MODUL 3

SISTEM KENDALI POSISI

Dwi Saputri (13117031)
Asisten : Diyah WidiyaSari (13116126)
Tanggal Percobaan : 26/11/2019
EL3106_D-3_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak—Pada praktikum modul 3, dilakukan beberapa
percobaan. Diantaranya adalah : control PD kualitatif,
control PD menurut spesifikasi dan respon terhadap
gangguan beban. Sama seperti pada modul sebelumnya,
software yang digunakan pada praktikum kali ini adalah
QNET DCMCT yang sudah tersedia pada pc di
laboratorium dasar teknik elektro ITERA.
Kata Kunci—
I. PENDAHULUAN
pada percobaan modul 3 ini kita akan melakukan perhitungan
untuk mencari nilai Kp, Tp, Kd, dan Po pada percobaan yang
kedua kemudian praktikan akan mecari tau pengaruh dari
peningkatan nilai ζ terhadap respon kecepatan terukur.
Adapun tujuan dari percobaan modul 3 ini ialah :
1. Memahami konsep system pengendalian posisi motor
DC secara umum
2. Memahami sistem pengendalian PID (khususnya
proporsional-derivative) beserta karakteristiknya dalam
sistem pengendalian posisi motor DC
3. Mengimplementasikan sistem pengendalian posisi motor
DC menggunakan QNET DCMCT
II. LANDASAN TEORI
Kontrol posisi motor adalah cara alami untuk
memperkenalkan manfaat tindakan turunan.
percobaan laboratorium berfokus pada kontrol posisi
proporsional-derivatif kualitatif, dan pengontrol
mirip dengan Gambar 1.1 akan digunakan.
Fungsi transfer PID kebebasan dua derajat di dalam blok PID
pada Gambar 1.1 adalah
di mana :
kp adalah gain control proporsional posisi,
kd adalah gain control derivatif,
ki adalah gain kontrol integral,
bsp adalah bobot set-point pada posisi referensi r (t),
bsd adalah bobot set-point pada kecepatan referensi r (t).
Kotak bertitik berlabel Motor pada Gambar 1.1 adalah model
motor dalam hal km-belakang motor konstan emf, resistansi
angker motor listrik Rm, dan momen inersia setara dari poros
motor Jeq. Gangguanlangsung yang diterapkan pada roda
inersia diwakili oleh variabel torsi gangguan Td dan
tegangangangguan yang disimulasikan ditunjukkan oleh
variabelVsd.
Desain Control PD
Perilaku mengendalikanposisi motor pertama kali dianalisis
menggunakan kontrol PD. Dengan mengatur ki = 0 dalam
persamaan kontrol PID, Persamaan 1.1 dan mengambil
Transformasi Laplace-nya, fungsi transfer PD adalah
u = k p (r − y) + k d s (bsd r − y)
Menggabungkan model proses posisi :
Ini
θm (s) K
=
Vm (s) s(τs + 1)
Menggabungkan model proses posisi :

K (k p + bsd k d s)
Gθ, r (s) =
τs2 + (1 + k kd )s + k kp

Demikian pula dengan laboratorium control kecepatan, fungsi

Figure 1 QNET DC Motor PID closed-loop block diagram
karakteristik standar yang ditunjukkan dalam Persamaan 1.3
dapat dicapai dengan membiarkan keuntungan proporsional ke
 ωo2 τ di mana 𝜔adalah frekuensi alami, 𝜁adalah rasio redaman, dan
kp = 𝑝adalah nol. Persamaan karakteristik fungsi transfer PID loop
K
tertutup, yaitu penyebut dari fungsi transfer 1.5 adalah
dan keuntungan derivative untuk :
k kd + 1 2 K k p K ki
1 − 2𝜁ωo τ s2 + s + s+
kd = τ τ τ
K
Persamaan karakteristik PID 1,7 cocok 1,6 menggunakan gain
Respon Untuk Muat Gangguan proporsional:

Selanjutnya, perilakusistem loop tertutup PID ketika ωo τ(ωo + 2ζp0

mengalami gangguan diperiksa. Diagram blok yang kp =
K
ditunjukkan pada Gambar 1.2 menunjukkan gangguan beban Derivatifnya :
terhadap respons posisi ketika bsp dan bsd dalam PID dalam −1 + 2𝜁ωo τ + p0 τ
Persamaan 1.1 keduanya diatur ke 1. kd =
K
Dan integralnya :
ωo2 𝑝0τ
ki =
K

Dengan memvariasikan lokasinol, 𝑝, waktu yang diperlukan

oleh respons loop tertutup untuk pulih dari gangguan diubah.

