0

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI DIGITAL

UNIT VI
TRANSFORMASI Z
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh :
Tito Robby Paryogo
3332170072
SKD-06

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Prosedur Percobaan

1.1.1 Fungsi Residuez
1. Ilustrasi penggunaan sebuah fungsi residuez, dimulai dengan menghitung
ekspansi parsial dari fungsi transfer bentuk z berikut ini.
2𝑧(3𝑧 + 7) (1-1)
𝐻(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 6𝑧 + 25)
Ekspresikan fungsi transfer-z di dalam bentuk pangkat z-1, berikut ini
6𝑧 −1 + 34𝑧 −2 (1-2)
𝐻(𝑧) =
1 − 7𝑧 −1 + 31𝑧 −2 − 25𝑧 −3
2. Buatlah program dengan Matlab untuk menentukan bentuk ekspansi pecah
parsial seperti di bawah ini. Dalam hal ini anda menyusun dengan MATLAB
editor atau cukup dengan MATLAB Command Windows.
B = [0 6 34 0]; % koef. Numerator N(z)
A =[1 -7 31 25]; % koef. Denominator D(z)
[R,P,K] = residuez(B,A) % Hitung partial fraction
expansion
Maka, hasilnya menjadi
R =
-0.3550 - 0.9937i
-0.3550 + 0.9937i
0.7100 + 0.0000i
P =
3.8444 + 4.6386i
3.8444 - 4.6386i
-0.6888 + 0.0000i
K =
0
 2

1.1.2 Menghitung Pole dan Zero dari Fungsi Transfer

Dengan memanfaatkan fungsi transfer dibawah ini.
6𝑧 −1 + 34𝑧 −2 (1-2)
𝐻(𝑧) =
1 − 7𝑧 −1 + 31𝑧 −2 − 25𝑧 −3
Buatlah sebuah program MATLAB untuk menghasilkan nilai pole,zero, dan
posisinya pada bidang-z.
B = [0 6 34 0]; % koef. Numerator N(z)
A =[1 -7 31 25]; % koef. Denominator D(z)
[Z,P,K]=tf2zp(B,A) % hitung poles dan zeros
zplane(Z,P) % plot poles zeros

Gambar 1.1 Posisi Pole dan Zero Pada Bidang-Z

1.1.3 Mendapatkan Nilai Fungsi Transfer dari Pole dan Zero.

Pada bagian ini, untuk mendapatkan nilai-nilai pembilang dan penyebut untuk
dapat menyusun sebuah fungsi transfer dari kondisi dimana nilai-nilai pole dan zero
sudah diketahui.
Misalnya pada kasus diketahui bahwa nilai pole dan zero adalah sebagai berikut.
Nilai Zero adalah: 0 dan -0 dan -5.666667
Nilai Pole adalah: 3+4j , 3- 4 j dan 1
1) Buatlah program Matlab seperti berikut ini untuk mendapatkan nilai-nilai
koefisien fungsi transfernya.
Z = [0; -5.666667]; % Zeros di dalam suatu vector kolom
 3

P = [3+4* j; 3-4* j; 1]; % Poles di dalam suatu vector

kolom
K = 6; % Gain pada numerator
[B,A] = zp2tf(Z,P,K) % Proses penghitungan
Langkah ini akan memberikan hasil seperti berikut [1].
B =
0 6.0000 34.0000 0
A =
1 -7 31 -25
 4

BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1) Apa yang anda ketahui tentang transformasi-z.
Jawab:
Metode Transformasi-Z digunakan sebagai metode pengoperasian yang sangat
luarbiasa ketika dalam analysis sinyal waktu diskrit atau bekerja dengan sistem
waktu diskrit dan dapat didefinisikan sebagai berikut:
∞
(2-1)
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑘
𝑘=−∞

Dimana z adalah suatu variabel bilangan kompleks, yaitu z =rejΩ.

