TRI > The Robotics Institute

  Search our site:    Go    

« 1381 ­based Solar Engines   ACCELEROMETER WITH ROBOT USING 8051 (iBOT)  » Search Resources: 

SOLAR ENERGY powered ELECTRIC ENGINES 
Search...   Go   
 
 
Work Done By­SANDEEP GILL 
Categories 
All  
Every day the sun showers Earth with several thousand times as much energy as we 
Misc  
use. Even the small amount that strikes our roof is many times as much as all the 
Downloads  
energy that comes in through electric wires. With the sun straight overhead, a single 
Photogallery  
acre of land receives some four thousand horsepower, about equivalent to a large  Circuits Pool & Hardware  
railroad locomotive. Even if we are able to convert small part of this solar energy to do  AVR  
some useful work, we can make the environment non ­polluting and get ourselves free  iBOT, iTRIx and the 8051  
from battery operation. We can use this solar energy for many different purposes such  Robotics Software  
as water heating, building solar powered vehicles or robots, to provide electricity to  Image Processing  
rural areas, agriculture purposes, cooking etc. and the list goes on…….The best part  PIC n Play  
Micromouse  
being solar energy is freely available source with longer lifetime. As all our energy 
TRICKS Fundaes  
sources are going to get emptied sooner or later, it is a good step going towards the 
Embedded System Design  
solar source of energy for future. 
robo.in  
Roboliga '10  
We are going to concentrate on how to use this solar energy for our purpose of   
building a solar powered robot. To start off with let’s discuss some typical solar terms: 
Archives 
December 2009 
Solar Power: It refers more specifically to the conversion of sunlight into electricity via 
 
photovoltaic effect. 

Solar Cell:  Solar cells form the heart of solar powered bots, so before Learning about 
solar cells let us first revise about the photovoltaic or photoelectric effect. Photovoltaic, 
as the word implies (photo = light, voltaic =electricity), convert sunlight directly into 
electricity. Sunlight is composed of photons, or “packets”  of energy. These photons 
contain various amounts of energy corresponding to the different wavelengths of light. 
When photons strike a Photovoltaic cell (PV cells) or a Solar cell they may be 
reflected or absorbed, or they may pass right through. Photovoltaic cells are made of 
semiconductors such as silicon, which is currently the most commonly used. 
Basically, when photons strike the cell, a certain portion of it is absorbed within the 
semiconductor material. When a photon is absorbed, the energy of the photon is 
transferred to an electron in an atom of the cell. This energy knocks electrons loose, 
allowing them to flow freely. These freely flowing electrons constitute a current, and by 
placing metal contacts on the top and bottom of the PV cell, we can draw off the 
current for external use. 

What to look out for before buying any solar cells? 

<!­­[if !supportLists]­­>1. <!­­[endif]­­>Size : The solar cell size will depend few factors 
such as the power requirements of your circuit , the performance level of your solar 
cell, limitations put on solar cell area that can be used in a competition and most 
importantly choose a solar cell that meets your bots design limitations. Heavier cells 
put more of load on your bots, which usually means more load on your motors, which 
means more power consumption. 

<!­­[if !supportLists]­­>2. <! ­­[endif]­­>Solar cell Voltage (Voc): This is maximum open 
circuit voltage measured at zero output current. Solar cells are available in a number of 
output voltages the most common being 0.5 V and most of the BEAM bots require 
minimum of 2.5 to 3 volts for their operation. So, you need to connect a number of 
them in series in order to provide a minimum useful voltage. The voltage of the cell 
does not depend on its size, and remains fairly constant with changing light intensity. 

<!­­[if !supportLists]­­>3.  <!­­[endif]­­>Solar cell Current (Isc): This is the short circuit 
current measured at zero output voltage. According to your circuits load current 
requirements choose a solar cell with current rating of approx 2 ­3 times your load 
current. If you are unable to find solar cells meeting your load current requirements 
then you always have an option of putting your individual solar cell modules in parallel 
for meeting your requirements. Unlike voltage, the current in the solar cell is almost 
directly proportional to light intensity and size. So, depending under what kind of light 
source you are working and amount of cell region being exposed to light, the available 
current will vary. 
requirements choose a solar cell with current rating of approx 2 ­3 times your load 
current. If you are unable to find solar cells meeting your load current requirements 
then you always have an option of putting your individual solar cell modules in parallel 
for meeting your requirements. Unlike voltage, the current in the solar cell is almost 
directly proportional to light intensity and size. So, depending under what kind of light 
source you are working and amount of cell region being exposed to light, the available 
current will vary. 

