Laporan Rotary Encoder

Disusun oleh :

1. Ega Fiky Indriyani (3231801002)

2. Frengky Manatap Siagian (3231801003)

Program Studi Teknik Instrumentasi

Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Batam
2020

1. Pendahuluan
Rotary encoder adalah device elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan posisi. Rotary
encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan
menjadi gerakan, posisi, dan arah.Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi
informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.Rotary encoder
tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. LED
ditempatkan pada salah satu sisi piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan.

Di sisi yang lain suatu photo-transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi
cahaya dari LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau divais berputar
lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika motor berputar piringan juga akan ikut
berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor
melalui lubang-lubang yang ada, maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan
menghasilkan suatu pulsa gelombang energi. Terdapat dua jenis rotary encoder yang digunakan, Absolute
rotary encoder dan incremental rotary encoder.

Sensor Rotary Encoder

Pada praktikum rotary encoder ini, data yang akan diperoleh adalah berapa banyak impuls yang
diperoleh dalam kisaran waktu selama 30s, serta perbandingan hasil antara impuls pengukuran dengan
impuls perhitungan seharusnya memiliki nilai yang tidak jauh berbeda.
 2. Tinjauan Pustaka
Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-lubang pada bagian lingkaran
piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi
yang lain suatu photo-transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari
LED yang berseberangan.
Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui
posisinya, sehingga ketika motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan
mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka
photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi.
Gambar 1 menunjukkan bagan skematik sederhana dari rotary encoder. Semakin banyak deretan pulsa yang
dihasilkan pada satu putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut, akibatnya semakin banyak jumlah lubang
yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary encoder tersebut.

Blok Penyusun Rotary Encoder sederhana

Rangkaian penghasil pulsa gambar (Gambar 2) yang digunakan umumnya memiliki output yang
berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya diblok oleh piringan dan ketika diteruskan ke photo-
transistor. Karena divais ini umumnya bekerja dekat dengan motor DC maka banyak noise yang timbul
sehingga biasanya output akan dimasukkan ke low-pass filter dahulu. Apabila low-pass filter digunakan,
frekuensi cut-off yang dipakai umumnya ditentukan oleh jumlah slot yang ada pada piringan dan seberapa
cepat piringan tersebut berputar, dinyatakan dengan:

Keterangan :

Fc : frekuensi cut-off filter n : jumlah slot pada piringan

Sw : kecepatan piringan 60 : waktu putaran piringan per menit

 Gambar 2. Rangkaian tipikal penghasil pulsa pada rotary encoder

3. Percobaan

 Alat dan Bahan

Nama Barang Part No Jumlah
DC Power Supply PS-7400-2 1
Meja Kerja - 1
Circuit Connection Cable - 1 set
AC 220V Power Supply Cable - 2
Optical Fiber DS6900-14, OS6900-15 1 Trillion
Composition Set DS6900-40 1
Lamp and Buzzer LB6900-35 1
Counter Module CM6900-36 1
Motor Speed Controller MS6900-20 1
Stop watch

modul Sensor Fiber Optik

Wiring sensor Fiber optic dan Rotary Encoder

Motor Speed Controller

 Langkah Kerja
1. Tempatkan PS-7400-2, DS6900-14, OS6900-15, LB6900-35, CM6900-36 dan
MS6900-20 pada Meja Kerja
2. Rangkai semua komponen seperti gambar 1.4
3. Gunakan kabel sambungan untuk menghubungkan setiap modul seperti pada gambar
di atas.
4. Sensor fiber optic diletakkan berhadapan dengan motor speed controller. Ujung
sensor persis didepan baling – baling motor yang berlubang
5. Sambungkan output sensor ke NPN di modul counter, dan arah kan saklar di module
counter ke arah NPN
6. Pilih imp/s pada counter module untuk mengetahui banyaknya impuls per detik
7. Ulangi percobaan diatas untuk kecepatan motor yang berbeda dengan memutar
switch location pada modul motor speed controller
8. Catat data tersebut ke dalam table
9. Ulangi percobaan dari 1 – 8, tetapi dengan merubah poin 6 dari imp/s ke imp.
10. Tekan tombol start pada modul counter, pada saat bersamaan tekan tombol start pada
stop watch.
11. Tekan tombol stop bersamaan pada modul counter dan stop watch setelab berjalan 1
menit.
12. Hitung imp/s dari jumlah counter dibagi 30 detik.
13. Catat hasil perhitungan pada table

 Gambar Simulasi Rangkaian

 4. Hasil dan Analisis
Gambar dibawah ini merupakan hasil gabungan data dari beberapa kelompok.

Rotary Encoder
400
350 y = 1.0058x +
0.3324
300 R² = 0.9993
250
Impuls
200
(Pengukuran)
150
100
50
0
400.0
0.00 100.00 200.00 300.00 0
Impuls (Perhitungan)

Rotary Linear (Rotary

Encoder Encoder)
Setelah melakukan percobaan, kami mendapatkan hasil sebagai berikut.
1. Berdasarkan grafik diatas, hasil pengukuran dan perhitungan berbanding lurus.
2. Garis polynomial pada grafik tersebut, menunjukkan adanya selisih antara
impuls pengukuran dan perhitungan.

5. Kejadian dalam praktikum

Saat menyetel stopwatch kurang tepat, sehingga terdapat beberapa hasil yang impuls perhitungan
berbeda beberapa poin dengan impuls pengukuran.

6. Kesimpulan
1. Impuls adalah peristiwa gaya yang bekerja pada benda dalam waktu hanya sesaat.
2. Rotary encoder adalah device elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan
posisi.
3. Untuk memperoleh impuls perhitungan adalah dengan membagikan banyak
impuls atau n dengan waktu yaitu 30 detik.
4. Hasil impuls perhitungan dangan pengukuran yang diperoleh dari data praktikum
berbeda beberapa poin dikarenakan kesalahan manusia.

7. Studi Pustaka
[1] https://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/
[2]https://learning.polibatam.ac.id/pluginfile.php/26210/mod_resource/content/1/Modul%20Prakti
kum%20Optical%20dan%20Temperature%20Sensor.pdf