PEMBUATAN MODEL ALAT PEMOTONG PADI BERBASIS

LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN ARDUINO DENGAN

KENDALI BLUETOOTH DI DEPARTEMEN FISIKA
MATERIAL IPB

FABIANUS CHRISNA DIO

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER

SEKOLAH VOKASI
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
2018
 PERNYATAAN MENGENAI LAPORAN AKHIR DAN
SUMBER INFORMASI SERTA PELIMPAHAN HAK CIPTA

Dengan ini saya menyatakan bahwa laporan akhir Pembuatan Model Alat
Pemotong Padi Berbasis Line Follower Menggunakan Arduino dengan Kendali
Bluetooth Di Departemen Fisika Material IPB adalah karya saya dengan arahan
dosen pembimbing dan belum diajukan dalam bentuk apapun kepada perguruan
tinggi manapun. Sumber informasi yang berasal atau dikutip dari karya yang
diterbitkan dari penulis lain telah disebutkan dalam teks dan dicantumkan dalam
Daftar Pustaka di bagian akhir laporan ini.
Dengan ini saya melimpahkan hak cipta dari karya tulis saya kepada
Institut Pertanian Bogor.

Bogor, Juni 2018

FABIANUS CHRISNA DIO

J3D215130
 ABSTRACT

FABIANUS CHRISNA DIO. Made a Model Paddy Cutter based on

Line Follower using Arduino with controlled by Bluetooth in the Department
of Physics Material Bogor Agricultural University. Supervised by IRZAMAN.
Agricultural area are limited in this Modern Era this become a problem
for food availability especially grain which staple food for indonesia people,
this case is absolutely worried while at this time already started implementing
Urban Farming method which began to evolve in few countries for solve that
problem and expected to increase farmer performance in processing paddy
field.
Based on that problem, had made a Model Paddy Cutter based on Line
Follower using Arduino with controlled by Bluetooth. This device using
infrared sensors to detection a track for Line Follower Robot. In this
experiment conducted research to rotation of cutter and this stage also done
testing Line Follower Robot with 4 Infrared Sensors can run following track
properly and also cutter part can rotate as well and also can controlled by
application on smartphone . This Cutter machine can only applied on paddy
field by method Urban Farming.

Keywords : Arduino, Line Follower Robot, DC Motor, Infrared Sensor (IR

Sensor)

RINGKASAN

FABIANUS CHRISNA DIO, Pembuatan Model Alat Pemotong Padi

Berbasis Line Follower Menggunakan Arduino dengan Kendali Bluetooth di
Departemen Fisika Material IPB. Dibimbing oleh IRZAMAN.
Terbatasnya lahan pertanian pada Era Modern ini menjadi suatu
masalah ketersediaan pangan bagi masyarakat khususnya ketersediaan beras
yang menjadi makanan pokok orang Indonesia, hal ini tentu saja
mengkhawatirkan sedangkan pada saat ini sudah mulai menerapkan metode
Pertanian Perkotaan (Urban Farming) yang sedang marak di negara-negara
maju untuk mengatasi permasalahan tersebut dan diharapkan dapat
meningkatkan kinerja petani dalam mengelola sawah.
Berdasarkan permasalahan tersebut, dibuatlah Model Alat Pemotong
Padi Berbasis Line Follower Menggunakan Arduino Dengan Kendali
Bluetooth. Alat ini menggunakan sensor inframerah untuk mendeteksi jalur
pada robot Line Follower. Dalam percobaan dilakukan penelitian terhadap arah
putaran pemotong dan pengetesan robot Line Follower dengan 4 modul sensor
inframerah dapat berjalan mengikuti garis dengan baik dan juga alat pemotong
dapat memutar dengan baik serta dapat dikendalikan dengan aplikasi di
smartphone. Alat Pemotong ini hanya dapat diterapkan di sawah dengan
metode Pertanian Perkotaan (Urban Farming).

Kata kunci : Arduino, Robot Line Follower, Motor DC, Sensor Inframerah (IR
Sensor)
PEMBUATAN MODEL ALAT PEMOTONG PADI BERBASIS
LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN ARDUINO DENGAN
KENDALI BLUETOOTH DI DEPARTEMEN FISIKA
MATERIAL IPB

FABIANUS CHRISNA DIO

Laporan Akhir
sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Ahli Madya
pada
Program Studi Teknik Komputer

PROGRAM STUDI TEKNIK KOMPUTER

SEKOLAH VOKASI
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
2018
Judul Laporan Akhir : Pembuatan Model Alat Pemotong Padi Berbasis
Line Follower Menggunakan Arduino Dengan
Kendali Bluetooth Di Departemen Fisika Material
IPB
Nama : Fabianus Chrisna Dio
NIM : J3D215130

Disetujui oleh

Dr Ir Irzaman, MSi
Pembimbing

Diketahui oleh

Dr Ir Bagus Priyo Purwanto, MAgr Dr Shelvie Nidya Neyman, SKom, MSi

Direktur Ketua Program Studi

Tanggal lulus:
 PRAKATA

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas
segala rahmat dan karunia-Nya sehingga karya ilmiah ini berhasil diselesaikan.
Tema yang dipilih dalam kegiatan praktik kerja lapangan yang dilaksanakan sejak
pada tanggal 5 Februari 2018 sampai tanggal 4 April 2018 ini ialah rekayasa
perangkat keras atau hardware, dengan judul Pembuatan Model Alat Pemotong
Padi Berbasis Line Follower Menggunakan Arduino dengan Kendali Bluetooth di
Departemen Fisika Material IPB.
Terima kasih penulis ucapkan kepada pihak-pihak yang telah membantu
dalam pembuatan laporan akhir ini, antara lain kepada Bapak Dr. Ir. Irzaman,
M.Si selaku dosen pembimbing lapangan yang telah membantu dalam
penyusunan laporan ini, Bapak Ridwan Siskandar, M.Si, Bapak Ade Hermawan,
dan pihak-pihak yang tidak mungkin disebutkan satu per satu yang telah banyak
memberi saran, bantuan, dan masukan pada pembuatan alat ini supaya berjalan
dengan baik. Penulis berharap semoga karya ilmiah ini dapat berguna bagi penulis
serta semua orang yang membacanya.