2) Tuliskan persamaan transformasi 2 sisi dan 1 sisi.
Jawab:
- Transformasi-Z satu sisi.
Dimana: x(t) = 0 for t < 0
x(k)= 0 for k < 0
∞
(2-2)
𝑋(𝑧) = 𝒵[𝑥(𝑘𝑇)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘=0

- Transformasi-Z dua sisi,

Dimana: x(t) = 0 for t < 0 (diasumsikan non-zero)
x(k)= 0 for k < 0 (diasumsikan non-zero)
∞
(2-3)
𝑋(𝑧) = 𝒵[𝑥(𝑘𝑇)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘=−∞

Dalam menggunakan metode transformasi-z untuk memecahkan masalah waktu

diskrit tidak memerlukan masing-masing waktu untuk menentukan nilai z [2].
3) Apa fungsi dari residuez, tf2zp, zp2tf, dan zplane.
Jawab:
 5

- Residuez digunakan untuk menghitung pecahan parsial untuk sistem waktu

diskrit pada domain Z.
- zp2tf menentukan vektor num dan den yang memuat koefisien fungsi alih
polynomial dari fungsi alih.
- zplane merupakan perintah untuk mem-plot bagian real dan imajiner (poles dan
zero) pada suatu fungsi transfer dengan unit lingkaran sebagai referensi.
- tf2zp berfungsi untuk menentukan zero, pole dan gain dari suatu fungsi alih [3].
4) Apa tujuan dari percobaan unit 6.
Jawab:
- Mengetahui definisi transformasi z.
- Memahami peran metode transformasi z pada sistem waktu diskrit pada kendali
digital.
- Menyelesaikan persamaan transformasi z dari persamaan sebuah sinyal diskrit
[1].

2.2 Tugas Unit

1. Carilah transformasi-z dari.
1 (2-3)
𝑋(𝑠) = ℒ[𝑥(𝑡)] =
𝑠(𝑠 + 1)
Jawab:
1 1 1
= −
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 + 1
Menggunakan metode partial-fraction-expantion, sehingga menjadi.
𝐴 1
→ 𝐴 = 𝑠( )=1
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)
𝐵 1 1
→ 𝐵 = (𝑠 + 1) ( )= = −1
𝑠 𝑠(𝑠 + 1) −1
𝑠𝑒ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑠𝑖 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑖𝑑𝑎𝑝𝑎𝑡 𝑥(𝑡) → 1 − 𝑒 −𝑡
1 1
𝑋(𝑧) = −
1 − 𝑧 −1 1 − 𝑒 𝑇 𝑧 −1
 6

1 − 𝑒 𝑇 𝑧 −1 − (1 − 𝑧 −1 ) 𝑧 −1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 𝑧2
= ×
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 𝑇 𝑧 −1 ) 1 − 𝑧 −1 (1 + 𝑒 −𝑇 ) + 𝑒 −𝑇 𝑧 −2 𝑧 2
𝑧 − 𝑒 −𝑇 𝑧
𝑋(𝑧) = 2
𝑧 − 𝑧(1 + 𝑒 −𝑇 ) + 𝑒 −𝑇

2. Carilah x(kT) dengan transformasi z balik untuk k = 0, 1, 2, 3, 4 jika X(z)

diberikan.
10𝑧 (2-4)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 2)
Jawab:
10𝑧 10𝑧 𝑧 −2
𝑋(𝑧) = = 2 ×
(𝑧 − 1)(𝑧 − 2) 𝑧 − 3𝑧 2 + 2 𝑧 −2
10𝑧 −1
𝑋(𝑧) =
1 − 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2
1 − 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2 ÷ 10𝑧 −1 = 10𝑧 −1 + 30𝑧 −2 + 70𝑧 −3 + 150𝑧 −4
Sehingga didapati 𝑋(𝑧) = 10𝑧 −1 + 30𝑧 −2 + 70𝑧 −3 + 150𝑧 −4
Dengan membandingkan ekspansi seri tak terbatas X (z) ini dengan X (z) =
∑∞ −𝑘
𝑘=0 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 .

𝑋(1) = 10
𝑋(2) = 30
𝑋(3) = 70
𝑋(4) = 150
 7

BAB III
ANALISIS

3.1 Dasar Teori

Transformasi Z memainkan peran yang sama dalam analisis sinyal waktu diskrit dan
sistem LTI (Inveriant Waktu Linear) sebagai transformasi Laplace dalam analisis
waktu kontinu dan sistem LTI. Sebagai contoh, di dalam domain-Z (bidang-Z
kompleks) konvolusi dua sinyal domain waktu ekivalen dengan perkalian transformasi-
Z yang berhubungan. Transformasi-Z sinyal waktu diskrit x(n) didefinisikan sebagai
deret pangkat:
∞
(2-1)
−𝑘
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑛)𝑧
𝑘=−∞

Dimana z adalah suatu variabel bilangan kompleks, yaitu z =rejΩ.