III. METODOLOGI
Figure 2 PID closed loop block diagram to a load disturbance input
Alat dan Bahan
Gangguan loop tertutup ke fungsi pemindahan posisi adalah :
1. 1 unit computer
τs
Gθ, T (s) = 2. Software QNET DCMCT
Jeq (τs2 + (1 + k kd )s2 + Kk p s + Kk i 3. Kit QNET DCMCT

Diberi langkah gangguan dengan amplitudo Td0: Langkah Kerja

𝑇𝑑0 1. Kontol PD kualitatif
𝑇d (s) =
s mulai Jalankan VI.
berpPastikan Motor DC
Di bagian Pengatur
Sudut steady-state dari sistem loop tertutup adalah: QNET_DCMCT_ harus mulai
Sinyal:• Amplitudo =
Position_Control. berputar dan
2,00 rad • Frekuensi =
vi terbuka. cakupannya
θss = Td (s) lim Gθ,T (s) 0,40 Hz • Offset = 0,00
Pastikan akan terlihat
s →0 rad
Perangkat yang mirip dengan
benar dipilih. Gambar 1.4.
Sudut steady-state dari kontrol PD, yaitu ketika ki = 0 dalam
1,5 adalah: Ubah gain
Di bagian Parameter Parameter proporsional, kp,
yang ditetapkan:• kp = 2.00 V dengan langkah-
τTd (0) / rad • ki = 0.00 V / rad • kd = langkah 0,25 V / rad.
θss = 0.00 Vs/rad
Jeq K k p Coba hasil berikut:
kp = 0,5, 1, 2, dan 4
V / rad.
Sudut keadaan tunak dengan aksi integral adalah:
Periksa perilaku posisi Tambahkan
θss_PID = 0 yang diukur (garis merah)
Jelaskan
keuntungan
kesalahan
sehubungan dengan posisi derivatif, kd
kondisi tetap
Jadi ketika system dikelompokkan kegangguan, kesalahan referensi (garis biru) dalam dengan langkah-
ke input
lingkup Posisi (rad). langkah 0,01 Vs /
kondisi-konstan konstan diamati ketika menggunakan system langkah.
Jelaskan apa yang terjadi. rad
kontrol PD. Namun, gangguan ditolak ketika kontrol integral
digunakan dan sudut steady state akhirnya menjadi nol. Desain Lihatlah perubahan
kontrol PID melibatkan penggunaan persamaan karakteristik pada posisi yang
Hentikan VI dengan
standar untuk system orde ketiga diukur sehubungan
mengklik tombol
dengan posisi yang
Stop.
diinginkan. Jelaskan
(s2 + 2ζω0 + ω02 )(s + p0 ) apa yang terjadi.
= s + (2ζω0 + p0 )s2 + (ω0 + 2ζω0p0)s + ω02 p0
2
 2. Control PD Menurut Spesifikasi 3. Respons Terhadap Gangguan Beban

Di bagian Respons terhadap

Beban Gangguan, ditemukan
gangguan pada posisi blok
Temukan PID loop tertutup
diagram PID loop tertutup loop.
fungsi transfer yang
Pertimbangkan sistem regulasi
Hitung waktu puncak yang menggambarkan posisi motor
Hitung keuntungan kontrol yang sama, r = 0, ketika bsp = 1
diharapkan tp dan persen sehubungan dengan tegangan
proporsional dan derivatif kp dan dan bsd = 1 dan perlihatkan
overshoot PO dengan gangguan yang disimulasikan:
kd, sesuai dengan parameter model diagram blok yang mewakili
spesifikasi Speed ​Lab Design G0, Vsd (s) = Θ (s) / Vsd (s)
yang ditemukan dalam Modul 1 dan gangguan simulasi ke posisi
(SLD) berikut: • ζ = 0,60, • ω0 motor interaksi loop tertutup
spesifikasi SLD
= 25,0 rad / s. • p0 = 0,0 (dalam hal ini Td = 0)

Langkah Vsd = Vsd0 / s dengan Vsd0

Jalankan VI. Motor DC
Pastikan
harus mulai berputar dan
QNET_DCMCT_Speed_Control.
cakupannya akan terlihat
vi terbuka. Pastikan Perangkat
mirip dengan Gambar
yang benar dipilih
1.3.
= 3 ditambahkan ke tegangan motor
untuk mensimulasikan torsi
Temukan sudut gangguan. Evaluasi sudut tunak
motor ketika pengontrol PD
motor mapan karena
langkah gangguan digunakan dengan gain kp = 2 V / rad
dan kd = 0,02 V.s / rad. Kemudian,
simulasi Vsd =
Vsd0 / s hitung sudut kondisi tunak saat
menggunakan pengontrol PID dengan
gain kp = 2 V / rad, kd = 0,02 V.s /
rad, dan ki = 1 V / rad

Dalam set Generator Sinyal: Amplitude =

2.00 rad Frekuensi = 0.40 Hz Offset = 0.00 Pastikan
6. Pada bagian Parameter Kontrol, Jalankan VI. Motor
QNET_DCMCT_Position_Contr
masukkan gain kontrol PD yang DC harus mulai
ol.vi terbuka. Pastikan Perangkat
ditemukan di Langkah 2 berputar
yang benar dipilih.

Di bagian Pengatur Sinyal diatur: Terapkan gangguan

Tangkap respons posisi Amplitudo = 0,00 rad Frekuensi = dengan mengklik
Mengukur waktu puncak dan
yang ditemukan dalam 0,40 Hz Offset = 0,00 rad 8. Di sakelar Gangguan
persentase overshoot dari
lingkup Posisi (rad) dan bagian Parameter Parameter yang ke Google yang
respons SLD yang diukur.
sinyal kontrol yang ditetapkan: kp = 2,0 V / rad ki = terletak di bawah
Apakah spesifikasinya
digunakan dalam lingkup 0,0 V / rad.s kd = 0,02 Vs / rad Pembuat Sinyal.
memuaskan?
Tegangan (V )

Periksa efek gangguan pada posisi yang Pada bagian

diukur. Pasang respons dari posisi motor Parameter
Apa pengaruh peningkatan spesifikasi ζ ketika gangguan diterapkan, catat sudut Parameter yang
terhadap respons kecepatan terukur? kondisi tunak yang diperoleh, dan ditetapkan: kp = 2.0
Bagaimana dengan kontrolnya? Gunakan bandingkan dengan nilai yang V / rad ki = 2.0 V /
persamaan redaman rasio yang diberikan diperkirakan pada Langkah 3. Matikan rad.s kd = 0,02 Vs /
di bagian Peak Time dan Overshoot di sakelar Gangguan rad
Latar Belakang untuk bantuan lebih
lanjut jika diperlukan.

Terapkan gangguan Periksa efek gangguan pada posisi yang

dengan mengklik diukur. Pasang respons dari posisi motor
Apa pengaruh peningkatan spesifikasi yang sakelar Gangguan ketika gangguan diterapkan, catat sudut
dimiliki pada respon kecepatan yang diukur toogle yang terletak kondisi tunak yang diperoleh, dan
dan keuntungan kontrol yang dihasilkan? Hentikan VI di bawah Generator bandingkan dengan nilai yang
Gunakan persamaan frekuensi natural yang dengan mengklik Sinyal. diperkirakan di Langkah 3.
ditemukan di bagian Peak Time dan Overshoot tombol Stop
di Background untuk bantuan lebih lanjut jika
diperlukan

Hentikan VI dengan
mengklik tombol
Stop
 IV. HASIL DAN ANALISIS

Kontrol PD kualitatif

Nilai – nilai yang digunakan pada pengatur sinyal:

 Amplitudo = 2,00 rad
 Frekuensi = 0,40 Hz
 Offset = 0,00 rad
Nilai – nilai yang digunakan pada parameter-parameter yang
ditetapkan :
 Kp = 2.00 v/rad
 Ki = 0,00 v/rad
 Kd = 0,00 vs/rad
Menghasilkan gambar sinyal seperti di bawah ini :
Gambar 3. Grafik yang dihasilkan dengan nilai kp sebesar 1
v/rad

Gambar 1. Grafik pada kondisi awal

Gambar 4. Grafik yang dihasilkan dengan nilai kp sebesar 2
Dengan mengunakan langkah-langkah 0,25 V dilakukan v/rad
perubahan gain propotional kp dengan 0.5 , 1, 2, dan 4 v/rad.
Dan dihasilkan gambar grafik dari masing-masing nilai kp
sebagai berikut:

Gambar 5. Grafik yang dihasilkan dengan nilai kp sebesar 4

v/rad

Gambar 2. Grafik dengan nilai kp sebesar 0,5 v/rad

Gambar grafik dengan mengubah nilai kd-nya:

