BUKU PETUNJUK PRAKTIKUM

Sistem Kontrol

Nama: ..............................................
NIM : ..............................................

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS JEMBER
2020

i
 HALAMAN PENGESAHAN

Buku Petunjuk Praktikum Sistem Kontrol disusun sebagai perangkat

pembelajaran mata praktikum Sistem Kontrol serta pegangan pelaksanaan praktikum
bagi mahasiswa praktikan maupun dosen pengampu di Laboratorium Sistem Kendali,
Jurusan Teknik Elektro Universitas Jember.

Jember, 24 Februari 2020

Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik Kepala Laboratorium
Universitas Jember Sistem Kendali

Dr. Triwahju Hardianto, S.T., M.T. Catur Suko Sarwono S.T.,M.Si.

NIP 197008261997021001 NIP 19680119199721001

ii
 SOP & TATA TERTIB PRAKTIKUM

A. PELAKSANAAN PRAKTIKUM
1. Dosen hadir pada pelaksanaan praktikum
2. Teknisi dan asisten laboratorium harap selalu mengecek jadwal dan menyiapkan alat
maupun bahan praktikum
3. Pelaksanaan praktikum harus mengacu pada SOP & Tata Tertib Praktikum,
penjadwalan serta buku petunjuk praktikum yang telah disepakati bersama
4. Laporan praktikum berbentuk jobsheet/ LKS dengan nama "Buku Petunjuk Praktikum
(BPP)"
5. Data praktikum yang berupa angka atapun huruf dapat ditulis pada BPP
6. Data praktikum yang berupa gambar dapat dicetak kemudian ditempel pada BPP
7. Praktikum dilaksanakan 14 kali pertemuan ditambah ujian praktikum dengan jadwal
sesuai SISTER
8. Satu kali kegiatan praktikum sama dengan satu SKS sama dengan 150 menit dengan
kapasitas 20 mahasiswa
9. Kegiatan praktikum terdiri dari beberapa percobaan dengan jenis kegiatan antara lain
Pre-Test, Pengambilan Data, Post-Test, dan Asistensi
10. Tidak ada kegiatan praktikum yang diperbolehkan diluar jadwal praktikum

B. ASISTEN LABORATORIUM
1. Asisten laboratorium diperbolehkan memandu jalannya praktikum namun tetap dalam
pengawasan dosen
2. Asisten laboratorium tidak diperkenankan memberi hukuman/ sanksi serta penilaian
3. Asisten laboratorium diperbolehkan melakukan pengecekan data-data hasil praktikum

C. MAHASISWA
1. Mahasiswa wajib memakai jas lab saat pelaksanaan kegiatan praktikum. Bagi
mahasiswa yang tidak menggunakan jas lab dilarang mengikuti kegiatan praktikum.
2. Toleransi keterlambatan 15 menit bagi mahasiswa, terlambat lebih dari itu mahasiswa
dilarang mengikuti kegiatan praktikum
3. Jika dalam suatu percobaan mahasiswa tidak mengikuti salah satu dari kegiatan
tersebut, maka tetap diperbolehkan mengikuti kegiatan lain.
4. Tidak ada susulan bagi mahasiswa yang melewatkan pre-test, pengambilan data
maupun post-test. Hal ini berkaitan dengan tidak diperbolehkannya kegiatan praktikum
diluar jadwal praktikum. Namun, dosen diperbolehkan (tidak wajib) memberikan tugas
pengganti/ tambahan kepada mahasiswa untuk mengganti kegiatan yang dilewatkan.
5. Sama seperti perkuliahan, mahasiswa diperbolehkan mengikuti ujian praktikum jika
memenuhi 75% kehadiran
6. Mahasiswa WAJIB mengikuti setiap instruksi dosen pengampu. Setiap tindakan
mahasiswa dalam laboratorium yang diluar instruksi atau tanpa seizin dosen pengampu
dapat disanksi nilai nol.

iii
 DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ............................................................................................. i

HALAMAN PENGESAHAN......................................................................................... ii
JADWAL PELAKSANAAN PRAKTIKUM ................................................................ iii
SOP & TATA TERTIB PRAKTIKUM ......................................................................... iv
DAFTAR ISI ................................................................................................................... v

BAB 1 PENGENDALI PID ........................................................................................ 1

BAB 2 PENGENDALI PID MENGGUNAKAN SIMULINK .................................. 7

BAB 3 PENGENDALIAN MOTOR DC DENGAN KONTROLLER P ................. 12

BAB 4 PENGENDALIAN MOTOR DC DENGAN KONTROLLER PID ............. 16

BAB 5 KONTROL PID UNTUK TEMPERATUR .................................................. 21

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................... 25

iv
 1 Pengendali PID

1.1 Tujuan Praktikum

a) Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
b) Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
c) Mahasiswa mampu menggunakan Pengendali PID dalam pengendalian sistem
kendali

1.2 Landasan Teori

PID Controller
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan.Selain
itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini
dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut,

Controller : Pengendali yang memberikan respons untuk memperbaiki respons.

Plant : Sistem yang akan dikendalikan.
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller.