Daerah Konvergensi (ROC) merupakan nilai z yang menyebabkan X(z) konvergen

didefinisikan pada daerah di bidang z yang disebut daerah konvergensi, region of
convergence (ROC). ROC didefinisikan dalam |z| berupa daerah pada bidang z yang
dibatasi oleh lingakaran.

Gambar 3.1 Daerah Konvergensi [4].

Sifat-sifat ROC seperti berikut.

 8

a) ROC dari X(z) adalah daerah yang dibatasi lingkaran pada bidang z yang
berpusat pada titik nol.
b) Transformasi Fourier dari x(n) adalah konvergen jika dan hanya jika ROC dari
x(n) mencakup lingkaran satuan.
c) Pada ROC tidak boleh terdapat pole.
d) Bila x(n) adalah deret dengan panjang terbatas maka ROC adalah seluruh
bidang z ,dengan kemungkinan pengecualian pada z=0 atau z=∞.
e) Bila x(n) adalah deret sisi kanan yaitu deretan yang bernilai nol untuk n <N1
<∞, ROC adalah daerah dibagian luar dari pole terluar X(z) hingga
(kemungkinan) mencakup z==∞.
f) Bila x(n) adalah deret sisi kiri yaitu deretan yang bernilai nol untuk n>N2>-
takhingga , ROC adalah daerah dibagian dalam dari pole terdalam X(z) hingga
(kemungkinan) mencakup z=0.
g) Bila x(n) adalah deretan dua sisi maka ROC akan berbentuk cincin yang
dibatasi oleh pole terluar dan terdalam dan tidak mengandung satu pun pole
pada daerah konvergensinya.
h) Daerah konvergensi harus merupakan daerah yang terhubung [4].

3.2 Analisis Fungsi Residuez

Percobaan pertama yang telah dilakukan merupakan bentuk ekspansi pecah
parsial dengan menggunakan fungsi residuez. Berikut hasil yang didapat berdasarkan
fungsi residuez.
 9

Gambar 3.1 Fungsi Residuez

Berdasarkan hasil yang didapat pada Gambar 3.1 yang merupakan langkah yang
harus dilakukan dan hasil yang didapatkan dengan menggunakan fungsi residuez.
Dalam program, variabel B dan A yang merupakan proses inisialisasi yang merupakan
tugas pemberian nilai awal yang dilakukan saat deklarasi variabel atau obyek dari suatu
persamaan fungsi transfer berikut.
2𝑧(3𝑧 + 7) (1-1)
𝐻(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 6𝑧 + 25)
Berdasarkan persamaan (1-1) dilakukan penyederhanaan melalui perhitungan
manual agar dapat dituliskan pada editor MATLAB sehingga menjadi.
6𝑧 −1 + 14𝑧 −2 (3-1)
𝐻(𝑧) =
1 − 7𝑧 −1 + 31𝑧 −2 − 25𝑧 −3
Tetapi persamaan fungsi alih yang dimasukkan kedalam editor MATLAB ialah
persamaan yang terdapat pada prosedur percobaan yaitu persamaan (1-2) sebagai
berikut.
6𝑧 −1 + 34𝑧 −2 (1-2)
𝐻(𝑧) =
1 − 7𝑧 −1 + 31𝑧 −2 − 25𝑧 −3
Variabel B menandakan koefisien numerator (pembilang), sedangkan variabel
A menandakan koefisien denumerator (penyebut), yang dilanjutkan dengan melakukan
proses [R,P,K] yang dimana bilangan kompleks yang berisi bilangan real dan imajiner
dengan nilai RPK seperti yang ditampilkan pada Gambar 3.1.

3.3 Analisis Menghitung Pole dan Zero dari Fungsi Transfer

Percobaan kedua yang melakukan operasi perhitungan pole dan zero dengan
memanfaatkan fungsi transfer untuk menghasilkan nilai pole, zero dan posisinya pada
bidang z, berikut hasil yang didapat berdasarkan perintah zplane.
 10

Gambar 3.3 Posisi Pole Dan Zero Pada

Bidang Z
Gambar 3.2. Nilai Pole dan Zero

Berdasarkan nilai yang didapat dan posisi pole dan zero pada Gambar 3.2 dan
Gambar 3.3 yang merupakan hasil dari posisi pole dan zero pada bidang z dengan
memanfaatkan fungsi transfer. Dalam program, variabel B dan A yang merupakan
proses inisialisasi yang merupakan tugas pemberian nilai awal yang dilakukan saat
deklarasi variabel atau obyek melalui persamaan fungsi alih berikut.
6𝑧 −1 + 34𝑧 −2 (1-2)
𝐻(𝑧) =
1 − 7𝑧 −1 + 31𝑧 −2 − 25𝑧 −3