Bogor, Juni 2018

Fabianus Chrisna Dio

 DAFTAR ISI
DAFTAR TABEL v
DAFTAR GAMBAR v
DAFTAR LAMPIRAN v
1 PENDAHULUAN 1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Tujuan 1
1.3 Manfaat 1
1.4 Batasan Masalah 2
2 METODE KERJA 2
2.1 Lokasi dan Waktu PKL 2
2.2 Metode Bidang Kajian 2
2.2.1 Analisis 2
2.2.2 Perancangan 3
2.2.3 Implementasi 3
2.2.4 Pengujian 3
3 KEADAAN UMUM DEPARTEMEN FISIKA MATERIAL FMIPA IPB 3
3.1 Sejarah 3
3.2 Struktur Organisasi 4
3.3 Visi dan Misi 5
3.3.1 Visi 5
3.3.2 Misi 5
4 PEMBUATAN MODEL ALAT PEMOTONG PADI BERBASIS LINE FOLLOWER DENGAN
MENGGUNAKAN ARDUINO 5
4.1 Analisis 5
4.1.1 Analisis Masalah 5
4.1.2 Analisis Kebutuhan 5
4.2 Perancangan 6
4.2.1 Flowchart 6
4.2.2 Skema Rangkaian 7
4.3 Implementasi 7
4.3.1 Pembuatan Program 7
 4.3.2 Pembuatan Rangkaian 9
4.3.3 Pembuatan Casing 9
4.4 Pengujian 10
5 PEMBUATAN ALAT PEMOTONG PADI BERBASIS LINE FOLLOWER DENGAN
MENGGUNAKAN ARDUINO DENGAN KENDALI BLUETOOTH DI DEPARTEMEN FISIKA
MATERIAL IPB 11
5.1 Analisis 11
5.2.1 Analisis Masalah 11
5.2.1 Analisis Kebutuhan 12
5.2 Perancangan Alat 12
5.3.1 Flowchart 12
5.3.2 Skema Rangkaian 12
5.3 Pembuatan Alat 12
5.4.1 Pembuatan Program 12
5.4.2 Pembuatan Rangkaian 12
5.4.3 Pembuatan Casing 12
5.4 Uji Coba Alat 12
6 SIMPULAN DAN SARAN 12
6.1 Simpulan 12
6.2 Saran 12
DAFTAR PUSTAKA 12
RIWAYAT HIDUP 16

DAFTAR TABEL

DAFTAR GAMBAR

DAFTAR LAMPIRAN
 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Padi (oryza sativa) merupakan tanaman pangan yang populer di Indonesia

karena sebagian besar masyarakat Indonesia mengonsumsi nasi yang merupakan
hasil dari tanaman padi, dalam pengolahannya padi melewati beberapa proses,
mulai dari pemotongan, pemisahan, hingga pengemasan. Semua itu masih
dilakukan secara manual, untuk itu diperlukan alat otomatisasi hasil pertanian
padi yang digunakan untuk mempercepat produktivitas dan membuat kerja petani
menjadi lebih mudah serta efisien (Shoji, 2013).
Robot adalah mesin yang biasanya dirancang untuk mengurangi
banyaknya pekerjaan manusia dimana itu dapat diaplikasikan. Itu biasanya
dikembangkan untuk mengurangi berbagai faktor resiko dalam pekerjaan manusia
dan menambah kenyamanan dalam suatu pekerjaan (Hasan, 2016). Di samping
itu, dapat membantu untuk pekerjaan lain sehingga dapat menghemat waktu untuk
perkerjaan yang mudah, ada bermacam-macam jenis dan bentuk robot salah
satunya ialah robot line follower, robot ini dapat berjalan secara otomatis
mengikuti jalur yang ditentukan berupa garis dengan menggunakan sensor
InfraRed (IR) atau yang biasa disebut Inframerah sebagai pengendali arah gerak
pada robot, motor dc sebagai penggerak utama roda pada robot line follower, dan
microcontroller sebagai otak pemrosesan yang menghubungkan serta mengatur
seluruh komponen pada robot line follower (Besari, 2016).
Robot Line Follower dapat diaplikasikan dalam berbagai hal termasuk
pada bidang pertanian khususnya dalam hal otomatisasi hasil pertanian padi,
Robot Line Follower dapat dijadikan alat pemotong padi dengan menambahkan
gigi pemotong pada kedua sisinya yang digunakan untuk memotong bagian
batang padi dengan menggunakan motor dc sebagai penggerak gigi pemotong.
Sehingga memotong padi lebih cepat, efisien, dan dilakukan secara otomatis
(Loria, 2016).

1.2 Tujuan

Tujuan dari penulisan ini adalah merancang robot line follower yang dapat
berfungsi sebagai alat pemotong padi dengan menggunakan microcontroller
arduino dan dapat terkoneksi ke smartphone sebagai pengendali pada bagian
pemotong alat melalui bluetooth.

