Sistem Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative controller)

Sistem kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Kontroler PID secara kontinyu
menghitung nilai kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses
terukur.
Term proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk menghitung keluaran kontroler
PID. Dengan mendefinisikan u(t) sebagai keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID
adalah:

dengan
Kp: Gain proporsional, parameter tuning
Ki: Gain Integral, parameter tuning
Kd: Gain Derivatif, parameter tuning
e: Error
Ysp: Setpoint
Ym: Variabel proses
t: Waktu
T: Variabel integrasi; nilainya diambil dari waktu nol sampai .

Dimana = proportional gain, = integral gain, and = derivative gain.

1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp •
e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan
efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena
sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana
kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =
[integrale(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat
besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output
berosilasi karena menambah orde sistem

3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di
atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat
ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak
akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Proportional control

Proportional – Derivative control

Proportional-Integral Control

Proportional Integral Derivative control

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi
antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.
(1) Memahami cara kerja system,
(2) Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial,
(3) Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace,
(4) Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd,
(5) Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan,
(6) Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke dalam
fungsi alih yang baru,
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam kawasan waktu,
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu
Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut :

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift ketika dinaiki
oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang kecepatan tinggi dan ketika
byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu jumlah barapapun kecepatan tetap
sama,

Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan 80KM/jam)

Maka :
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H,
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak terjadi kenaikan
atau penurunan
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan