Laporan Laboratorium Sistem Kendali Diskrit

PRAKTIKUM 1
PENGUKUR JARAK MENGGUNAKAN SENSOR
ULTRASONIK HCSR-04

Dosen Pengampu
Bambang Supriyo, BSEE, MEngSc,PhD

Disusun oleh :

1. Ade Laras Ayu Widyastari NIM 3.32.16.1.01

2. Aziz Mustofa NIM 3.32.16.1.04
3. Enrico Maulana Wantoro NIM 3.32.16.1.07
4. Fachruz Dzaky Rizqulloh NIM 3.32.16.1.10
5. Mia Yunitasari NIM 3.32.16.1.15

Tanggal Praktek : 27 Februari 2019

Tanggal Laporan : 28 Februari 2019

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2019
Anggota Kelompok : 2 / EK-3B

FOTO NAMA TTD

ADE LARAS AYU

WIDYASTARI
3.32.16.1.01

AZIZ MUSTOFA
3.32. 16.1.04

ENRICO MAULANA
WANTORO
3.32. 16.1.07

FACHRUZ DZAKY
RIZQULLOH
3.32. 16.1.10

MIA YUNITASARI
3.32.3. 16.1.15
 PENGUKUR JARAK MENGGUNAKAN SENSOR HCSR-04

1. Tujuan

Tujuan dari percobaan ini praktikan dapat :

1. Mahasiswa dapat memahami karakteristik sensor ultrasonik HCSR-04.

2. Mahasiswa dapat membuat dan menganalisa rangkaian pengukur jarak
menggunakan sensor HCSR-04.
3. Mahasiswa dapat membuat program Arduino untuk pembacaan data jarak
dan gelombang pulsa echo.
4. Mahasiswa mengetahui dan membuat grafik pengukur jarak.

2. Dasar Teori
2.1 Sensor Ultrasonik HCSR-04
Sensor Ultrasonik adalah sensor yg bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu
objek tertentu didepannya frekuensi kerjanya pada daerah diatas
gelombang suara 40KHz hingga 400KHz.Sensor ultrasonik bekerja
dengan cara memantulkan sinar berfrekuensi diatas 20KHz yg kemudian
akan merambat sebagai sinya atau gelombang bunyi dengan kecepatan
berkisar 340 m/s atau 0.034 cm/us.
 Kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali dengan bagian
menerima ultrasonik.dan akan diproses untuk menentukan jarak dengan
rumus :
3
S=0.034*t/2

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HCSR-04

Fungsi Pin-pin HCSR-04

1. VCC = 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.
2. Trig = Trigger/Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk membangkitkan
sinyal ultrasonik.
3. Echo = Receive/Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal
pantulan ultrasonik.
4. GND = Ground/0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor.

Karakteristik HCSR-04
1. Tegangan sumber operasi tunggal 5.0 V
2. Konsumsi arus 15 mA
3. Frekuensi operasi 40 KHz
4. Minimum pendeteksi jarak 0.02 m (2 cm)
5. Maksimum pendeteksian jarak 4 m
6. Sudut pantul gelombang pengukuran 15 derajat
7. Minimum waktu penyulutan 10 mikrodetik dengan pulsa berlevel TTL
8. Pulsa deteksi berlevel TTL dengan durasi yang bersesuaian dengan jarak
deteksi
9. Dimensi 45 x 20 x 15 mm
2.2 Arduino Uno