1.3 Manfaat

Alat ini dibuat untuk meringankan kerja pertani padi dalam hal memotong
padi yang siap dipanen sehingga kerja petani menjadi lebih mudah, cepat, dan
efisien karena dengan alat ini petani tidak perlu lagi menggunakan peralatan
tradisional untuk memotong padi khususnya di sawah yang menerapkan metode
tanam urban farming.
2

1.4 Batasan Masalah

Ruang lingkup untuk tugas akhir ini adalah :

1. Sebagai otak pemrosesan utama pada alat ini digunakan Microcontroller
Arduino Uno.
2. Untuk mendeteksi garis pada jalur digunakan sensor Inframerah (IR)
sejumlah 4 buah.
3. Alat pemotong padi yang dibuat berupa prototype line follower dengan
menambahkan mata gerindra pemotong di kedua sisinya.
4. Dibutuhkan garis sebagai jalur untuk mengarahkan alat ini.
5. Alat ini digunakan pada sawah dengan metode urban farming.
6. Aplikasi pada smartphone digunakan untuk mengendalikan putaran
pemotong.

2 METODE KERJA
2.1 Lokasi dan Waktu PKL

Kegiatan pelaksanaan Praktik Kerja Lapangan (PKL) ini berlangsung

selama 45 hari kerja, dimulai dari tanggal 5 Februari 2018 sampai dengan tanggal
3 April 2018. Waktu kegiatan PKL mengikuti jam kerja yang telah ditetapkan
pada Departemen Fisika IPB. Pada hari Senin sampai Jumat, kegiatan PKL
dimulai pukul 08.00 sampai dengan 15.00, sedangkan pada hari sabtu dan minggu
kegiatan PKL ditiadakan. Kegiatan PKL dilaksanakan di Laboratorium Fisika
Material Departemen Fisika, Fakultas Ilmu dan Pengetahuan Alam (FMIPA) ,
Intitut Pertanian Bogor yang beralamat di Jl. Meranti Kampus IPB Dramaga,
Bogor, Jawa Barat.

2.2 Metode Bidang Kajian

Metode yang digunakan dalam Pembuatan Model Alat Pemotong Padi

Berbasis Line Follower Menggunakan Arduino Dengan Kendali Bluetooth Di
Departemen Fisika Material IPB terbagi menjadi empat tahap, yaitu: analisis,
perancangan, implementasi dan pengujian. Metode kajian yang dilakukan dapat
dilihat pada Gambar 1.

Analisis Perancangan Implementasi Pengujian

Gambar 1 Metode Kerja

2.2.1 Analisis

Tahap analisis bertujuan untuk mencari permasalahan dan kebutuhan

sehingga dapat menentukan rancangan pembuatan sesuai dengan masalah yang
ada. Pada tahapan ini dibagi menjadi dua, yaitu analisis masalah dan analisis
kebutuhan, pada analisis masalah dilakukan untuk mencari permasalahan yang
 3

ada sedangkan analisis kebutuhan mencari solusi melalui alat dan menentukan
konsep dan gambaran tentang alat yang akan dibuat dengan membuat daftar alat
dan bahan yang dibutuhkan dalam membuat model ini.

2.2.2 Perancangan

Tahap perancangan adalah proses perencanaan dan pemecahan masalah

(problem solving) dari alat yang akan dibuat. Tahap ini meliputi pembuatan
diagram alir (flowchart) untuk mengetahui cara kerja alat. Dan juga dilakukan
pembuatan skema rangkaian alat yang dibuat dengan menggunakan software
Fritzing untuk mempermudah dalam proses perancangan rangkaian alat.

2.2.3 Implementasi

Implementasi merupakan tahap penerapan solusi dari permasalahan ke

dalam kehidupan nyata. Pada tahapan ini dilakukan pengerjaan dengan cara
membuat kode program, pembuatan rangkaian mekanik dan elektronik,
pembuatan casing hingga alat selesai dalam bentuk sebuah model dan siap untuk
diuji coba.

2.2.4 Pengujian

Proses ini dilakukan untuk memeriksa bahwa solusi yang telah di

implementasikan memenuhi persyaratan dan spesifikasi serta mampu
menyelesaikan tujuan yang telah ditetapkan. Pada tahapan ini dilakukan uji coba
terhadap pergerakan arah robot dan kerja alat pemotong berupa arah putaran
beserta kondisinya.

3 KEADAAN UMUM DEPARTEMEN FISIKA MATERIAL

FMIPA IPB
3.1 Sejarah

Institut Pertanian Bogor adalah lembaga pendidikan tinggi pertanian yang

secara historis merupakan bentukan dari lembaga-lembaga pendidikan menengah
dan tinggi pertanian serta kedokteran hewan yang dimulai sejak awal abad ke-20
di Bogor. Lahirnya IPB pada tanggal 1 September 1963 berdasarkan keputusan
Menteri Perguruan Tinggi dan Ilmu Pengetahuan (PTIP) No. 92/1963 yang
kemudian disahkan oleh Presiden RI Pertama dengan Keputusan No. 279/1965.
Departemen Fisika resmi berdiri pada 25 September 1997 sesuai dengan
SK Dirjen Dikti No. 380/DIKTI/Kep/1997, dengan nama Jurusan Fisika. Pada
tahun 2000, Jurusan Fisika memperoleh Akreditasi B dari BAN-PT. Tahun 2004,
Jurusan Fisika berubah menjadi Departemen Fisika. Pada tahun 2005,
Departemen Fisika kembali mendapat Akreditasi B dari BAN-PT. Untuk
pengembangan keilmuan, tahun 2007 Departemen Fisika membuka Program S2
Biofisika. Tahun 2011, Program Studi Fisika mendapat Akreditasi A dari BAN-
PT. Pada 2012, Program S2 Biofisika memperoleh Akreditasi B dari BAN-PT.
4

