LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

V. ANALISA HASIL PERCOBAAN

Pada praktikum kami kali ini materi dari praktikumnya adalah tentang
mikrokontroller, sebelumnya kami dikenalkan terlebih dahulu tentang apa itu
mikrokontroller, pengertian dari arduino dijelaskan juga jenis-jenis dari arduino.
Bahasa pemrograman yang digunakan pada praktikum ini digunakan bahasa C
sebagai bahasa pemrograman pada mikrokontroler dengan menggunakan aplikasi
pemrograman arduino . Dan digunakan aplikasi arduino sebagai tempat menulis
program, serta mengaplikasikannya langsung pada papan arduino. Sebelumnya
kami dijelaskan terlebih dahulu tentang aplikasi pemrograman arduino yang akan
kami gunakan untuk praktikum kali ini. Bahasa pemrograman arduino ini terdiri
dari tiga blok, yaitu header,setup,dan loop yang memiliki fungsinya masing-
masing. Header adalah bagian blok untuk tempat menuliskan definisi-definisi
penting yang akan digunakan untuk program selanjutnya, misalnya penggunaan
library dan pendefinisian variable. Code dalam blok ini dijalankan hanya sekali
pada waktu compile. Kemudian setup adalah bagian blok yang merupakan awal
program arduino berjalan, yaitu di saat awal, atau ketika power on Arduino board.
Biasanya di blok ini diisi penentuan apakah suatu pin digunakan sebagai input
atau output, menggunakan perintah pin Mode. Initialisasi variable juga bisa
dilakukan di blok ini, blok ini hanya berjalan sekali pada awal saja. Kemudian
adalah blok loop, blok ini akan dieksekusi secara terus menerus. Apabila program
sudah sampai akhir blok, maka akan dilanjutkan dengan mengulang eksekusi dari
awal blok. Program akan berhenti apabila tombol power Arduino di matikan. Di
sinilah fungsi utama program Arduino kita berada. Kami juga dijelaskan tentang
beberapa tipe data pada arduino. Kami dijelaskan juga perbedaan antara rangkaian
aktif tinggi dan juga rangkaian aktif rendah itu bagaiamana. Rangkaian aktif
tinggi atau akif high adalah rangkaian digital yang apabila diberikan logika low
atau bernilai 0 akan mati dan apabila diberikan logika high atau bernilai 1 akan
hidup, diberikan contoh gambar dari rangkaiannya dimana common dari
rangkaian tersebut adalah ground atau tegangan 0. Selanjutnya adalah rangkaian
aktif rendah atau aktif low merupakan kebalikan dari rangkaian aktif tinggi. Pada
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

rangkaian ini, rangkaian digital akan mati apabila diberikan logika high dan akan
hidup apabila diberikan logika low, diberikan contoh gambar rangkaiannya
dimana common dari rangkaian tersebut adalah VCC. Pada percobaan pertama
kami menuliskan program untuk blink LED di software atau aplikasi
pemrograman arduino kemudian kami menghubungkan board arduino ke laptop
dengan menggunakan usb, kemudian mengatur jenis board dan port di aplikasi
arduino , kami mencoba-coba untuk mengatur waktu blink LED di aplikasi
arduino dan mencoba menjalankan program tersebut ke papan arduinonya, kami
mencoba membuatnya lebih cepat kemudian mencoba membuatnya menjadi lebih
lambat. Pada percobaan selanjutnya kami melakukan percobaan Transduser
Ultrasonic pertama kami menghubungan kempat pin yang berada pada sensor
ultrasonic ke papan arduino sesuai dengan keterangan yang sudah ada di modul
praktikum kami kali ini, kemudian kami mengetikan programnya sesuai dengan
yang ada pada modul praktikum juga kemudian kami menyambungan kembali
papan arduino ke laptop dengan menggunakan kabel usb yang digunakan pada
percobaan pertama tadi dan kemudian menampilkan hasil jarak pada LCD.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

VI. TUGAS DAN JAWABAN

1. Cari jurnal tentang soccer ball diatas tahun 2017 !
2. Jelaskan tentang rangkaian H-Bridge!
3. Apa perbedaan dan persamaan antara mikrokontroller, mikroprosesor
dan prosesor ?
4. Rangakaian dan program mengakses motor servo
5. Foto bersama kakak tkk cewek angkatan 2017.
Jawab
1. Judul : Rancang Bangun Mekanisme Penendang Bola Berbasis Elek-
tromagnetik untuk Robot Sepakbola Beroda R2C-Warrior
Pengarang : Yohanes Haryudanta D, Fransiscus Dalu Setiaji, Gunawan
Dewantoro
Link : http://ojs.jurnaltechne.org/index.php/techne/article/view/171

2. H-Bridge atau jembatan H adalah salah satu rangkaian elektronika yang

digunakan untuk mengatur kerja motor listrik. Dapat digunakan untuk
mengatur arah arus yang mengalir pada suatu beban. Pada motor listrik,
rangkaian ini dapat mengatur arah putaran motor dan besar arus yang
mengalir pada motor listrik tersebut. Nama H Bridge diambil dari bentuk
konfigurasi rangkaian tersebut yang terlihat seperti huruf H.Pada
rangkaian ini terdapat dua kemungkinan arah arus mengalir,yaitu arus
yang di tunjukan dengan warna merah dan arah arus yang ditunjukan
dengan warna hijau. kedua arah arus tersebut menentukan arah putaran
motor listrik. Salah satu aktuator yang sering digunakan adalah motor
DC. Pada motor DC yang diperlukan adalah pengontrolan arah dan
kecepatan pada motor DC. Solusi untuk pengontrolan arah pada motor
DC adalah dengan menggunakan rangkaian H-bridge. H-bridge meng-
gunakan 4 buah switch. Pengaturan yang dilakukan dalam H-bridge
adalah pengaturan switch untuk mengatur polaritas yang diterima oleh
motor DC, sehingga arah putar motor dapat berubah.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

3. Prosesor adalah komponen komputer yang merupakan sebagai otak yang

menjalankan proses dan pengendali kerja computer dengan bekerja sama
dengan perangkat komputer lainnya, memiliki satuan kecepatan mega
heartz atau giga heartz dengan semakin besar kecepatan suatu prosesor
maka akan semakin cepat kinerja computer saat melakukan proses.
Sedangkan Mikroprosesor adalah sebuah IC yang berfungsi sebagai otak
atau pengolah utama dalam sebuah sistem komputer . Persamaan antara
mikroprosesor dan prosesor adalah prosesor merupakan chip yang sering
disebut dengan mikroprosesor. Sedangkan Mikrokontroler adalah sebuah
chip yang berfungsi sebagai pengatur rangkaian elektronik yang pada
umumnya dapat menyimpan program didalamnya. Mikrokontroler adalah
sebuah chip yang didalamnya terdapat mikroprosesor yang telah
dikombinasikan dengan I/O dan memori (ROM/RAM). Penggunaan
mikrokontroler lebih menguntungkan dibanding mikroprosesor karena
dengan mikrokontroler tidak perlu lagi penambahan memori dan I/O
ekternal selama memori dan I/O internal masih bias mencukupi,
harganya juga lebih murah dibanding mikroprosesor. Persamaan diantara
ke tiganya adalah sama sama berbentuk chip yang digunakan sebagai
pengendali namun memilik fungsi yang sedikit berbeda-beda.

4.
Keterangan :
Warna merah servo, dihubungkan ke pin 5V Arduino
Warna hitam/coklat servo, dihubungkan ke pin Gnd Arduino
Warna orange servo (kabel data/perintah), dihubungkan ke pin 9 arduino.
*Program terlampir pada lampiran algoritma servo
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

5.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

VII. KESIMPULAN
1. Pada percobaan tentang blink LED, semakin besar nilai delay yang
diberikan pada program maka akan semakin lama selang waktu lampu
untuk berkedip.
2. Pada percobaan transduser ultrasonic perintah atau kode constrain pada
program digunakan sebagai pembatas nilai hasil sensor jaraknya.
3. Pada percobaan pertama, semakin kecil nilai delay pada program maka
akan semakin cepat LED berkedip.
4. Bagian Header pada software arduino bagian untuk menuliskan definisi
dan pin yang digunakan
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

DAFTAR PUSTAKA
Tim Laboratorium Kendali dan Robotika. 2020. Modul Praktikum Dasar Sistem
Kendali. Laboratorium Kendali dan Robotika. Indralaya : Universitas
Sriwijaya.

D, Yohanes Haryudanta. Fransiscus Dalu Setiaji., dan Gunawan Dewantoro. 2018.

Rancang Bangun Mekanisme Penendang Bola Berbasis Elektromagnetik
untuk Robot Sepakbola Beroda R2C-Warrior. (Online). http://ojs.jurnalte-
chne.org/index.php/techne/article/view/171. (Diakses pada tanggal 16 Feb-
. ruari 2020).
Nurfalah, Falah. 2017. Makalah Mikrokontroler Arduino & Raspberry. (Online).
https://www.academia.edu/9267031/MIKROKONTROLER_makalah_ar-
.. duino_and_raspberry. (Diakses pada tanggal 8 Februari 2020).
Pranata, Tulus. 2012. Makalah Mikrokontroler.(Online). https://id.scribd.com/doc
. doc/101916157/Makalah-Mikrokontroler.(Diakses pada tanggal 8 Februari
. 2020).
Anonim. 2012. Pengertian Dan Kelebihan Mikrokontroler. (online). https://elek-
tronika-dasar.web.id/pe- ngertian-dan-kelebihan-mikrokontroler/. (Diakses
. pada tanggal 8 Februari 2020).
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : FINI MARETA
NIM : 03041181823020

LAMPIRAN
1.Lampiran Algoritma Servo