<!­­[if !supportLists] ­­>4.  < ! ­­[endif]­­>Availability & Cost: After working on above 

requirements, you got to check availability of a solar cell meeting your requirements. If 
they are not available you got to refine your search again. The most common material 
used in solar cells is single crystal silicon which have an energy conversion efficiency 
is limited to 18 percent and that too coming at a higher price. There are also 
Polycrystalline ( ”many crystals ”)   solar cells available which have their energy 
conversion efficiency limited to 13 percent and that too at a lower price than former. 
One more is amorphous silicon solar cells having energy conversion efficiency of 10 
percent but coming at a cheap price. Besides the various forms of silicon, a number of 
other materials can also be used to make solar cells such as gallium arsenide, 
cadmium telluride to name a few. So it’s up to you to choose which solar cell you are 
going to buy: higher performance at expensive price or decent performance at cheap 
price. 

You can check out this link for finding out the solar cell performance: 
http://library.solarbotics.net/pieces/parts_elect_semic_solar_ut.html 

Solar Panel: 

An individual solar cell is not able to provide enough power that is needed for practical 
applications, so these solar cells are linked together to form an array of solar cells 
(thus called solar panels) to convert solar energy into a usable amount of electricity for 
the application. The interconnected solar cells need to be protected from moisture, any 
mechanical damage & cell heating. They are mostly available in glass plate sandwich 
module structures. The purpose of the structure is to provide a rigid package to avoid 
mechanical damage during manufacture, transport, installation & use, protect the inter­
cell connections from the environment and provide good backing behind the module to 
minimize cell heating.The factors determining the performance of a solar panel are – 
efficiency of solar cells, peak power output of solar, varying light conditions, cell 
temperature and load (say motor, led etc.). 

So now the next step is how to use solar panel for building a robot. The whole idea 
behind building any robot is giving it a brain which is the main controlling unit. For our 
case that brain is the solar engine which is as discussed below: 

Solar Engine: Generally when you build any kind of solar powered bot, the central 
unit behind it is a solar engine. The working of solar engine can be understood by this 
analogy of water engine. Suppose we have a source of water which we require to do 
some useful work. Our water source is not enough in quantity (Say water droplets) to 
do some useful work but is coming at a constant rate. So we will have to devise a 
method to utilize this little but yet constant flow of water. The first thing we will do is 
build a collection device such as a tank which will keep storing the water droplets. The 
water in the tank will be under constant check, whether it has reached some set 
threshold mark. The purpose of the threshold is to activate the emptying of the tank. 
Once the trigger signal is seen the water in the tank is used to do the useful work, 
until the water in tank gets emptied out. After this is done the tank starts to fill up and 
the same process repeats. 

So now you should be able to relate this analogy with our solar engine, where water 
droplets being our solar source, tank being a capacitor and the trigger signal being 
either a voltage triggered or time triggered circuit. So now depending on the tank size, 
source strength, trigger point and work to be done, the solar engine design will vary 
from user to user. 

Now, we can define the solar engine as a circuit which receives solar energy and 
stores that energy until some useable amount is stored, which is then released in a 
burst to do some useful work like driving motors or other loads. Advantages of solar 
engine are: 

1. The solar cell size can be minimized (as by manipulating the tank size & trigger 
point we can do the same useful work with even larger solar cell taking less time or 
smaller solar cell taking more time). 

2. The solar bot can work in low intensity levels (as higher intensity will fill up the tank 
quickly and smaller intensity will take more time to fill up, so the work can be done 
from either of the tanks). 

3. More economical (as solar cell size reduced which furthers cuts the cost and 
weight). 
2. The solar bot can work in low intensity levels (as higher intensity will fill up the tank 
quickly and smaller intensity will take more time to fill up, so the work can be done 
from either of the tanks). 

3. More economical (as solar cell size reduced which furthers cuts the cost and 
weight). 

4. The circuitry is easily available and not too expensive. 

Now after having discussed about solar engines lets look at the parts required to build 
it. The capacitor which is the charge storage device can be of 2200microfarad to 1 
farad, depending upon your design. A larger storage capacitor will take more time to 
charge but will be on for more time to get discharged, whereas smaller storage 
capacitor will take less time to charge but will be on for less time. It ’s like larger 
capacitor (say 1 farad) will work in less frequent­  longer bursts and smaller capacitor 
(say 3300microfarad) will work in more frequent­shorter bursts. 

The next is the trigger circuit. Generally it is similar to a relaxation oscillator, just read 
this link: http://en.wikipedia.org/wiki/Relaxation_oscillator.The most widely used trigger 
circuit is voltage controlled trigger. In voltage controlled solar engines the solar cell 
charges the capacitor until a predetermined voltage is reached, where the trigger 
circuit dumps the stored electrical power from the main capacitor through the main 
load. They are easy to build, and provide a fairly high level of efficiency. Now, I will just 
give you a brief idea about different voltage controlled trigger circuits. The most popular 
ones which are successfully being implemented on beam bots are: 

Zener­based: This design uses a Zener diode as means of determining the trigger 
voltage. The reverse bias operating voltage of the Zener is used as means of triggering 
point in the circuit. You can also use LED ’s or diodes in series to accomplish the 
same trigger voltage. 