Gambar 6. Grafik yang dihasilkan dengan nilai kd sebesar 0,01 Gambar 7. Grafik yang dihasilkan denga nilai kp,kd,dank i
sesuai dengan perhitungan.
Pada percobaan pertama di modul 3 ini dapat dilihat pada Dapat dilihat pada gambar diatas bahwa tidak terdapat
grafik yang dihasilkan pada gambar – gambar diatas bahwa overshoot, ini disebabkan karena nilai dari kp dan kd sangat
jika kita mengubah nilai kp atau memakai nilai kp yang berpengaruh. Kestabilan motor pada gambar diatas dapat kita
berbeda. Pada saaat nilai kp dinaikkan nilaianya itu akan simpulkan bahwa stabil karena garis merah dan garis referensi
menyebabkan perubahan pada gambar grafik yakni garis (garis biru) hampir sejajar.
merah atau ripple akan semakin banyak, ini juaga dapat
berakibat pada respon kecepatan. Jika nilai kp terlalu besar
atauapun terlalu kecil, ini akan membuat motor menjadi tidak Respon Terhadap Gangguan Beban
stabil karenan banyaknya ripple yang dihasilkan. bukan hanya
nilai kp yang mempengaruhi respon kecepatan, nilai kd juga Qss pd = Vd/kp =3/2 = 1,5
mempengaruhi kestabilan yang dapat meredam osilasi.
Qss-PD 3/2 rad
Qss-PID 0 rad
Kontrol PD Menurut Spesifikasi Qss-PD 1,5 rad
Qss-PID 0 rad
Pada percobaan kedua ini, sebelum kita menemukan gambar
grafik yang dihasilkan terlebih dahulu kita akan mencari nilai
kp, kd, tp, dan po nya dengan melakukan perhitungan:

𝜔𝑜2.τ (25)2.(0,1625)
 𝐾𝑝 = = = 3,64
𝐾 27,9
−1+2.ζ𝜔𝑜.τ −1+2.(0,60).(25).(0,1625)
 𝐾𝑑 = 𝐾
= 27,9
= 0,138
𝜔𝑜2.𝑃𝑜.τ (25)2.(0).(0,1625)
 𝐾𝑖 = = =0
𝐾 27,9

Mencari nilai po dan tp secara percobaan:

100(𝑦𝑚𝑎𝑥−𝑅𝑜) 100(2−2)
 𝑃𝑜 = 𝑅𝑜
= 2
=0
 𝑇𝑝 = 𝑡𝑚𝑎𝑥 − 𝑡𝑜 = 1,37 − 1,24 = 0,13

Mencari nilai pod an tp secara teori:

−𝜋.ζ −3,14.(0,60)
 𝑃𝑜 = 100𝑒 = 100𝑒 = 9,47
√1−ζ2 √1−(0,60)2 Gambar 8
𝜋 3,14
 𝑇𝑝 = = = 0,157
𝜔𝑜√1−ζ2 0,25√1−(0,60)2

Setelah didapatkan nilai kp, kd, dan ki, Msukkan nilai-nilai

tersebut ke dalam parameter-parameter yang digunakan pada
QNET DCMCT. Kemudian kan menghasilkan gambar grafik
seperti di bawah ini:
 Gambar 9.
Dari percobaan ketiga ini dapat kita ketahui bahwa PID
merupakan controller yang bagus ini dikarenakan controller
PID memiliki mekanisme umpan balik yang biasanya
digunakan dalam system control industry. PID dapat dijadikan
berbagai control tergantung dengan aksi apa yang indin
dipakai atau digunakan.

V. SIMPULAN

1. Nilai dari Kp akan sangat berpengaruh pada suatu system,

semakin besar atau semakin kecil nilai kp akan
menyebabkan ripple semakin banyak dan membuat
system menjadi tidak stabil.
2. Nilai kd juga dapat berpengaruh pada kestabilan dari
system.
3. PID dapat dijadikan berbagai control tergantung dengan
aksi apa yang indin dipakai atau digunakan

VI. REFERENSI

[1] Nugroho, Sebastian A. Dkk, Modul Praktikum System Kendali,

Laboratorium System Kendali dan Computer, 2016.
[2] Norman S. Nise, Control systems engineering, John Wiley & Sons,
Inc., USA, 2003.
[3] Softfile modul system kendali
Lampiran