Departemen Fisika Institut Pertanian Bogor memiliki tiga bagian, yaitu

Bagian Fisika Teori dan Komputasi, Bagian Biofisika, dan Bagian Fisika Terapan.
Bagian-bagian ini juga menjadi pintu untuk menjalin kerjasama dengan pihak-
pihak terkait, baik dalam bidang penelitian maupun pengabdian kepada
masyarakat. Ketiga bagian ini berperan aktif dan telah memberikan kontribusi
nyata dalam pengembangan keilmuan fisika di IPB.
Kegiatan penelitian yang cukup intensif dan publikasi ilmiah baik nasional
maupun internasional yang dihasilkan oleh dosen-dosen Departemen Fisika
Institut Pertanian Bogor menunjukan kontribusi nyata dalam pengembangan ilmu
fisika. Kontribusi lain juga dapat dilihat pada kegiatan pengabdian pada
masyarakat melalui pengembangan teknologi-teknologi sederhana bagi
masyarakat. Kerjasama juga telah dilakukan dengan sekolah-sekolah menengah
(SMP dan SMA) dalam pengajaran fisika.

3.2 Struktur Organisasi

Ketua Departemen /
Ketua Program Studi

Sekretaris
Komisi Kerjasama Departemen
Komisi Akademik dan Pengabdian
Gugus Kendali Mutu dan Kemahasiswaan Kepada Masyarakat

Kepala Tata Usaha

Kepala Divisi Kepala Divisi Kepala Divisi

Biofisika Fisika Teori Fisika Terapan
Tenaga
Kependidikan

Dosen Dosen Dosen

Gambar 2 Struktur Organisasi

Departemen Fisika FMIPA Institut Pertemuan Bogor mempunyai struktur

organisasi yang menggambarkan sebuah organisasi yang dipimpin oleh Ketua
Departemen. Praktik Kerja Lapangan yang berada pada Divisi Fisika Terapan
ditempatkan di Laboratorium Fisika Material Elektronika, untuk lebih lengkap
mengenai struktur organisasi dalam Departemen Fisika IPB dapat dilihat pada
Gambar 2.
 5

3.3 Visi dan Misi

3.3.1 Visi

Visi Departemen Fisika FMIPA Institut Pertanian Bogor adalah “Menjadi

Program Studi yang terkemuka di regional Asia Tenggara pada tahun 2020 dalam
pengembangan ilmu fisika dan aplikasinya terutama dalam bidang-bidang ilmu
hayati”.

3.3.2 Misi

Misi Departemen Fisika IPB adalah :

1. Mewujudkan pendidikan tinggi bidang fisika yang professional.
2. Mengembangkan keilmuan fisika dan aplikasinya terutama dalam bidang ilmu-
ilmu hayati.
3. Menghasilkan teknologi berbasis kandungan lokal yang ditopang dengan
keilmuan fisika dan dapat dimanfaatkan oleh masyarakat penggunanya.

4 PEMBUATAN MODEL ALAT PEMOTONG PADI

BERBASIS LINE FOLLOWER DENGAN
MENGGUNAKAN ARDUINO

4.1 Analisis

Tahap analisis bertujuan untuk mengetahui permasalahan dan kebutuhan

yang ada, sehingga dapat menganalisa rancangan pembuatan sesuai dengan
masalah yang ada. Pada tahapan ini dibagi menjadi dua, yaitu analisis masalah
dan analisis kebutuhan.

4.1.1 Analisis Masalah

Pada tahap ini dilakukan analisis masalah yang ada pada sawah. Masalah
yang ada yaitu para petani sering mengeluh lelah. Hal ini tentu akan menjadi suatu
masalah karena waktu dan tenaga yang diperlukan untuk memotong hasil panen
padi menjadi lebih banyak dan kurang efisien. Dengan adanya masalah ini maka
perlu diciptakan sebuah alat yang mampu memotong padi hasil panen secara
otomatis.

4.1.2 Analisis Kebutuhan

Kebutuhan bahan komponen-komponen yang digunakan pada Pembuatan

Model Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower Dengan Menggunakan
Arduino ini antara lain Arduino Uno sebagai pusat pemrosesan utama dari alat
tersebut, Sensor Infrared (IR) sebagai alat masukan yang mendeteksi jalur berupa
garis hitam, Motor DC sebagai roda untuk menggerakan alat mengelilingi sawah
dan menggerakan gerinda pemotong, serta Driver L293D Motor Shield sebagai
6

pengatur untuk mengatur kecepatan ada arah putar Motor DC. Untuk pembuatan
program dari alat tersebut menggunakan software Arduino IDE untuk meng-
compile program ke microcontroller Arduino. Setelah dilakukan analisis masalah,
maka langkah selanjutnya adalah melakukan analisis kebutuhan. Analisis
kebutuhan terdiri dari alat dan bahan yang dibutuhkan untuk membuat model alat
ini yaitu antara lain adalah :

Alat
 Solder  Pemotong Akrilik
 Drill  Arduino IDE
 GlueGun  Timah

Bahan
 Arduino Uno  Motor DC dan Gearbox
 Modul Sensor Infrared  Mur, baut, dan spacer
 L293D Driver Shield  Mata Gerindra
 Jumper  Akrilik
 Baterai 9V  Power Bank

4.2 Perancangan

Sebelum melakukan eksekusi pada alat, dilakukan perancangan terlebih

dahulu agar alat dapat bekerja sesuai harapan. Pada perancangan dibuatlah
diagram alir (flowchart) dengan menggunakan software Ms. Visio dan skema
rangkaian menggunakan software Fritzing.