Working:  
The voltage across the capacitor rises slowly as it is charging from the output of a 
solar cell. This voltage also appears across the Zener in series with the PNP base 
emitter junction. The resistor is connected in series with the motor to the capacitor 
and both are in parallel with the base of the PNP. The base and the emitter of the PNP 
are positive (emitter positive directly through the positive terminal of the capacitor and 
base through the resistor and the motor). Since both base and emitter are positive the 
PNP transistor doesn’t work (current doesn’t flow from collector to emitter). Similarly 
the NPN doesn’t conduct as the emitter (N) is negative (through the negative of the 
capacitor) and also the base is negative. The PNP doesn’t work until the trigger voltage 
of the zener diode is reached. At this trigger voltage the current flows through the 
zener. Since current flows through the trigger element, not to the base of the PNP, the 
base of the PNP becomes negative. Now, a trickle of current passes through the 
resistor and the motor such that  Vres + Vmot= Vcap  – Vzener. The PNP would not 
start conducting until the voltage (Vcap­Vzener) is equal to or greater than the Vbe of 
PNP which requires the current to rise up to 0.6/R through the resistor before any 
current even starts to flow in the base  of PNP. At that point the Vbe of PNP is high 
enough for the PNP to start conducting. When PNP turns on, a current starts flowing 
from the emitter to the collector. For the NPN to work current must flow from collector 
to emitter. For this the base must be positive. Such a situation arises only at the 
trigger voltage when the PNP conducts and thereby makes the base of the NPN 
positive and NPN turns on. At this point the current from capacitor flows through the 
NPN­  to the motor and causes it to rotate. For NPN, Vce=Vcap­Vm. When NPN turns 
on, current flows through the motor (Vm builds up) and Vce starts to drop which 
reduces the voltage and the current in the resistor R which causes more of the zener 
current to flow into the PNP base which increases the NPN current and lowers the Vce 
even more. This process continues till NPN collector voltage drops below the Zener 
voltage. At this point the PNP should stop conducting & motor should stop rotating, 
but since the NPN device is already turned on i.e. in saturation, the Vce of NPN is at 
approximately at zero potential, so the base of PNP is at ground potential via R, so the 
current through the resistor reverses i.e instead of draining current away from the base 
of PNP it starts to supply extra base current, taking the zener diode essentially out of 
current to flow into the PNP base which increases the NPN current and lowers the Vce 
even more. This process continues till NPN collector voltage drops below the Zener 
voltage. At this point the PNP should stop conducting & motor should stop rotating, 
but since the NPN device is already turned on i.e. in saturation, the Vce of NPN is at 
approximately at zero potential, so the base of PNP is at ground potential via R, so the 
current through the resistor reverses i.e instead of draining current away from the base 
of PNP it starts to supply extra base current, taking the zener diode essentially out of 
the circuit. This results in even more NPN current but it also starts to drop the voltage 
on the capacitor since it has to now supply most of the current flowing through the 
motor. The motor draws current until the voltage in the circuit is able to provide 
minimum Vbe to keep the transistors on or able to overcome the motor resistance. 
Now, the voltage in the capacitor again rises until it reaches the trigger voltage of the 
trigger element and the above cycle repeats. 

Comments on Solar Engine:  The advantage of this circuit is the components are 
easily available & easy to build. The disadvantage of this circuit is zener based SE is 
highly tolerant to motor types, transistor parameters and solar panels used. One more 
disadvantage being that zener draws more and more power as it reaches the “trigger” 
point and if the solar cell can ’t provide enough power to overcome this extra current 
drawn by Zener, it’ll stabilize at a point where the Zener leaks as much current as the 
solar cells provide. 

Circuit modifications: Here, you can use zener rated between 2 to 4 volts & also you 
can play with R (feedback resistor) & C (storage capacitor) values. Increasing C would 
make the circuit take more time to charge to the trigger voltage, but at the same time 
the on period of motor run would also increase i.e. (longer bursts at less frequent 
rates). Varying the feedback resistor will help in making the bot tolerant to motor 
variants & inefficiency. Also increasing R along with increased C would help in 
reducing the off time of the motor i.e. (longer bursts at little more frequent rates than 
previous case). Try using R of 2.2 to 50 kilo ohms and C of 4700 microfarad to 47,000 
microfarad (depending on load connected). Feel free to experiment. 