Variabel B menandakan koefisien numerator (pembilang), sedangkan variabel A

menandakan koefisien denumerator (penyebut), yang dilanjutkan dengan proses
[Z,P,K] yang berfungsi untuk menampilkan fungsi transfer pada pole dan zero dengan
nilai ZPK, dilanjutkan dengan perintah zplane() yang merupakan perintah untuk mem-
plot bagian real dan imajiner (poles dan zero) pada suatu fungsi transfer dengan unit
lingkaran sebagai referensi [5], seperti yang terlihat pada figure yang ditampilkan pada
gambar 3.3 diatas untuk sisi x dinamakan bagian real sedangkan untuk sisi y
dinamakan imajiner. Berdasarkan sinyal yang didapat menandakan bahwa sistem tidak
stabil dikarenakan nilai yang terdapat pada Gambar 3.3 memiliki nilai yang diluar
lingkaran (-1 dan +1).
 11

3.4 Analisis Mendapatkan Nilai Fungsi Transfer dari Pole dan Zero.
Percobaan ketiga yang berusaha untuk mendapatkan nilai-nilai pembilang dan
penyebut untuk dapat menyusun sebuah fungsi transfer, untuk itu langkah yang harus
dilakukan dan hasil hasil yang ditampilkan adalah sebagai berikut.

Gambar 3.4 Fungsi Transfer dari Nilai Pole dan Zero

Percobaan ketiga yang telah dilakukan seperti pada gambar 3.4 yang merupakan
hasil dari nilai-nilai pembilang dan penyebut untuk menyusun suatu fungsi transfer.
Langkah pertama melakukan proses inisialisasi untuk mempermudah jalannya
pemrograman, Z merupakan nilai didalam suatu vector dan P merupakan poles didalam
suatu vector, dan K digunakan untuk gain pada numerator. Poles atau pole
menyebabkan nilai suatu fungsi menjadi tak terhingga. Dilanjutkan dengan perintah
zp2tf(Z,P,K) digunakan untuk mengkonversikan persamaan zero-pole ke suatu fungsi
transfer atau bisa disebut sebagai proses perhitungan, yang kemudian nilainya akan
ditampilkan pada common windows.
 12

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan dan analisis terhadap data atau hasil
yang didapat dapat disimpulkan sebagai berikut.
1) MATLAB menyediakan beberapa fungsi (M-files) untuk dapat digunakan dalam
proses transformasi z. dalam hal ini 5 fungsi tersebut adalah residue, residuez,
tf2zp, zp2tf, dan zplane.
2) Transformasi z adalah suatu transformasi yang mengubah sinyal waku diskrit ke
dalam bentuk kompleks dalam domain frekuensi, dan berguna untuk
menyelesaikan suatu persamaan (difference equation).
3) Secara umum transformasi-Z dan transformasi Laplace memiliki beberapa
kesamaan, keduanya melakukan transformasi dengan tahapan sebagai berikut:
pengamatan respon impulse dengan sinusoida dan eskponensial untuk
mendapatkan nilai-nilai pole dan zero sistem tersebut. Transformasi-Z berkaitan
dengan persamaan beda difference, domain-z, dan bidang–z (z-plane).
 13

DAFTAR PUSTAKA

[1] M. E. Ir. Ri Munarto, Modul Praktikum Sistem Kendali Digital, Cilegon:

Laboratorium Kendali, Teknik Elektro, UNTIRTA., 2020.
[2] K. Ogata, Discrete-TIme Control System, Prentice-Hall International, Inc., 1995.
[3] R. H. Sianipar, Pemrograman MATLAB: 150+Soal dan Penyelesaian, Andi
Publisher.
[4] Mahasiswa, "Transformasi Z," [Online]. Available: http://et.stei.itb.ac.id/wp-
content/uploads/sites/212/2017/01/ET3005-Bab-4-Sem-I-1718-mhs.pdf.
[Accessed 15 Maret 2020].
[5] Kelas 3 C, "Resume Bab 4 Deskripsi Pole Zero Dalam Waktu Diskrit," Desember
2018. [Online]. Available: http://psdsamodro.blogspot.com/2018/12/resume-
bab4-z-transform-dan-aplikasinya.html. [Accessed 13 April 2019].