4.2.1 Flowchart

Diagram Alir (Flowchart) dibuat untuk merencanakan tahapan-tahapan

kerja dimulai dari awal saat alat itu digunakan hingga alat selesai digunakan.

Gambar 3 Flowchart Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

 7

Pada pembuatan diagram alir (flowchart) didefinisikan dahulu segala

fungsi dan alur kerja dari alat ini agar memudahkan dalam tahap implementasi
dan mengurangi resiko malfungsi atau kesalahan fungsi pada alat. Flowchart Alat
Pemotong Padi Berbasis Line follower Dengan Menggunakan Arduino dapat
dilihat pada Gambar 3.

4.2.2 Skema Rangkaian

Skema Rangkaian ini dibuat berdasarkan analisa kebutuhan komponen

berupa kebutuhan alat dan bahan. Skema rangkaian alat dibuat dengan
menggunakan software Fritzing, dapat dilihat pada Gambar 4.

Gambar 4 Skema Rangkaian Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

Selain skema rangkaian, juga dibuat sketsa rangkaian untuk menentukan

bentuk rancangan dari alat yang akan dibuat mulai dari bagian kiri-kanan dan
atas-bawah alat berdasarkan dari susunan komponen yang digunakan. Sketsa alat
pemotong padi dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5 Sketsa Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

8

4.3 Implementasi

Setelah melakukan perancangan alat adalah waktunya tahap implementasi,

pada tahap implementasi terdapat 3 proses, yaitu pembuatan program, pembuatan
rangkaian, dan pembuatan casing atau bagian luar dari alat yang dibuat
berdasarkan pada tahap perancangan.

4.3.1 Pembuatan Program

Pada proses pembuatan program ini digunakan software Arduino IDE

karena jenis mikrokontroler yang digunakan pada alat ini adalah Arduino Uno.
Fungsi dan elemen yang terdapat pada kode program dibuat berdasarkan entitas
yang terdapat pada flowchart dan juga perangkat keras (hardware) yang akan
digunakan. Kode program beserta penjelasannya dapat dilihat pada Gambar 6.1,
Gambar 6.2, dan Gambar 6.3.

Gambar 6.1 Kode Program Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower
 9

Gambar 6.2 Kode Program Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

Gambar 6.3 Kode Program Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower
10

4.3.2 Pembuatan Rangkaian

Pada Tahap ini dilakukan pemasangan komponen agar saling terhubung

satu sama lain, setiap komponen dihubungkan dengan kabel jumper berjenis
female-female dan female-male sesuai dengan pin pada komponen. Pola
pemasangan rangkaian sesuai dengan pola skema rangkaian yang sudah dirancang
sebelumnya. Untuk pembuatan rangkaian dapat dilihat di Gambar 7.

Gambar 7 Rangkaian Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

4.3.3 Pembuatan Casing

Proses ini merupakan tahapan terakhir dari pembuatan alat, untuk bentuk
dan ukurannya menyesuaikan dengan ukuran komponen-komponen penyusunnya.
Dipilih material Akrilik karena memiliki bobot yang ringan dan juga kuat. Karena
alat ini berbentuk model sehingga memiliki bentuk fisik yang kecil dengan rasio
perbandingan 1:10, dapat dilihat pada Gambar 8.

Gambar 8 Bentuk Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

 11

4.4 Pengujian

Tahap ini dilakukan untuk memeriksa apakah sudah memenuhi persyaratan

dan spesifikasi serta mampu menyelesaikan tujuan yang telah ditetapkan. Dalam
tahapan ini dilakukan pengetesan robot line follower pemotong padi dengan 4
modul sensor Infrared dapat berjalan mengikuti garis dengan baik dan juga alat
pemotong dapat memutar dengan baik sesuai dengan kondisinya. Hasil
pengetesan alat pemotong dan arah robot line follower dapat dilihat pada Tabel 1
dan Tabel 2 :

Tabel 1 Kondisi alat pemotong terhadap arah robot

Arah Belok
Pemotong Kiri Pemotong Kanan
Robot

Belok Kanan Berhenti Nyala

Belok Kiri Nyala Berhenti
Maju Nyala Nyala
Berhenti Berhenti Berhenti

Tabel 1 menunjukan hasil arah putaran pemotong terhadap arah belok dari
robot, terdapat dua pemotong jika robot berbelok ke kanan maka alat pemotong di
sebelah kanan yang berfungsi demikian juga dengan sebaliknya, jika robot
berbelok ke kiri maka alat pemotong di sebelah kiri yang berfungsi sedangkan jika
robot berjalan lurus maka kedua pemotong yang akan berfungsi dan pada saat
robot dalam keadaan berhenti bergerak maka alat pemotong pun juga akan
berhenti bergerak.

Tabel 2 Kondisi pembacaan sensor terhadap Motor DC/Roda

Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4 Kondisi
Kedua Roda
OFF ON ON OFF
Diam
Kedua Roda
OFF OFF OFF OFF
Berputar
Roda Kiri
OFF OFF ON OFF
Berputar
OFF Roda Kiri
OFF OFF ON
Berputar
Roda Kanan
OFF ON OFF OFF
Berputar
Roda Kanan
ON OFF OFF OFF
Berputar

Tabel 2 menunjukan hasil pembacaan dari keempat sensor Infrared dan

respon terhadap kedua Motor DC. Dari data tersebut dapat disimpulkan bahwa
ketika sensor mendeteksi adanya objek hitam (garis) maka Motor DC yang
merespon sesuai dengan jumlah sensor yang mendeteksi garis. Ketika sensor yang
12

mendeteksi garis di sebelah kanan maka motor dc yang bergerak adalah yang
disebelah kiri sehingga robot akan bergerak ke arah kanan. Sedangkan ketika
sensor yang mendeteksi garis di sebelah kiri maka motor dc yang bergerak adalah
yang disebelah kanan sehingga robot akan bergerak ke arah kiri. Ketika sensor 2
dan 3 mendeteksi garis maka kedua motor dc berhenti bergerak sehingga robot
akan berhenti, sedangkan ketika sensor tidak mendeteksi adanya garis hitam maka
kedua motor dc bergerak sehingga robot akan berjalan lurus.