Flashing LED  –based:  Flashing LED’s what are they??  This was also my first 

reaction. Just as the name suggests, these LED’s are flashing at some rate (say just 
like you flash a led from a 555 timer). A flashing LED is just an LED with a built ­in 
microcircuit to cause it to flash periodically at a low frequency, typically 2­3Hz (2 ­3 
flashes per second).Their flash frequency is fixed so their use is limited. They are 
designed to be connected directly to a supply with no series resistor requirement. But 
the important part is they need minimum 2 to 3 volts for flashing. So this minimum 
voltage requirement can be used as trigger point. A flashing LED is a more efficient 
variant than Zener diodes. Zener diodes draw more and more power as they reach the 
“trigger” point, whereas FLED draws current only when it flashes. 

Working:Charges build up in the capacitor starting from 0 volts. The base and the 
emitter of the PNP are positive (emitter positive directly through the positive terminal of 
the capacitor and base through the resistor and the motor). Since both base and 
emitter are positive the PNP transistor doesn’t work (current doesn’t flow from collector 
to emitter). Similarly the NPN doesn’t conduct as the emitter (N) is negative (through 
the negative of the capacitor) and also the base is negative. The FLED is an integrated 
circuit that needs a minimum voltage to operate and flash the LED. While the FLED is 
off the current through the FLED is very low. When the FLED is on, a pulse of current 
passes through the FLED. The PNP doesn ’t work until the voltage across the 
capacitor equals the trigger voltage of the FLED. The solar cell charges the main 
capacitor until the voltage is high enough for the FLED to start flashing. When FLED 
starts flashing, current flows through the FLED and the base of the PNP becomes 
negative. Hence the PNP conducts and current flows from the emitter to collector. Now 
current passes through the PNP into the base of the NPN transistor and it turns on. At 
this point the current from capacitor flows through the NPN to the motor and causes it 
to rotate. The base of PNP is fed current by the FLED and the resistor(R). Now, the 
voltage across the capacitor starts to fall below the trigger voltage. Thus, when the 
voltage falls below the FLED trigger point, FLED stops conducting and current 
continues to flow into base of the PNP by way of R (since NPN is already on, the 
collector which is connected to the motor and the resistor goes low & this places a 
voltage across the resistor which provides more base current for the PNP which makes 
this point the current from capacitor flows through the NPN to the motor and causes it 
to rotate. The base of PNP is fed current by the FLED and the resistor(R). Now, the 
voltage across the capacitor starts to fall below the trigger voltage. Thus, when the 
voltage falls below the FLED trigger point, FLED stops conducting and current 
continues to flow into base of the PNP by way of R (since NPN is already on, the 
collector which is connected to the motor and the resistor goes low & this places a 
voltage across the resistor which provides more base current for the PNP which makes 
it turn on even more).The motor rotation continues until the main capacitor is 
discharged to less than 0.7V which is the minimum required Vbe to keep PNP & NPN 
on. Now the voltage in the capacitor again rises until it reaches the trigger voltage of 
the trigger element and the above cycle repeats. 

Comments on solar engine: The advantage of this circuit is it is much more efficient 
than zener based SE as it draws current only when it flashes (there is no continuous 
current drawn as in zener) and it is less tolerant to motor type used. The disadvantage 
is the component is not that easily available and it is not as efficient as voltage 
monitoring based SE until you work on this circuit i.e. working on selection of right 
component values (motors, transistor parameters, Solar panels, feedback resistor etc.) 
for the SE. 

Circuit modifications: Try varying  R & C values (as in previous case) as well as 
varying the triggering point by addition of a led or a diode in series with FLED. Here, 
varying the trigger point would vary the burst time of the motor. Say for example the 
trigger point (FLED on) is 2.5 volt, the capacitor will take some time to reach that point 
and then motor runs for a time until base emitter voltage of the transistor goes below 
0.7 volt. Now if you add a diode in series then the trigger point would go up to 3.2, so 
capacitor would take more time to charge to that point, but it would make the motor 
run for more time i.e. voltage has to come down from 3.2 to 0.7 whereas in previous 
case it came down from 2.5 to 0.7. It ’s the same like longer bursts at lesser frequent 
rates v/s shorter bursts at higher frequent rates. 

Note: Don’t increase the trigger point so high that it becomes harder for solar panel to 
charge to that point. Feel to experiment. 

Note: The values of all the components used in the above solar engines are going vary 
with motor, transistor gain & solar panels you choose. 

Now, that a brief outline has been provided regarding the usage of solar energy & to 
build the electronic circuitry behind a solar powered robot. So, you can go ahead with 
designing and building your first solar powered bot. 

Posted on Saturday, December 26th, 2009 at 4:31 am  In Misc | Comments RSS  

Leave a Reply 

  Name (required)  

  Mail (will not be published) (required)  

  Website  

Submit Comment    

Copyright © 2006 TRI Technosolutions Pvt. Ltd.