1 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi
dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :

Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai
konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.
Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan
konstanta. Untuk merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan metoda trial &
error. Sehingga perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk
mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana.
MatLab dari Mathworks, Inc. Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang
memudahkan pemakai untuk melakukan perhitunganperhitungan tertentu. Bahkan saat ini
sudah dikembangkan toolbox khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink.
Aplikasi MatLab dalam bidangpengaturan dilengkapi Control Toolbox.Toolbox ini sudah
dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa
sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk menganalisa
suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu sistem,
software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis dalam Laplace
Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih
analisa yang akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya secara khusus
untuk merancang PID Controller pada suatu sistem.
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :

Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :

2 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 1. memiliki rise time yang cepat
2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.

Dari fungsi di atas, maka parameter - parameter yang dimasukkan berupa koefisien
pembilang dan penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk pembilang
danden untuk penyebut. Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi penggunaan nama
variabel yang lain juga diperbolehkan. Setelah itu komputer sudah siap untuk menganalisa
sistem kontrol.
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan ke
dalam sistem. Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus,dan sebagainya. Sebagai dasar
analisa akan diperlunakan fungsi step.
1. Open Loop
Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax : step(num,den,t)
untuk s-domain ataustep(A,B,C,D) untuk state space. Fungsi ini menghasilkan gambar
respon sistem bila diberi input unit step dalam tdomain.
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(‘Open LoopResponse’)
2. Proportional Controller
Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady stateerror. Closed-loop transfer functionsistem di atas
dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :

Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];

3 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp = 300’)

3. Proportional-Derivative Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :

Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step
Kp=300 Kd=10’)

4. Proportional-Integral Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

Integral Controller memiliki karakteristik mengurangi rise time, menambah overshoot dan
setling time, serta menghilangkan steady state eror (karakteristik ini tidak dimiliki oleh
jenis yang lain).
Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];

4 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step
Kp=30 Ki=70’)

5. Proportional-Integral-Derivative Controller
Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function untuk
sistem di atas adalah :

Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step
Kp=350 Ki=300 Kd=50’)

1.3. Prosedur Kerja

Buatlah kontrol PID dan analisa menggunakan aplikasi MATLAB R2009b, dengan nilai
awal dan kemudian rubah tiap variabelnya.
a) Open Loop dengan nilai awal :
num=7
b) Proposional dengan nilai awal :
Kp=500
c) Proporsional derivatif
Kp=500
Kd=50

5 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 d) Proposional integral
Kp=500
Ki=300
e) Proposional integral derivatif
Kp=500
Ki=300
Kd=50

1.4. Alat-alat dan Komponen

Percobaan ini menggunakan software MatLab R2009b

1.5 Data Hasil Percobaan

6 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
7 Buku Petunjuk Praktikum
Sistem Kontrol
1.6 Analisis Data dan Pembahasan

8 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
1.7 Kesimpulan

1.8 Lembar Evaluasi.

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

Pengambilan
2
Data

3 Asistensi

4 Post-Test

9 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Pengendali PID Menggunakan
2 Simulink

2.1 Tujuan Praktikum

a) Mahasiswa mampu menggunakan simulink dan memahami tiap fungsinya.
b) Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
c) Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
d) Mahasiswa mampu menggunakan Pengendali PID dalam pengendalian sistem
kendali

2.2 Landasan Teori

Simulink
Simulink merupakan bagian tambahan dari softwareMatLab ( MathworksInc.).
simulink dapat digunakansebagai sarana pemodelan. Simulasi dan analisa dari sistem
dinamik dengan menggunakan antar muka grafis (GUI).simulink terdiri dari beberapa
kumpulan toolbox yang dapat digunakan untuk analisa sistem linear dan non linier.
Beberapa library yang sering digunakan dalam sistem kontrol antara lain math, sinks dan
sources.
Pengendali PID
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari
serta tuning parameternya. Lebih dari 95%proses di industri menggunakan pengendali ini.
Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedaliproportional (P), integral (I), dan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan untai
tertutup (closedloop):

Controller : Pengendali yang memberikan respons untuk memperbaiki respons.

10 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Plant : Sistem yang akan dikendalikan.

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulatedvariable(MV)

biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali PID akan
mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran sensor dan set
point yangditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID menggunakan nama yang
berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali ini diantaranya yaitu:

Atau

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

atau dapat pula dinyatakan dengan :

Karakteristik Pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

11 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
2.3. Prosedur Kerja
a) Buatlah kontrol P, PD, PI dan PID dengan mengubah tiap nilai pada variabel
menggunakan aplikasi MATLAB dan Setiap kelompok berbeda !
b) Jelaskan mengapa kontrol I, D dan ID tidak ada !
Proporsional

Proporsionaldan Derivative

12 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Proporsionaldan Integral

Proporsional , Integral dan Derivative

2.4. Alat-alat dan Komponen

Percobaan ini menggunakan software MatLab

2.5 Data Hasil Percobaan

13 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
14 Buku Petunjuk Praktikum
Sistem Kontrol
2.6 Analisis Data dan Pembahasan

15 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
2.7 Kesimpulan

2.8 Lembar Evaluasi.

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

2 Pengambilan Data

3 Asistensi

4 Post-Test

16 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 DAFTAR PUSTAKA

Buku Sistem Kendali dengan Matlab karya Heru Dibyo Laksono, Penerbit Graha
Ilmu, 2014.

17 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol