THERMAL CONTROLLER DENGAN PID

I. TUJUAN
a. Mengetahui cara kerja thermal controller PID standar.
b. Mengetahui cara kerja thermal controller PID dengan perubahan Kp,
Ki, dan Kd.

II. DASAR TEORI

Sistem Pengendalian
Secara umum sistem pengendalian adalah susunan komponen -
komponen fisik yang dirakit sedemikian rupa sehingga mampu
mengatur sistem nya sendiri atau sistem diluarnya. Sistem control
adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu
harga range tertentu. Istilah lain sistem kontrol atau teknik kendali
adalah teknik pengaturan, sistem pengendalian, atau sistem
pengontrolan ( Pakpahan, 1988).
Thermal Controller
Thermal controller atau kontrol suhu adalah proses di mana
perubahan suhu ruang  dapat diukur atau terdeteksi, dan bagian dari
energi panas yang ke dalam atau keluar dari ruang disesuaikan untuk
mencapai suhu rata-rata yang diinginkan. Seperti kita ketahui banyak
manfaat yang dapat diperoleh dari dengan menggunakan kontrol suhu,
diantaranya adalah penghematan energi, menjaga kondisi makanan
agar tetap segar, dan masih banyak lagi.

Dalam melakukan fungsinya temperature controller mengontrol

suhu proses tanpa keterlibatan operator yang luas, sistem kontrol atau
control system temperature bergantung pada controller, yang
menerima sensor suhu seperti termokopel atau RTD sebagai masukan.
Ini membandingkan suhu sebenarnya untuk kontrol suhu yang
diinginkan, atau setpoint, dan menyediakan output untuk mengontrol
element.  Controller merupakan salah satu bagian dari sistem kontrol
keseluruhan, dan seluruh sistem harus dianalisis dalam memilih
kontroler yang tepat. Ada beberapa item yang harus dipertimbangkan
dalam memilih temperature control
 Jenis sensor masukan (termokopel, RTD) dan Kisaran suhu
 Jenis output yang dibutuhkan (estafet elektromekanik,
RSK, output analog)
 Algoritma kontrol yang diperlukan (on / off, proporsional,
PID)
 Jumlah dan jenis output (panas, dingin, alarm, batas)
(https://testindo.com/article/158/bagaimana-temperature-controller-
bekerja)

Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I
dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya
secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus integral plus
diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D
masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
 Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
 Menghilangkan offset
 Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi
overshoot

Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah

mengatur parameter P, I, atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem
terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.
Gambar 1. Grafik PID
III. ALAT DAN BAHAN
1. Thermal Kontroler (1 buah)
2. Solid State Relay (1 buah)
3. MCB 1 phasa (1 buah)
4. Stop Kontak (1 buah)
5. Terminal block 12 (1 buah)
6. Terminal block 3 (1 buah)
7. Thermokopel (1 buah)
8. Heater (1 buah)
9. Air (400 ml)
10. Kabel penghubung (secukupnya)
11. Obeng (+) dan (-) (1 buah)
12. Tang (1 buah)

IV. GAMBAR RANGKAIAN

 Keterangan :

1. MCB 1 phasa
2. Terminal block 12
3. Thermal Control Relay
4. Terminal block 3
5. Solid State Relay
6. Beban (Heater)

V. LANGKAH KERJA
V.1Langkah Kerja PID
1. Mempersiapkan semua peralatan penunjang praktikum
2. Menghubungkan rangkaian temperatur kontroler ke sumber
PLN
3. Mengisi heater dengan air
4. Memasukan bagian konduktor termokopel ke heater
5. Menghubungkan heater air sebagai load dengan rangkaian
temperature kontroler
6. Mengon-kan rangkaian dengan cara mengon-kan mcb pada
rangkaian
7. Setelah rangkaian on maka akan tampil pada layar temperatur
kontroler berupa suhu yang dibaca oleh termokopel
8. Mengatur mode pada temperature kontroler untuk berhenti
bekerja terlebih dahulu untuk mempersiapkan mode percobaan
yang akan dilakukan dengan cara menekan tombol mode key
hingga muncul R – S
9. Memposisikan mode pada stop dengan cara menekan tombol Up
10. Mengatur mode untuk percobaan :
 Mengatur mode pada temperature kontroler untuk
menampilkan suhu dalam ℃ dengan cara menekan
tombol level key selama 3 detik, lalu menekan tombol
mode key hingga muncul tampilan d – U, memposisikan
mode pada C dengan menekan tombol Up atau Down
  Mengatur mode pada temperature kontroler pada mode
PID dengan cara menekan tombol mode key hingga
muncul tampilan CNtL, memposisikan mode pada PID
dengan menkan tombol Up atau Down
11. Mengembalikan tampilan ke tampilan awal dengan cara
menekan tombol level key dengan cepat
12. Mengoperasikan rangkaian temperature kontroler untuk bekerja
dengan cara menekan tombol mode key hingga muncul R – S
13. Memposisikan mode pada run dengan cara menekan tombol
Down (Mempersiapkan stopwatch, saat mode run dioperasikan
maka stopwatch mulai menghitung waktu)
14. Mencatat perubahan suhu yang tampak pada layar temperature
kontroler dengan jarak waktu 20 detik (pengambilan data
dilakukan selama 12 menit)
15. Setelah 12 menit melakukan pengambilan data selesai,
mengatur mode pada temperature kontroler untuk berhenti
bekerja dengan cara menekan tombol mode key hingga muncul
R–S
16. Memposisikan mode pada stop dengan cara menekan tombol
Up
17. Setelah selesai melakukan praktikum, mengembalikan alat ke
tempat semula

V.2Langkah Kerja PID dengan Variasi Kp, Ti, dan Td

1. Mempersiapkan semua peralatan penunjang praktikum
2. Menghubungkan rangkaian temperatur kontroler ke sumber
PLN
3. Mengisi heater dengan air
4. Memasukan bagian konduktor termokopel ke heater
5. Menghubungkan heater air sebagai load dengan rangkaian
temperature kontroler
6. Mengon-kan rangkaian dengan cara mengon-kan mcb pada
rangkaian
7. Setelah rangkaian on maka akan tampil pada layar temperatur
kontroler berupa suhu yang dibaca oleh termokopel
8. Mengatur mode pada temperature kontroler untuk berhenti
bekerja terlebih dahulu untuk mempersiapkan mode percobaan
yang akan dilakukan dengan cara menekan tombol mode key
hingga muncul R – S
9. Memposisikan mode pada stop dengan cara menekan tombol
Up
10. Mengatur mode untuk percobaan :
 Mengatur mode pada temperature kontroler untuk
menampilkan suhu dalam ℃ dengan cara menekan
tombol level key selama 3 detik, lalu menekan tombol
mode key hingga muncul tampilan d – U,
memposisikan mode pada C dengan menekan tombol
Up atau Down
 Mengatur mode pada temperature kontroler pada mode
PID dengan cara menekan tombol mode key hingga
muncul tampilan CNtL, memposisikan mode pada PID
dengan menkan tombol Up atau Down
11. Mengembalikan tampilan ke tampilan awal dengan cara
menekan tombol level key dengan cepat
12. Merubah mode pada temperature kontroler untuk mengatur
variable Kp, Ti, Td dengan cara menekan tombol level key
dengan cepat hingga muncul tampilan CNS. Menekan tombol
mode key untuk menuju tampilan pengaturan variabel Kp, Ti,
Td. Memposisikan nilai variabel Kp, Ti, Td dengan menkan
tombol Up atau Down
13. Mensetting nilai Kp = 8, Ti = 233, dan nilai Td = 40
14. Mengembalikan tampilan ke tampilan awal dengan cara
menekan tombol level key dengan cepat
15. Mengoperasikan rangkaian temperature kontroler untuk bekerja
dengan cara menekan tombol mode key hingga muncul R – S
16. Memposisikan mode pada run dengan cara menekan tombol
Down (Mempersiapkan stopwatch, saat mode run dioperasikan
maka stopwatch mulai menghitung waktu)
17. Mencatat perubahan suhu yang tampak pada layar temperature
kontroler dengan jarak waktu 20 detik (pengambilan data
dilakukan hingga suhu yang didapat menunjukan hasil yang
steady)
18. Setelah melakukan pengambilan data selesai, mengatur mode
pada temperature kontroler untuk berhenti bekerja dengan cara
menekan tombol mode key hingga muncul R – S
19. Memposisikan mode pada stop dengan cara menekan tombol
Up
20. Mengulangi langkah 11 hingga 16 dengan mensetting variable
Kp, Ti, dan Td pada tiga variasi yang berbeda, yaitu
 Kp =16 Ti = 233 Td = 40
 Kp =8 Ti = 116 Td = 40
 Kp =8 Ti = 233 Td = 20
21. Setelah selesai melakukan praktikum, mengembalikan alat ke
tempat semula
VI. DATA HASIL PERCOBAAN
VI.1 Percobaan PID Standar

Waktu(s Suhu (oC)

)
20 26,4 480 64,1
40 26,4 500 65
60 27,1 520 66
80 28,4 540 67,2
100 30,2 560 67,3
120 32,2 580 67,8
140 34,1 600 68,6
160 36 620 69,3
180 37,9 640 69,9
200 39,9 660 70
220 41,6 680 70,5
240 43,6 700 70,7
260 45,7 720 70,6
280 47,6 740 70,6
300 49 760 70,8
320 51,2 780 71
340 52,8 800 70,7
360 55,1 820 70,4
380 56,6 840 70,5
400 58,6 860 70,3
420 60,5 880 70,6
440 61,5 900 70,7
460 62,6

VI.2 Percobaan PID dengan perubahan Kp, Ki, Kd

a. Kp = 8, Ti = 233, Td = 40
 No Waktu (s) Suhu (0C)
1 0 28
2 20 30,5
3 40 32,5
4 60 35,2
5 80 37,8
6 100 40,2
7 120 42,7
8 140 45,5
9 160 48,1
10 180 50,7
11 200 52,9
12 220 55,3
13 240 57,4
14 260 59,3
15 280 60,9
16 300 62,3
17 320 63,7
18 340 64,9
19 360 65,7
20 380 66,5
21 400 67,3
22 420 68
23 440 68,5
24 460 68,8
25 480 69,2
26 500 69,4
27 520 69,7
28 540 69,9
29 560 69,9
30 580 70
31 600 70
32 620 70,1
33 640 70

b. Kp = 16, Ti = 233, Td = 40
No Waktu (s) Suhu (0C)
1 0 28
 2 20 30,5
3 40 32,5
4 60 35
5 80 37,5
6 100 40,2
7 120 42,8
8 140 46,7
9 160 48,8
10 180 50,9
11 200 54,5
12 220 56,7
13 240 58,9
14 260 60,5
15 280 62,1
16 300 63,8
17 320 65,3
18 340 66,8
19 360 68
20 380 69,1
21 400 70
22 420 70,5
23 440 70,4
24 460 71,5
25 480 71,7
26 500 72,3
27 520 72,5
28 540 72,2
29 560 72,4

c. Kp = 8, Ti = 116, Td = 40
No Waktu (s) Suhu (0C)
1 0 28
2 20 29
 3 40 32
4 60 34,1
5 80 36,8
6 100 39
7 120 41,4
8 140 43,9
9 160 46,2
10 180 48,4
11 200 50,9
12 220 53,2
13 240 55,6
14 260 58,1
15 280 60,8
16 300 62,6
17 320 64,3
18 340 66,2
19 360 68,2
20 380 69,4
21 400 70,4
22 420 71,4
23 440 72,3
24 460 73,2
25 480 73,8
26 500 73,9
27 520 73,9
28 540 73,5

d. Kp = 8, Ti = 233, Td = 80
No Waktu (s) Suhu (0C)
1 0 28
2 20 30,2
3 40 32,3
 4 60 35,3
5 80 38
6 100 40,8
7 120 43,7
8 140 46,6
9 160 49,3
10 180 51,6
11 200 53,7
12 220 55,3
13 240 57
14 260 59
15 280 60,2
16 300 61,5
17 320 63,1
18 340 64,5
19 360 65,2
20 380 66,1
21 400 66,6
22 420 67,6
23 440 68,3
24 460 68,1
25 480 69,4
26 500 70,3
27 520 70,3
28 540 70,4
29 560 70,8
30 580 71,1
31 600 71,4
32 620 71,1

Kp Ti Td OV RT ST SSE

8 233 40 0,1 324,72 385 0,71

16 233 40 2,5 289,07 343,3 -0,96

 3

8 116 40 3,9 292,98 348 -2

8 233 80 1,4 334 406,6 0,018

7
 VII.

Suhu (c) Suhu (c)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75

0 20
20
40 60
60 100
80
100 140
120 180
140
220

Tabel 1
160
GRAFIK PERCOBAAN

180 260
200
220 300
240
340
260

Tabel 2
280 380
300
320 420
340

Waktu (s)
460
360 Waktu (t)
380 500

Tabel 3
400 540
Grafik PID Standar

420
440 580
460
480
Grafik PID variasi Kp, Ti, Td 620
500 660

Tabel 4
520
540 700
560 740
580
600 780
620 820
640
860
900