PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI DIGITAL

UNIT 1
PENGENALAN MATLAB PADA SISTEM KENDALI
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh :
Tito Robby Paryogo
3332170072
SKD-06

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
BAB I
 PENDAHULUAN

1.1 Prosedur Percobaan

1. Operasi Dasar Matematika
Diketahui nilai a = 1, b = 9, c = 6, dan 𝑑 = (𝑎2 × 𝑏: 𝑐) − (𝑏 × 𝑎) dapat ditulis dalam MATLAB.
>> a = 1;
>> b = 9;
>> c = 6;
>> d = (a^2*b/c)-(b*a)
d =
-7.5000

2. Matriks
>> A = [1 2; 3 4]
A =
1 2
3 4

3. Polinomial
Penulisan polinomial pada MATLAB diwakili dengan suatu matriks baris. Contohnya adalah
sebagai berikut.
Suatu polinomial B = s3+2s2+3s+4 pada MATLAB ditulis
>> B = [1 2 3 4]
B=
1 2 3 4
Dan akar-akar polinomial B dapat dicari dengan menggunakan perintah
>> akar = roots(B)
akar =
-1.6506 + 0.0000i
-0.1747 + 1.5469i
-0.1747 - 1.5469i

4. Fungsi Alih
 Untuk fungsi alih dalam representasi poles dan zeros.
G = zpk([zeros], [poles], [gain])
Contoh:
>> G1 = zpk([-1 -2], [0 -1 3], [5])
5 (s + 1) (s + 2)
------------------
s (s + 1)(s - 3)
Continuous-time zero/pole/gain model
Untuk fungsi alih dalam bentuk umum
>> num = [1 1];
Den = [1 2 1];
G2 = tf (num,den)
G2 =
s + 1
------------------
s^2 + 2s + 1
Continuous-time transfer function

5. Diagram Blok
a) Buatlah diagram blok menggunakan Simulink, dengan menggunakan persamaan sistem pada
point 4 secara open loop dan closed loop.
b) Simpan diagram blok dan keluarannya dalam bentuk jpg.
 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang dimaksud dengan Simulink ?
Jawab:
Simulink merupakan bagian tambahan dari software MATLAB (Mathworks Inc.). Simulink
dapat digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi, analisa dari sistem dinamik dengan menggunakan
antarmuka grafis (GUI)[ CITATION Ahm15 \l 1033 ].
2. Gambarkan dengan diagram blok beserta tuliskan bentuk umum dari hubungan seri, paralel,
umpan balik ?
Jawab:
1. Hubungan Seri

Y (2.1)
=G1. G 2
U

2. Hubungan Paralel

Y (2.2)
=G1+G 2
U
3. Hubungan Umpan Balik

Y G1 (2.3)
=
U 1+G 1.G 2

4. Jelaskan yang anda ketahui tentang zero pole ?

Jawab:
 Pada model Zero-Pole-Gain (ZPK) digunakan untuk model SISO atau model MIMO. Katakanlah
kita memiliki fungsi transfer yang didefinisikan sebagai rasio dua polinomial:
N ( s) (2.4)
H (s)=
D( s)
Di mana N(s) dan D(s) adalah polinomial sederhana. Zero adalah akar N(s) (pembilang fungsi
transfer) yang diperoleh dengan menyetel N(s) = 0 dan penyelesaian untuk s. Poles adalah akar dari
D(s) (penyebut fungsi transfer), diperoleh dengan menyetel D(s) = 0 dan penyelesaian untuk s. Karena
Batasan, dapat dinyatakan bahwa urutan polynomial D(s) > atau = urutan polinomial N(s)[CITATION
20Fe \l 1033 ].

5. Sebutkan minimal 5 blok library dan fungsinya ?

Jawab:

Gambar 2.1 Blok Library Pada Simulink

Berdasarkan Gambar 2.1 Blok Library Pada Simulink memiliki fungsi sebagai berikut:
a) Transfer function digunakan untuk sistem yang menggunakan persamaan dalam bentuk
polinomial, nilai-nilai numerator disingkat num serta denominator disingkat den, dapat diubah
nilainya dengan cara mengklik gambar dua kali.
b) Zero-pole digunakan untuk sistem yang persamaannya merupakan perkalian dari akarakar
polinomial.
c) Pulse Generator digunakan untuk membangkitkan pulsa.
d) Signal Generator digunakan untuk membangkitkan sinyal (sinus, square, sawtooth, random).
e) Sine Wave digunakan untuk membangkitkan sinyal sinusoidal.
f) Step digunakan untuk membangkitkan sinyal yang berupa fungsi step u(t).
2.2 Tugas Tambahan
1. Menambahkan dan mencari nilai PID untuk menstabilkan sinyal pada percobaan empat.
Jawab:

Gambar 2.2 Diagram Close Loop Menggunakan Kontrol PID

Alasan penambahan PID controller ditambahkan guna mengurangi error agar tanggapan sinyal
keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan. Proses penambahan PID
controller menggunakan metode trial and error dimana proses ini digunakan untuk mendapatkan nilia
PID, hasil yang didapat melalui metode trial and error dan didapati sinyal sebagai berikut.
P = 0.90
I = 0.0432
D = 0.091

Gambar 2.3 Sinyal Keluaran Menggunakan Kontrol PID

Berdasarkan grafik yang didapat pada gambar 2.3 sinyal mula-mula ber-nilai 0, peningkatan terjadi
pada detik ke-7.5 hingga mencapai detik ke-10, pada detik ke-10 nilai yang didapat ialah 2.01. Ketika
dibandingkan dengan hasil percobaan keempat yang tidak ditambahkan PID controller grafik keluaran
pada gambar 3.3 memiliki nilai akhir -17.49 detik ke-10. Penambahan PID controller memberikan efek
positive pada grafik keluaran yang dihasilkan walaupun grafik belum menunjukkan keadaan stabil
tetapi lebih baik dibandingkan tanpa menggunakan PID controller
 BAB III
ANALISIS

3.1 Operasi Dasar Matematika

Operasi matematika pada MATLAB selalu digunakan dalam membuat program. Berikut cara
menggunakan operasi matematika pada MATLAB.

Proses pertama ialah melakukan inisialisasi untuk memberikan nilai awal pada variabel.
Kemudian memasukkan rumus yang diinginkan, dalam hal ini rumus yang digunakan ialah pada
variabel ‘d’. Dalam MATLAB tidak diperlukan menulis tanda sama dengan di akhir kode, langsung
tekan ENTER untuk memunculkan jawabannya.

3.2 Matrix
Matriks adalah kumpulan bilangan, simbol atau persamaan matematika berbentuk persegi
panjang yang disusun menurut baris dan kolom. Matriks memberikan suatu konsep dalam
pemrograman komputer pada MATLAB untuk mempermudah menyelesaikan suatu permasalahan
matematis[ CITATION Adv20 \l 1033 ]. Dalam hal ini proses menggunakan operasi matrix sebagai berikut.

Proses deklarasi variabel untuk memasukkan nilai pada variabel sedikit berbeda dibandingkan
dengan proses operasi matematika. Menggunakan tanda ‘[ ]’ untuk memasukkan nilai dalam bentuk
matrix, menggunakan ‘spasi’ untuk pembatas kolom , dan ‘ ; ’ untuk memberikan pembatas baris,
seperti yang dicontohkan pada proses operasi matrix diatas.

3.3 Polinomial
 Polinomial dinyatakan oleh MATLAB berupa vektor baris dengan nilai elemen-elemennya
sebagai koefisien dari polinomial. Untuk membuat polinomial pada MATLAB dapat menuliskan
program pada script berikut.

Setelah proses polinomial didapatkan dilanjutkan dengan langkah berikut.

Perintah roots dipakai untuk mencari akar-akar penyelesaian suatu polinomial. Dalam hal ini
ingin mencari akar-akar persamaan dari variabel ‘B’ dan hasil akar-akar persamaan dapat dilihat pada
proses diatas.

3.4 Fungsi Alih

Fungsi alih merupakan sifat dari sistem itu sendiri, dalam percobaan ini representasi dari poles
dan zeros sebagai berikut.

Fungsi ‘zpk ()’ digunakan untuk membuat model zero-pole-gain, atau untuk merubah sistem
dinamik ke bentuk zero-pole-gain. Dalam hal ini nilai G1 merepresentasikan model gain nol kutub
waktu kontinu dimana Z diwakili dengan ‘ [-1 -2]’ , P diwakili dengan ‘[0 -1 3]’ , dan K diwakili
dengan ‘[5]’ sehingga hasil G1 didapatkan seperti diatas[ CITATION Mat20 \l 1033 ]. Sedangkan untuk
fungsi alih dalam bentuk umum dapat dibuat sebagai berikut.
 Fungsi num (numerator) sebagai pembilang dan den (denominator) sebagai penyebut, sehingga
ketika dipanggil seperti pada langkah ‘G2’ dimana perintah yang digunakan untuk membuat fungsi alih
adalah ‘tf (num,den)’ sehingga didapat nilai fungsi transfer umum seperti langkah diatas.

3.5 Simulink
Percobaan kelima pada unit pertama ialah melakukan simulasi dengan menggunakan Simulink
dalam membuat blok diagram untuk mendapatkan grafik dengan menggunakan persamaan pada
percobaan keempat, yaitu:
s ( s+1)(s +2) (3.1)
zero pole=
s (s +1)(s−3)
s +1 (3.2)
Transfer Fcn= 2
s +2 s+1

Dengan persamaan 3.1 dan 3.2 dilakukan percobaan untuk mendapatkan grafik melalui 2 tahap.
Berikut tahapan yang dilakukan pada saat praktikum.

3.5.1 Open Loop

Tahap pertama ialah melakukan simulasi menggunakan Simulink secara open loop, rangkaian
yang dilakukan percobaan yaitu rangkaian seri dan rangkaian paralel pada Simulink.
 Gambar 3.1 Diagram Open Loop Secara Seri

Rangkaian pada gambar 3.1 termasuk rangkaian open loop dimana suatu sistem yang keluarannya
tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol atau tidak dapat dibandingkan dengan masukan
acuan. Sinyal keluaran yang didapat dapat dilihat dengan meng-klik 2 kali pada scope.

Gambar 4.1 Grafik Keluaran Open Loop Secara Seri

Grafik mula-mula bernilai 0 peningkatan terjadi pada waktu 10 detik dengan nilai amplitude
sebesar 3.65. Amplitude yang didapat 3.65 dikarenakan sistem open loop secara seri yang dimana
operasi perkalian antara Zero-Pole dengan Transfer Function.
Ketika koefisien diubah maka amplitude yang dihasilkan akan sama sesuai dengan sumber dan semakin
besar koefisien yang diubah maka semakin besar waktu yang ditempuh untuk mencapai titik puncak.
Tahap kedua ialah merangkai secara paralel untuk mendapatkan grafik, berikut diagram blok
open loop secara paralel.
 Gambar 3.2 Diagram Open Loop Secara Paralel

Diagram open loop secara paralel pada gambar 3.2 memiliki prinsip yang hampir sama dengan
tahap pertama, perbedaan yang dimiliki ialah rangkaian tersusun secara paralel dengan adanya blok
sum sebelum menuju scope. Grafik hasil yang didapat ialah sebagai berikut.

Gambar 3.2 Grafik Keluaran Open Loop Secara Paralel

Berdasarkan gambar 3.2 sinyal awal bernilai 0 hingga terjadi peningkatan pada waktu 10 detik
dengan nilai amplitude 14.78. Nilai amplitude yang dimiliki gambar 3.2 lebih besar dibandingkan
dengan gambar 3.1, nilai tersebut dipengaruhi oleh cara perangkaian simulasi pada Simulink dan
adanya blok summing sebelum masuk melalui blok scope.

3.5.2 Close Loop

Tahap kedua ialah melakukan simulasi mirip seperti langkah open loop tetapi memiliki
perbedaan pada rangkaiannya dimana tahap kedua merangkai secara umpan balik (close loop), berikut
rangkaian pada Simulink.
 Gambar 3.3 Diagram Close Loop

Gambar 3.3 merupakan rangkaian yang tersusun secara close loop yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, dimana terdapat summing point yang
digunakan untuk menghitung selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik. Scope disini akan
menampilkan grafik dari rangkaian close loop sebagai berikut.

Gambar 3.3 Grafik Keluaran Pada Diagram Close Loop

Grafik pada gambar 3.3 menampilkan mula-mula sinyal berada pada nilai 0 hingga detik 7.5
setelah itu terjadi peningkatan. Pada detik ke-8.479 sinyal mengalami kenaikan tertinggi (puncak)
sementara dengan nilai 1.216 setelah itu pada detik ke-10 sinyal jatuh hingga mencapai nilai -17.49.
sinyal jatuh dipengaruhi oleh rangkaian close loop dimana hasil pengurangan sinyal keluaran
dibandingkan dengan sinyal masukan (sumber) setelah itu diproses pada Zero -Pole sehingga
menghasilkan sinyal jatuh dengan nilai -17.49.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil yang didapat melalui MATLAB dan menggunakan Simulink untuk melakukan
simulasi dan Analisa yang telah dilakukan dapat disimpulkan sebagai berikut.
1. Matlab (Matrix Laboratory) merupakan software aplikasi interaktif untuk komputasi numerik dan
visualisasi data. Dengan menggunakan bahasa tingkat tinggi (high level language). Operasi
relasional seperti operasi matematika dasar, matrix, polinomial, dll.
2. Simulink digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi, analisa dari sistem dinamik dengan
menggunakan antarmuka grafis (GUI). Library yang sering digunakan pada Simulink seperti
continuous, sinks, math, sources.
3. Telah dilakukan simulasi menggunakan Simulink yang ber-variasi dari open loop maupun close
loop dan rangkaian tersusun secara seri dan paralel. Serta grafik yang dihasilkan pada masing-
masing tersebut.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] A. R. Firdaus, "Pengenalan Simulink," 07 Desember 2015. [Online]. Available:

https://id.scribd.com/document/292449754/pengenalan-simulink. [Accessed 27 Februari 2020].
[2] Wikibooks, "Control Systems/Poles and Zeros," 20 Februari 2020. [Online]. Available:
https://en.wikibooks.org/wiki/Control_Systems/Poles_and_Zeros. [Accessed 27 Februari 27].
[3] Advernesia, "Cara Membuat Matriks dengan Menggunakan MATLAB," [Online]. Available:
https://www.advernesia.com/blog/matlab/membuat-matriks-dengan-menggunakan-matlab/.
[Accessed 28 Februari 2020].
[4] MathWorks, "zpk," [Online]. Available: https://www.mathworks.com/help/control/ref/zpk.html.
[Accessed 29 Februari 2020].