5 PEMBUATAN ALAT PEMOTONG PADI BERBASIS

LINE FOLLOWER DENGAN MENGGUNAKAN
ARDUINO DENGAN KENDALI BLUETOOTH DI
DEPARTEMEN FISIKA MATERIAL IPB

5.1 Analisis

Tahap analisis pada alat pengembangan ini bertujuan untuk mengatasi

kekurangan-kekurangan dari alat sebelumnya, sehingga dapat menganalisa ulang
rancangan pembuatan sesuai dengan kekurangan yang ada. Pada tahapan ini tetap
dibagi menjadi dua, yaitu analisis masalah dan analisis kebutuhan.

5.1.1 Analisis Masalah

Pada tahap ini dilakukan analisis masalah yang ada dari alat sebelumnya.
Masalah yang ada yaitu alat ini tidak mempunyai kendali terutama di alat
pemotongnya. Hal ini tentu akan menjadi suatu masalah pada bagian pemotong
karena akan berputar tanpa adanya kendali yang jelas dan dibutuhkan Arduino
IDE untuk melakukan perubahan pada kode program di mikrokontroler untuk
merubah putaran pada bagian pemotong yang ada di alat, tentu ini merepotkan
bagi pengguna yang menggunakan alat tersebut. Oleh sebab itu dibutuhkan
pengendali untuk mengendalikan arah putaran pada bagian pemotong, salah satu
yang dapat digunakan sebagai pengendali adalah mobile smartphone melalui
aplikasinya dan dengan sinyal bluetooth dinilai lebih ekonomis serta mudah dalam
penggunaannya sehingga sangat cocok digunakan pada alat pemotong.

5.1.2 Analisis Kebutuhan

Kebutuhan bahan komponen-komponen yang digunakan pada Pembuatan

Model Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower Menggunakan Arduino
Dengan Kendali Bluetooth ini antara lain Arduino Uno sebagai pusat pemrosesan
utama dari alat tersebut, Sensor Infrared (IR) ditambah sensor BST (Barium
Stronsium Titanat) sebagai alat masukan yang mendeteksi jalur berupa garis
hitam, Motor DC sebagai roda untuk menggerakan alat mengelilingi sawah dan
menggerakan gerinda pemotong, Driver L293D Motor Shield sebagai pengatur
untuk mengatur kecepatan ada arah putar Motor DC. Untuk pembuatan program
dari alat tersebut menggunakan software Arduino IDE untuk meng-compile
program ke mikrokontroler Arduino dan AppInvetor untuk membuat program
aplikasi untuk smartphone sebagai pengendali, dibutuhkan juga modul HC-05
 13

sebagai penghubung dari alat ke smartphone melalui Bluetooth dan menggunakan

rangkaian Op-Amp sebagai penguat sensor BST. Alat dan bahan yang dibutuhkan
untuk membuat pengembangan model alat ini yaitu antara lain adalah :

Alat
 Solder  Isolasi
 Timah  Arduino IDE
 GlueGun (Lem Tembak)  AppInvetor
 Laptop  Drill (Bor)

Bahan
 Sensor BST  IC Op-Amp 324
 Modul Bluetooth HC-05  Resistor 100K & 1M
 Jumper  PCB

5.2 Perancangan Alat

5.2.1 Flowchart

Pada pembuatan diagram alir (flowchart) didefinisikan dahulu segala

fungsi dan alur kerja dari alat ini agar memudahkan dalam tahap implementasi
dan mengurangi resiko malfungsi atau kesalahan fungsi pada alat. Flowchart Alat
Pemotong Padi Berbasis Line follower Menggunakan Arduino Dengan Kendali
Bluetooth dibagi menjadi dua bagian untuk memudahkan perancangan, yakni
bagian Line Follower dan bagian aplikasi pemotong. Flowchart bagian Line
Follower dapat dilihat pada Gambar 9.1 dan Flowchart Aplikasi pengendali
pemotong dapat dilihat pada Gambar 9.2.

Gambar 9.1 Flowchart Line Follower

14

Gambar 9.2 Flowchart Aplikasi Pemotong

5.2.2 Skema Rangkaian

Skema Rangkaian ini dibuat berdasarkan analisa kebutuhan komponen

berupa kebutuhan alat dan bahan. Skema rangkaian alat dibuat dengan
menggunakan software Fritzing, dapat dilihat pada Gambar 10.

Gambar 10 Skema Rangkaian Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower

Dengan Kendali Bluetooth
 15

Karena pada Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower Menggunakan

Arduino Dengan Kendali Bluetooth menggunakan Sensor BST maka dibutuhkan
juga rangkaian penguat, maka dibuatlah rangkaian penguat (Op-Amp) berjenis tak
pembalik (Non Inverting) agar inputan tak berbalik fasa dengan keluaran dan
melakukan 3x pembesaran penguatan sehingga disusun 3 rangkaian Op-Amp
Non-Inverting. Skema rangkaian Op-Amp Alat Pemotong Padi Berbasis Line
Follower Menggunakan Arduino Dengan Kendali Bluetooth dapat dilihat pada
Gambar 11.