Gambar 2.2 Arduino Uno

Arduino UNO adalah sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada

ATmega328 (datasheet). Arduino UNO mempunyai 14 pin digital
input/output (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6
input analog, sebuah osilator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB,
sebuah power jack, sebuah ICSP header, dan sebuat tombol reset.
Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang
mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan
sebuah kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC
atau menggunakan baterai untuk memulainya.
Arduino Uno berbeda dari semua board Arduino sebelumnya, Arduino
UNO tidak menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Sebaliknya,
fitur-fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke versi R2) diprogram
sebagai sebuah pengubah USB ke serial. Revisi 2 dari board Arduino
Uno mempunyai sebuah resistor yang menarik garis 8U2 HWB ke
ground, yang membuatnya lebih mudah untuk diletakkan ke dalam DFU
mode. Revisi 3 dari board Arduino UNO memiliki fitur-fitur baru sebagai
berikut:
Pinout 1.0: ditambah pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin AREF
dan dua pin baru lainnya yang diletakkan dekat dengan pin RESET,
IOREF yang memungkinkan shield-shield untuk menyesuaikan tegangan
yang disediakan dari board. Untuk kedepannya, shield akan dijadikan
kompatibel/cocok dengan board yang menggunakan AVR yang
beroperasi dengan tegangan 5V dan dengan Arduino Due yang
 beroperasi dengan tegangan 3.3V. Yang ke-dua ini merupakan sebuah
pin yang tak terhubung, yang disediakan untuk tujuan kedepannya.

3. Alat dan Bahan

3.1 Alat
a. kabel USB type A to type B.
b. Probe dan jumper male to female.
c. Laptop / PC

3.2 Bahan
a. HCSR-04 : 1 buah
b. Arduino UNO : 1 buah
c. Penggaris : 1 buah
d. Benda yg diukur : 1 buah

4. Percobaan
4.1 Gambar Rangkaian

Gambar 4.1 Gambar Rangkaian Pengukuran Jarak

4.2 Cara Kerja Rangkaian
Ketika pin triger mendapatkan logika 1 selama 10 us maka, sinyal triger
dikeluarkan berupa gelombang ultrasonik 8x40 KHz. Setelah itu pin echo
menerima sinyal pantulan dari gelombang yang memantul dari benda.
Rentang waktu selama pin echo menerima sinyal pantulan digunakan
untuk mengukur jarak sensor ultrasonik dengan benda yaitu S= 0.034*t.
Karena waktu tempuh gelombang suara adalah 2 kali yaitu saat pertama
dikeluarkan dan setelah memantul dari benda kembali ke sensor maka
menjadi S= 0.034*t/2.

4.3 Langkah Percobaan

1. Buatlah rangkaian seperti pada Gambar 4.1 di atas
2. Hubungkan sumber tegangan sebesar 5 volt pada pin Arduino.
3. Buatlah program pada arduino IDE.
4. Masukkan program ke arduino kemudian dijalankan.
5. Lihatlah hasil di serial monitor pada Arduino.
6. Masukan hasil pengukuran ke dalam tabel pengukuran.Hitung %
errornya.
7. Buatlah garfik dari tabel 1. Carilah rumus pada grafik tabel 1.
8. Dari hasil rumus pada grafik tabel 1 , hitung dan masukan ke dalam
tabel 2.Hitung % errornya.
4.4 Program

Gambar 4.2 Program Arduino IDE

5. Hasil Percobaan
5.1 Hasil pengukuran jarak dengan sensor ultrasonik

Jarak x (cm) Jarak Sensor y1 (cm) %Eror 1

0 1 0
5 4 20,00
10 9 10,00
15 13 13,33
20 18 10,00
25 23 8,00
30 28 6,67
35 33 5,71
40 38 5,00
45 43 4,44
50 47 6,00
55 53 3,64
60 58 3,33
65 64 1,54
70 68 2,86
75 73 2,67
80 79 1,25
85 83 2,35
90 88 2,22
95 93 2,11
100 97 3,00
Tabel 5.1 Pengukuran jarak dengan sensor ultrasonik
 Grafik Y1
120

100 y = 0.9875x - 1.1385

80

60

40

20

0
0 20 40 60 80 100 120
-20

Gambar 5.1 Grafik antara pengukuran manual dan pengukuran dengan sensor
5.2 Hasil perhitungan dari rumus pada tabel 5.1

