1

PENDAHULUAN

Latar Belakang

Perkembangan teknologi informasi serta otomasi industri sangat pesat.

Komputer sebagai bagian yang tak terpisahkan dengan industri itu sendiri, mau
tidak mau dan tidak bisa dihindari akan ber integrasi dengan disiplin ilmu ilmu
lain seperti mekanika, elektronika, pemrograman dan lain lain. Munculnya
mekatronika (ilmu mekanik dan elektronika), dalam berbagai wujud (misal alat
alat industri termasuk robot), kemudian ditambah “kecerdasan buatan” sebagai
otaknya, maka muncullah wujud robot yang cerdas.
Robotika adalah perpaduan berbagai disiplin ilmu, khususnya mekanik,
elektronik dan komputer. Perpaduan mekanik dan elektronik, bisa tercipta robot
robot sederhana yang memiliki banyak manfaat, baik manfaat hiburan atau yang
lebih serius untuk membantu berbagai bidang misal bidang industri. Sedangkan
mekatronika (mekanik dan elektronika) ditambah unsur komputer (khususnya
pemrograman) sebagai otak buatan, terciptalah robot yang cerdas, dengan
berbagai bentuk dan manfaatnya.
Robotika adalah multidisiplin dengan komputer, elektronika dan mekanika
sebagai ilmu dasarnya. Namun begitu tidak terbatas bagi pengajar untuk
melibatkan ilmu-ilmu lain seperti biologi dan anatomi. Dengan robotics walker kit
(kit robot berkaki/ berjalan),  para guru/dosen dapat melibatkan siswanya untuk
mengamati gerakan kaki serangga dan mensimulasikannya sebelum diprogram ke
robot walking kit (2 kaki, 4 kaki atau 6 kaki).
Tanaman tomat biasanya ditanam menggunakan ajir, bisa terbuat dari
bambu atau bahan kayu tanaman lain yang tersedia di sekitar kebun. Ajir ini
berfungsi untukperambatan ketika tumbuh serta menopang batang tanaman tomat
sehingga tidak rebah ketika sudah berbuah. Batang tanaman tomat cenderung
lunak dan bercabang-cabang sehingga penting untuk memanfaatkan ajir sebagai
penopang tanaman. Panen tomat dilakukan secara satu persatu pada buah yang
sudah memenuhi kriteria panen. Buah yang matang  tidak selalu berwarna merah,
bisa orange kemerahan tergantung pada varietas. Pada lokasi yang dikunjungi
penulis, varietas tomat yang dipanen berwarna orange kemerahan dan berukuran
 2

sedang. Buah tomat yang masih berwarna hijau dan kecil ditinggalkan di tanaman
untuk dipanen beberapa hari kemudian ketika sudah memenuhi kriteria panen.
Panen tomat tidak dilakukan secara sekaligus melainkan secara bertahap 3-5 hari
sekali.

Tujuan Proposal

Adapun kegunaan penulisan adalah salah satu syarat penilaian di Mata

Kuliah Mekatronika dan Robotika di Program Studi Keteknikan Pertanian

Fakultas Pertanian Universitas Sumatera Utara, juga sebagai bahan bacaan bagi

kita semua.
 3

TINJAUAN PUSTAKA

Robot secara umum dapat diartikan sebuah sistem yang terdiri dari
hardware dan software yang dapat melakukan tugas tertentu dari manusia. Robot
dirancang oleh manusia untuk membantu bahkan menggantikan kegiatan manusia
yang butuh ketelitian dan beresiko tinggi. Robot pendeteksi objek menggunakan
sensor kamera merupakan robot yang dirancang mempunyai indera penglihat yang
mampu mendeteksi warna objek. Objek yang berupa benda dilihat oleh robot dan
robot mengolah data-data berasal dari objek tersebut khususnya data berupa warna
objek, yang selanjutnya berdasarkan data tersebut robot akan melakukan sebuah
tindakan khusus yang telah diprogram sebelumnya oleh manusia (Setiawan,2012).
Perkembangan ilmu dan teknologi yang bergerak secara cepat dan
berkelanjutan, mampu mengakibatkan peningkatan daya pikir manusia untuk
memanfaatkan teknologi modern dalam kehidupan sehari-hari. Kemajuan
dibidang teknologi jugamenuntut adanya perubahan di berbagai sektor. Setiap
bidang sektor tentu tidak terlepas dari kegiatan-kegiatan pencatatan, pengontrolan,
perhitungan,hingga penyebarluasan untuk menyampaikan hasil pekerjaannya.Penc
atatan dan pengontrolan yang dilakukan secara manual membuat pekerjaan menja
di tidak efisien,terlebih dilakukan secara terus-menerus dalam interval waktu yang
singkat. Adapun alternatif yang dapat memenuhi permasalahan tersebut salah
satunya dengan memanfaatkan mikrokontroler. Salah satu contoh mikrokontroler
yaitu Arduino UNO. Arduino UNO merupakan sebuah board
yang berbasis mikrokontroler pada ATmega328. Kegunaan Arduino sangat
beragam salah satunya dapat digunakan untuk mengembangkan obyek interaktif
serta mengambil masukan dari berbagai switch atau sensor. Dalam
menjalankan perintah, Arduino UNO memanfaatkan bahasa pemrogaman C/C+
+ dan disempurnakan dengan adanya library dasar yang
lengkap. (Yudhistira,dkk, 2015)
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc
disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada
medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada
 4

setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja

dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang
mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus
yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet.
Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar
bebas di antara kutub-kutub magnet permanen. ( Zuhal, 1988 )
End Effector Merupakan suatu komponen pada lengan robot yang
mempunyai fungsi mecengkram suatu objek tertentu untuk di pegang atau di
pindahkan. Jenisjenis End-Effector diantara lain Gripper (Pencengkram)
Merupakan suatu piranti yang digunakan untuk mencengkram suatu objek. Tool
(Peralatan) Merupakan suatu piranti yang digunakan pada robot tertentu untuk
melakukan operasi pada suatu objek, misalnya : Alat pemotong, Alat Las, mesin
bor, grinding, alat perakit dan pembongkar, pemanas, perakit PCB. (Endra, 2006)
 5

BAHAN DAN METODE

Waktu dan Tempat Percobaan

Alat dan Bahan

1. Plat aluminium (12 mm, 4 mm).

2. Pisau stainless steel dengan ketebalan 2 mm.
3. Poros aluminium φ 13 mm.
4. Ulir standar M6 (JIS B 0205).
5. Ball bearing ( diameter dalam 6 mm, diameter luar 13 mm).
6. Gir
7. Baud, mur, dan ring sebagai pengencang.
8. Karet ban dalam sepeda.
9. Motor DC Büehler 25.5 Volt.
10. Komponen elektronika, diantaranya:
a. Rangkaian terpadu (L298, LM7410, LM7805, LM317).
b. Plat PCB (Papan tempat memasang dan menyolder komponen
elektronika).
c. Beberapa jenis kapasitor, resistor, dan transistor.
11. Kertas karton.
12. Benang dan jarum.
13. Tanaman dan buah tomat.

Peralatan elektronika, antara lain: solder, kawat timah, pasta, penghisap

timah, multitester, dan project board. Kriteria Rancangan Rancangan dari end-
eector robot pemanen tomat ini dibuat dengan mempertimbangkan beberapa
fungsi yang harus mampu dilakukan sesuai dengan struktur komoditas yang
akan dipanen, dalam hal ini buah tomat. Beberapa hal yang menjadi
pertimbangan dalam merancang endeector robot pemanen tomat ini
 6

diantaranya End-eector harus mampu memanen buah tomat pada bagian

tangkai buahnya, tanpa merusak tanaman serta buah tomat tersebut.
 7

HASIL DAN PEMBAHASAN

Hasil

Pembahasan
 8

KESIMPULAN
 9

DAFTAR PUSTAKA

Endra, P. 2006. Robotika:Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Yogyakarta

Setiawan,R. 2012. Pengembangan Robot Pendeteksi Objek Berdasarkan Warna

Dengan Sensor Kamera Sebagai Media Pembelajaran. Program Studi
Pendidikan Teknik Mekatronika Fakultas Teknik Universitas Negeri
Yogyakarta : Yogyakarta
Yudhistira,D, Ramadhan, M.D, Augusta, N, Agustini, S. 2015. Introduction Of
Arduino Uno Microcontroller. Teknik Sipil dan Lingkungan. Institut
Pertanian Bogor : Bogor.
Zuhal. 1988.Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta:
Gramedia.