Gambar 11 Skema Op-Amp Non-Inverting (Penguat Tak Pembalik)

Selain skema rangkaian dan penguat, juga dibuat sketsa rangkaian untuk
menentukan bentuk rancangan dari alat yang akan dibuat mulai dari bagian kiri-
kanan dan atas-bawah alat berdasarkan dari susunan komponen yang digunakan
dengan tambahan beberapa komponen pengembangan. Sketsa Alat Pemotong
Padi Berbasis Line Follower Dengan Kendali Bluetooth dapat dilihat pada
Gambar 12.
16

Gambar 12 Sketsa Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower Dengan Kendali
Bluetooth

5.3 Pembuatan Alat

5.3.1 Pembuatan Program Aplikasi

Pada proses pembuatan program ini digunakan software Arduino IDE

karena jenis mikrokontroler yang digunakan pada alat ini adalah Arduino Uno.
Fungsi dan elemen yang terdapat pada kode program dibuat berdasarkan entitas
yang terdapat pada flowchart dan juga perangkat keras (hardware) yang akan
digunakan. Kode program beserta penjelasannya dapat dilihat pada Gambar 6.1,
Gambar 6.2, dan Gambar 6.3.
 17

Gambar 12 Sketsa Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower Dengan Kendali
Bluetooth

Gambar 12 Sketsa Alat Pemotong Padi Berbasis Line Follower Dengan Kendali
Bluetooth

5.3.2 Pembuatan Program Alat

Pada proses pembuatan program ini digunakan software Arduino IDE

karena jenis mikrokontroler yang digunakan pada alat ini adalah Arduino Uno.
Fungsi dan elemen yang terdapat pada kode program dibuat berdasarkan entitas
18

yang terdapat pada flowchart dan juga perangkat keras (hardware) yang akan
digunakan. Kode program beserta penjelasannya dapat dilihat pada Gambar 6.1,
Gambar 6.2, dan Gambar 6.3.

5.3.3 Pembuatan Rangkaian

Dibutuhkan rangkaian penguat Op-Amp untuk menguatkan keluaran dari

sensor BST (Barium Strontium Titanat) agar dapat terbaca dengan baik oleh
sensor memiliki nilai yang bervariasi

Gambar 15 Rangkaian Op-Amp Non-Inverting (Penguat Tak Pembalik)

5.3.4 Pembuatan Casing

5.4 Uji Coba Alat

 19

Gambar 15 Rangkaian Op-Amp Non-Inverting (Penguat Tak Pembalik)

6 SIMPULAN DAN SARAN

6.1 Simpulan

Model alat ini dibuat untuk merancang alat pemotong padi otomatis pada
sawah urban farming, selain itu juga digunakan untuk modernisasi pertanian
khususnya sawah. Namun karena keterbatasan ukuran dan fitur maka model alat
ini belum sepenuhnya sempurna. Model alat ini adalah perlu adanya perbaikan
ukuran dan penambahan fungsi dari model alat ini, salah satunya adalah
penambahan fungsi untuk pengendalian dengan menggunakan smartphone.

6.2 Saran

Saran yang diberikan alat ini adalah bentuk casing dari alat ini masih
kurang menarik dan alat ini masih berupa model dengan skala 1:10 sehingga
belum dapat diterapkan di sawah urban farming sungguhan. Dibutuhkan beberapa
penyesuaian komponen dan ukuran agar alat ini dapat digunakan di sawah urban
farming sungguhan.
20

DAFTAR PUSTAKA

A. Lenskiy, H. Junho, K. Dongyun, dan P. Junsu, “Educational platform for

learning programming via controlling mobile robots,” dalam Data and
Software Engineering (ICODSE), 2014 International Conference on,
2014, hlm. 1–4.

A. Loria, J. Dasdemir, dan N. Alvarez Jarquin, “Leader–Follower Formation and

Tracking Control of Mobile Robots Along Straight Paths,” IEEE Trans.
Control Syst. Technol., vol. 24, no. 2, hlm. 727–732, Mar 2016.

A. Tsiamis, J. Tumova, C. P. Bechlioulis, G. C. Karras, D. V. Dimarogonas, dan

K. J. Kyriakopoulos, “Decentralized leader-follower control under high
level goals without explicit communication,” dalam Intelligent Robots
and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on,
2015, hlm. 5790–5795.

A. R. A. Besari dkk., “Preliminary design of interactive visual mobile

programming on educational robot ADROIT V1,” dalam Electronics
Symposium (IES), 2016 International, 2016, hlm. 499–503.

Ákos, Tar and György Cserey 2011 Object Outline and Surface-Trace Detection
Using Infrared Proximity Array. IEEE Sensors Journal 11(10): 2486–
2493.

B. B. V. L. Deepak dan M. V. A. R. Bahubalendruni, “Development of a path

follower in real-time environment,” World J. Eng., vol. 14, no. 4, hlm.
297–306, Agu 2017.

Bernardin K, Ekenel H K, and Stiefelhagen R. 2006. Mutimodal Identity Tracking

in a Smartroom. Artificial Intelligence Applications and Innovations.Vol
204.

Besari, Adnan Rachmat Anom, Sritrusta Sukaridhoto, Iwan Kurnianto Wibowo.

Preliminary Design of Interactive Visual Mobile Programming on
Educational Robot ADROIT V1. In Electronics Symposium (IES), 2016
International Pp. 499–503.

C. N. Merfield, J. G. Hampton, dan S. D. Wratten, “Efficacy of heat for weed

control varies with heat source, tractor speed, weed species and size,” N.
Z. J. Agric. Res., vol. 60, no. 4, hlm. 437–448, Okt 2017.