Jarak x (cm) Jarak Sensor y2 (cm) %Eror 2

0 -1,14 0
5 3,80 24,02
10 8,74 12,64
15 13,67 8,84
20 18,61 6,94
25 23,55 5,80
30 28,49 5,05
35 33,42 4,50
40 38,36 4,10
45 43,30 3,78
50 48,24 3,53
55 53,17 3,32
60 58,11 3,15
65 63,05 3,00
70 67,99 2,88
75 72,92 2,77
80 77,86 2,67
85 82,80 2,59
90 87,74 2,51
95 92,67 2,45
100 97,61 2,39
Tabel 5.2 Perhitungan jarak dari rumus tabel 5.1
6. Pembahasan
Dari percobaan yang telah dilakukan, dapat dilihat pada tabel 1, bahwa:
1. Nilai error maksimal terjadi saat pengukuran dengan jarak 5cm, dengan
nilai error sebesar 20%.
2. Nilai error minimum terjadi saat pengukuran dengan jarak 80cm, dengan
nilai error sebesar 1,25%.
3. Untuk menghitung rata-rata nilai error diambil data dari jarak pengukuran
10-100cm, dan diperoleh rata-rata persen error sebesar 4,95%.
Sedangkan pada tabel 2 dapat dilihat, bahwa:
1. Nilai error maksimal terjadi saat pengukuran dengan jarak 5cm, dengan
nilai error sebesar 24,02%.
2. Nilai error minimum terjadi saat pengukuran dengan jarak 100cm, dengan
nilai error sebesar 2,39%.
3. Untuk menghitung rata-rata nilai error diambil data dari jarak pengukuran
10-100cm, dan diperoleh rata-rata persen error sebesar 4,36%.

Dari dua tabel, dapat dibandingkan untuk mendapatkan nilai error yang kecil,
maka tabel 1 tanpa rumus menjadi pilihan yang tepat. Sedangkan untuk
mendapatkan nilai error yang lebih baik (linear) maka tabel 2 menggunakan
rumus lebih tepat untuk digunakan.

Pada tabel 2, terdapat nilai pengukuran minus(-), dikarenakan jarak

pengukuran 0cm, diluar jarak yang dapat diukur sensor ultrasonik yaitu
dimulai dengan 1cm.
7. Kesimpulan
Pada praktikum ini, dapat disimpulkan bahwa :
1. Pada tabel 1 nilai error maksimal sebesar 20% pada jarak pengukuran
5cm, sedangkan nilai error minimum sebesar 1,25% pada jarak
pengukuran 80cm, dan rata-rata nilai error dari jarak pengukuran 10-
100cm sebesar 4,95%.
2. Pada tabel 2 nilai error maksimal sebesar 24,02% pada jarak
pengukuran 5cm, sedangkan nilai error minimum sebesar 2,39% pada
jarak pengukuran 100cm, dan rata-rata nilai error dari jarak
pengukuran 10-100cm sebesar 4,36%.
3. Untuk mendapatkan nilai error yang kecil, maka tanpa rumus menjadi
pilihan yang tepat. Sedang untuk mendapatkan nilai error yang lebih baik
(linear) maka menggunakan rumus lebih tepat untuk digunakan.
4. Pada tabel 2, terdapat nilai pengukuran minus(-), dikarenakan jarak
pengukuran 0cm, diluar jarak yang dapat diukur sensor ultrasonik yaitu
dimulai dengan 1cm.
Daftar Pustaka

Supiyanto. 2006 . Fisika untuk SMA / MA kelas XII . Jakarta : PT Phibeta

Aneka Gama

Purwanto, Budi. 2009. Fisika SMA Jilid 3Teori dan Implementasinya . Solo :
PT Tiga Serangkai Pustaka Mandiri

http://seputarduniaelektro.blogspot.com/2016/11/makalah-sensor
ultrasonik.html (diakses pada 27 Februari 2019)

http://atmelmikrokontroler.wordpress.com/2009/06/24/prinsip-kerja
rangkaian-sensor-ultrasonik/ (diakses pada 27 Februari 2019)