersebut telah berkembang menjadi sistem
kontrol robot otonom yang tersedia secara komersial; contoh paling mutakhir dari sistem kontrol
navigasi otonom yang tersedia sekarang ini termasuk sistem navigasi berdasarkan-laser dan
VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) dari ActivMedia Robotics dan
Evolution Robotics.
 Robot Berkaki

Robot ini memiliki kaki seperti

hewan atau manusia, yang mampu
melangkah, seperti robot serangga,
robot kepiting dll.Ketika para teknisi
siap untuk mencoba robot berjalan
kembali, mereka mulai dengan
heksapoda dan platform berkaki
banyak lainnya. Robot-robot tersebut
meniru serangga dan arthropoda
dalam bentuk dan fungsi.

Robot Humanoid

Robot yang miliki kemampuan

menyerupai manusia, baik fungsi maupun cara bertindak. Robot humanoid umumnya memiliki
tubuh dengan kepala, dua lengan ,dua kaki ,memiliki wajah, dengan mata dan mulut. Robot ini
yang banyak diperbincangkan di masa depan. Sudah banyak film-film “Fiksi Ilmiah” robot
seperti Transformer, Robocop, I Robot dll yang artinya hal yang tidak mungkin terjadi. Namun
kenyataan bukan tidak mungkin pada 2020 atau masa depan semua robot-robot yang terdapat di
film itu menjadi kenyataan. Di masa depan manusia tidak akan membutuhkan manusia lagi
sebagai alat kerjanya melainkan lebih memilih robot sebagai alat kerjaya karena koefisien
kesalahan pada robot lebih kecil dibandingkan manusia dan robot tidak mengenal lelah dalam
mengerjakan pekerjaan tidak seperti manusia yang dapat lelah.
 Tren menuju jenis badan tersebut menawarkan fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat
beradaptasi dengan berbagai macam lingkungan, tetapi biaya dari penambahan kerumitan
mekanikal tersebut terlalu mahal untuk calon konsumen. Dengan lebih dari empat kaki, robot-
robot ini stabil secara statis yang membuat mereka bekerja lebih mudah. Tujuan dari riset robot
berkaki dua adalah mencapai gerakan berjalan menggunakan gerakan pasif-dinamik yang meniru
gerakan manusia. Namun hal ini masih dalam beberapa tahun mendatang.

Masalah teknis lain yang menghalangi penerapan robot secara meluas adalah kompleksitas
penanganan obyek fisik dalam lingkungan alam yang tetap kacau. Sensor taktil dan algoritma
penglihatan yang lebih baik mungkin dapat menyelesaikan masalah ini. Robot Online UJI dari
University Jaume I di Spanyol adalah contoh yang bagus dari perkembangan yang berlaku dalam
bidang ini.

Robot Berlengan
 Robot berlengan adalah robot yang mempunyai lengan yang fungsinya bisa menggantikan
pekerjaan yang dilakukan menggunakan tangan oleh manusia dengan tingkat kesalalahan yang
rendah.

Belakangan ini, perkembangan hebat telah dibuat dalam robot medis, dengan dua perusahaan
khusus, Computer Motion dan Intuitive Surgical, yang menerima pengesahan pengaturan di
Amerika Utara, Eropa dan Asia atas robot-robotnya untuk digunakan dalam prosedur
pembedahan minimal. Otomasi laboratorium juga merupakan area yang berkembang. Di sini,
robot benchtop digunakan untuk memindahkan sampel biologis atau kimiawi antar perangkat
seperti inkubator, berupa pemegang dan pembaca cairan.

Under Water Robot (Robot dalam air)

 Robot ini digunakan di bawah laut untuk
memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk
mengambil sesuatu di bawah laut dan eksplorasi
antariksa. Untuk tugas-tugas ini, bentuk tubuh
artropoda umumnya disukai. Mark W. Tilden
dahulunya spesialis Laboratorium Nasional Los
Alamos membuat robot murah dengan kaki bengkok
tetapi tidak menyambung, sementara orang lain
mencoba membuat kaki kepiting yang dapat
bergerak dan tersambung penuh.

Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang,

robot ini menyerupai pesawat
model yang deprogram khusus
untuk memonitor keadaan di
tanah dari atas, dan juga untuk
meneruskan komunikasi.

Robot bersayap
eksperimental dan contoh lain
mengeksploitasi biomimikri
juga dalam tahap
pengembangan dini. Yang
disebut “nanomotor” dan
“kawat cerdas” diperkirakan
dapat menyederhanakan daya gerak secara drastis, sementara stabilisasi dalam
penerbangan nampaknya cenderung diperbaiki melalui giroskop yang sangat kecil.
Dukungan penting pekerjaan ini adalah untuk riset militer teknologi pemata-
mataan.
 Sistem kontrol robotik

sistem Kontrol Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah,
sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga
termasuk dalam kategori sistem kontrol loop tertutup. Misalnya, Tangan berfungsi untuk mengatur
permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan,
sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi
sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian bertindak
untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan
yang diinginkan.
Sistem kontrol manual berupa rangkaian elektronik yang mampu mengendalikan sistem mekanik
tetapi masih menggunakan kendali manusia. Dalam hal ini terdapat interaksi manusia dengan
robot. Pada keaadaan ini terdapat tiga tingkatan interaksi antara manusia dengan robot yaitu
(Pitowarno, 2006:35):

• Manusia sebagai konteroler robot sepenuhnya

• Manusia sebagai manager dari operasi robot
• Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.

Dengan campur tangan manusia maka pergerakan robot dapat langsung dideteksi secara visual
melalui penglihatan mata. Sensor berupa perangkat keras yang diperlukan mungkin hanya berupa
switch pembatas (limit switch) untuk menghindari bahaya diluar control. Cara ini dikenal sebagai
pengendalian robot menggunakan remote control, baik secara wireless ( tanpa kabel) maupun
menggunakan kabel. Pada panel control yang dipegang oleh operator terdapat tombol-tombol
untuk mengontrol seluruh pergerakan sendi robot. Robot jenis remote control ini banyak
digunakan untuk tugas yang sangat rumit, yang jika dibuat secara otomatis terlalu banyak kendala
yang dihadapi.
Contoh klasik dalam bentuk permainan misalnya robot manual yang dikompetisikan dalam ajang
kontes robot (Robocon). Spesifikasi dari robot menunjukan bahwa robot dikontrol sepenuhnya
oleh manusia sebagai operator.

Sistem Kontrol Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah
diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem kendali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang prosesnya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.
Sistem kontrol otomatis mampu megendalikan sistem mekanik tanpa diawasi dan diberikan input
masukan data yang berulang-ulang, karena didalamnya diberikan suatu rangkaian processor untuk
memberikan perintah kendali secara otomatis. Sistem kendali otomatis setidak-tidaknya terdiri
 dari rangkaian processor yang didalamnya terdapat memori pengingat data, signal conditioning
untuk sensor, dan driver untuk actuator. Bila diperlukan bias dilengkapi dengan sistem monitor
seperti seven segment, LCD (Liquid Crystal Display) ataupun CRT (Cathode ray tube). Sistem
robot yang menggunakan otomasi berbasis processor dapat digambarkan sebagai berikut
(Pitowarno, 2006:46):

Penggunaan Sensor dan Aktuator untuk robotik

Pengertian Tranduser
William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh
suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk
yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. Transmisi energi ini
bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Klasifikasi Tranduser
a. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri)
Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb.
Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Dalam
hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan.
b. External power transduser (transduser daya dari luar)
External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk
menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge, LVDT (linier variable differential
transformer), Potensiometer, NTC, dsb.
Pengertian ActuatorApa itu Actuator (penggerak) ? Penggerak, dalam pengertian listrik adalah
setiap alat yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan sebagai proses
lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler.
Jenis - jenis Actuator

1. Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik dan secara mekanis mengontrol
penghubungan rangkaian listrik, bermanfaat untuk kontrol jarak jauh dan untuk
pengontrolan alat tegangan dan arus tinggi dengan sinyal kontrol tegangan dan arus rendah.
Bekerja berdasarkan pembentukan elektromagnet yang menggerakkan elektromekanis
penghubung dari dua atau lebih titik penghubung (konektor) rangkaian sehingga dapat
menghasilkan kondisi kontak ON atau kontak OFF atau kombinasi dari keduanya.
2. Selenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus listrik
menjadi gerakan mekanis linear. Terbentuk dari kumparan dengan inti besi yang dapat
bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan adalah ditentukan dengan
jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang mengalir melalui kumparan.
3. Stepper adalah alat yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan rotor
discret (berlainan) yang disebut step (langkah). Satu putaran motor memerlukan 360
derajat dengan jumlah langkah yang tertentu perderajatnya. Ukuran kerja dari stepper
biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran per-detik. Motor stepper mempunyai
kecepatan dan torsi yang rendah namun memiliki kontrol gerakan posisi yang cermat, hal
ini dikarenakan memiliki beberapa segment kutub kumparan.
4. Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak, mempunyai prinsip
dasar yang sama dengan motor stepper namun gerakannya bersifat kontinyu atau
berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC dengan sikat (mekanis
komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai pengubah arus pada
kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga putaran motor akan selalu sama. Motor
DC tanpa sikat , menggunakan semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus
sehingga layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan pada sistem
servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur pemakaian lama, tingkat kebisingan suara
listrik rendah, karena putarannya halus seperti stepper namun putarannya terusmenerus
tanpa adanya step.

Pada dasarnya robot dibuat meniru dari system tubuh kita seperti:
Rangka pada manusia merupkan struktur pada robot
Otot untuk menggerakkan rangka. Robot memiliki aktuator untuk penggerak
Panca indra untuk berkomonikasi dengan lingkungan. Robot memiliki sensor
Energi atau maknan untuk metabolisme tubuh. Robot memiliki daya atau baterai
Otak untuk mengontrol seluruh sistem tubuh. Robot memiliki komputer untuk mengontrol seluruh
sistem.

Robot terdiri dari berbagai komponen yang bisa digerakan mirip rangka pada tubuh kita. Untuk
menggerakan komponen ini digunakan aktuator. Aktuator dapat berupa motor, selenoid, hidrolik
dan pneumatik.

Untuk menggerakan aktuator ini dibutuh daya. Baterai untuk menggerakan motor, pompa untuk
mengerkan hidrolik dan angin untuk menggerakan pneumatik.

Aktuator di hubungkan ke sirkuit elektrik. Sirkuit dihubungkan ke motor atau selenoid. Motor dan
selenoid akan mengatur gerakan dari sistem hidrolik atau pneumatik dengan jalan memanipulasi
sistem katup.

Contoh : Sebuah robot untuk menggerakan tangannya dipasang aktuator dengan sistem hidrolik.
Untuk menggerakan tangan keatas maka sirkuit elektrik akan mengirim sinyal ke motor atau
selenoid untuk membuka katup yang akan menggerakan lengan robot. Katup terbuka maka fluida
yang bertekanan akan mendorong piston dalam aktuator dan menggerakan lengan keatas.

Semua perintah diatas di kontrol oleh komputer yang berfungsi sebagai otak dari robot. Biasanya
setiap komputer ini dapat diprogram ulang, sehingga pengguna dapat mengatur berbagai
pergerakan yang baru untuk robot dengan cara memasukan program baru ke komputer.

Interaksi manusia dan robot (Human Machine Interface)

Robot dalam berinteraksi dengan manusia, membutuhkan suatu jembatan, manusia sang pembuat
sistem robot dan robot mampu berinteraksi sesuai dengan sistem yang ditanamkan, tentunya dalam
hal ini membutuhkan interface. Dimana Perkembangan Robot banyak dimanfaatkan? Seperti telah
diketahui, robot berkembang dari aplikasi-aplikasi di industry dalam struktur lingkungan yang
lebih dikondisikan sebagai kawasan pabrik. Sehingga robot lebih banyak didisain dalam bentuk
yang relative khas sesuai dengan kebutuhan pabrik, seperti manipulator, dan kebanyakan tidak
bersifat mobile atau tidak otonomous. Namun kehadiran robot di lingkungan yang bersifat lebih
fleksibel, seperti misalnya rumah sakit, rumah tangga, perkantoran, eksplorasi hutan, dan
pembangunan kawasan-kawasan berbahaya (plant nuklir, kimia, dsb.),telah membuat manusia
harus menata ulang definisi, konstruksi dan fungsi robot. Keadaan ini telah menempatkan robot
sebagai kehidupan keseharian sehingga dikenal istilah human-robot interaction. Tingkatan
Interaksi Manusia dan Robot Interaksi antara manusia dengan robot atau mesin (human-machine
interactions) dapat dinyatakan dalam 3 tingkatan, yaitu:

1. Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya,

2. Manusia sebagai manager dari operasi robot,

3. Manusia dan robot berada dalam kesetaraan. Interaksi dasar antara manusia dengan robot yaitu
interaksi yang menempatkan manusia sebagai pengontrol gerakan robot sepenuhnya. Dalam hal
ini biasanya robot tidak memiliki kemampuan untuk melakukan sendiri segala gerakan. Semua
titik actuator hanya dapat digerakan melalui “perintah” operator atau manusia. Robot hampir tidak
lagi memerlukan sensor pada sendi-sendi ataupun pergerakan. Robot sekarang sudah diprogram
menggunakan kontroller khusus yang sudah tertanam, misalnya mikrokontroller / mikroprosessor,
adapula yang berbasis PLC yang biasanya diterapkan di industri. Dengan campur tangan manusia
ini maka pergerakan robot dapat langsung dideteksi secara visual melalui penglihatan mata. Sensor
secara perangkat keras yang diperlukan mungkin hanya berupa limit switch untuk menghindari
gerakan yang berbahaya atau di luar control. Cara ini dikenal sebagai pengendalian robot
menggunakan remote control, baik secara wireless (tanpa kabel) maupun menggunakan kabel.
Pada tingkatan berikutnya manusia bertindak sebagai manager bagi robot, tugas secara detil
dilakukan sendiri oleh robot, sedangkan tugas secara keseluruhan diatur oleh operator. Konteks
interaksi antara manusia dan robot disini tetap berpegang prinsip bahwa robot adalah pembantu
manusia.

Kesimpulan

Secara umum kegunaan robot adalah untuk menggantikan

kerja manusia yang membutuhkan ketelitian yang tinggi atau
mempunyai resiko yang sangat besar atau bahkan
mengancam keselamatan manusia. Sebagai contoh, seseorang
yang bekerja di bagian welding di sebuah industri assembling
kendaraan, akan mempunyai resiko kecelakaan kerja yang
cukup tinggi. Maka untuk mengurangi rtesiko kerja tersebut
perlu digunakan robot yang menggantikan kerja manusia di
bidang tersebut, sehingga resiko kecelakaan kerja dapat
dikurangi bahkan dihilangkan. Perkembangan robotika di
Indonesia banyak melahirkan hasil-hasil yang patut untuk
dikembangkan, hal ini dapat dilihat dari prestasi-prestasi yang
telah dibuat oleh para pembuat robot di Indonesia
SARAN

Daftar pustaka
http://eprints.uny.ac.id/8423/4/bab%205%20-08518241014.pdf

https://www.google.com/search?client=firefox-b-d&q=dxassa
https://www.detik.com/tag/robothttps://inet.detik.com/science/d-4904627/ketika-robot-anjing-
boston-dynamics-dipakai-narik-becak