C. Yong, W. Qiu-ping, dan L. Yan-ping, “Size synthesis method for disc cam
mechanisms with a negative radius translating roller follower,” Proc. Inst.
Mech. Eng. Part C J. Mech. Eng. Sci., vol. 231, no. 19, hlm. 3624–3634,
Okt 2017.
 21

E. H. Binugroho, D. Pratama, A. Z. R. Syahputra, dan D. Pramadihanto, “Control

for balancing line follower robot using discrete cascaded PID algorithm on
ADROIT V1 education robot,” dalam Electronics Symposium (IES), 2015
International, 2015, hlm. 245–250.

Glov I V, Korzun D. 2014. Fault Tolerance Support of Smart-M3 Application on

the Software Infrastructure Level. Proceeding Of The 16th Conference Of
Fruct Association. Vol 2305.

I. Badruddin, M. Khaleed Hussain, N. Salman Ahmed, J. Kanesan, dan Z.

Mallick, “Noise characteristics of grass-trimming machine engines and
their effect on operators,” Noise Health, vol. 11, no. 43, hlm. 98, 2009.
J Zhao and H Sun. 2012. Intelligent single particle optimizer based wireless
sensor networks adaptive coverage. Journal of Convergence Information
Technology. Vol. 7

K. Prasad dan S. Chakraborty, “Application of the modified similarity-based

method for cutting fluid selection,” Decis. Sci. Lett., hlm. 273–286, 2018.

K. Shoji, K. Itoh, F. Kawahara, Y. Yoshida, Y. Yamamoto, dan K.-I. Sudo,

“Micro-elevations in paddy fields affect the efficacy of mechanical
weeding: Evaluation of weeding machines to control Monochoria
vaginalis in herbicide-free farming: Micro-elevations and mechanical
weeding,” Weed Biol. Manag., vol. 13, no. 2, hlm. 45–52, Jun 2013.

K.-W. Youm, J.-W. Shin, dan S.-H. Oh, “A study on the safety electric grass
cutter system using the planetary reduction gear device,” Int. J. Precis.
Eng. Manuf., vol. 14, no. 12, hlm. 2143–2147, Des 2013.

L Hui, Z Xiaoguang, and L Lijun. 2013. A hybrid deployment algorithm based on

clonal selectrion and artificial physics optimization for wireless sensor
network. Information Technology Journal. Vol. 12.

Lenskiy, Artem, Heo Junho, Kim Dongyun, and Park Junsu 2014 Educational
Platform for Learning Programming via Controlling Mobile Robots. In
Data and Software Engineering (ICODSE), 2014 International Conference
On Pp. 1–4. IEEE.

Loria, Antonio, Janset Dasdemir, and Nohemi Alvarez Jarquin

2016 Leader–Follower Formation and Tracking Control of Mobile
Robots Along Straight Paths. IEEE Transactions on Control Systems
Technology 24(2): 727–732.

M. Engin dan D. Engin, “Path planning of line follower robot,” dalam Education
and Research Conference (EDERC), 2012 5th European DSP, 2012, hlm.
1–5.
22

M. Makrodimitris, A. Nikolakakis, dan E. Papadopoulos, “Semi-autonomous

color line-following educational robots: Design and implementation,”
dalam Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2011 IEEE/ASME
International Conference on, 2011, hlm. 1052–1057.

M. Pakdaman, M. M. Sanaatiyan, dan M. R. Ghahroudi, “A line follower robot

from design to implementation: Technical issues and problems,” dalam
Computer and Automation Engineering (ICCAE), 2010 The 2nd
International Conference on, 2010, vol. 1, hlm. 5–9.

M. V. Gomes, L. A. Bássora, O. Morandin, dan K. C. T. Vivaldini, “PID control

applied on a line-follower AGV using a RGB camera,” dalam Intelligent
Transportation Systems (ITSC), 2016 IEEE 19th International Conference
on, 2016, hlm. 194–198.

O. Gumus, M. Topaloglu, dan D. Ozcelik, “The Use of Computer Controlled Line

Follower Robots in Public Transport,” Procedia Comput. Sci., vol. 102,
hlm. 202–208, 2016.

Quer JC. Arduino Uno datasheet.octopart.com/-Arduino-datasheet-38879526.

2014.[diunduh 2017 Okt 3]

V. K. Tewari, R. K. Datta, dan A. S. R. Murthy, “Evaluation of three manually

operated weeding devices,” Appl. Ergon., vol. 22, no. 2, hlm. 111–116,
1991.

Y. Guo dan F. Sun, “Efficient visual obstacle avoidance for robotic mower,”
dalam Control and Robotics Engineering (ICCRE), 2017 2nd
International Conference on, 2017, hlm. 23–28.

Y. Lee, U.-S. Suh, dan W.-S. Ra, “Leader-follower formation control of multi-
robot without communication links,” dalam Industrial Electronics
Society, IECON 2016-42nd Annual Conference of the IEEE, 2016, hlm.
202–208.
 23

RIWAYAT HIDUP

Penulis dilahirkan di Jakarta pada tanggal 12

Januari 1997. Penulis merupakan anak pertama dari dua
bersaudara, dari pasangan Bapak Lorensius Haryono dan
Ibu Yosefa Suwarni. Penulis saat ini tinggal di Cijantung
RT 09/06 No.74, Pasar Rebo, Jakarta Timur.
Penulis mulai memasuki jenjang pendidikan taman
kanak-kanak (TK) pada tahun 2002 sampai tahun 2003 di
TK Mardi Yuana Depok, lalu pendidikan Sekolah Dasar
(SD) pada tahun 2003 hingga 2009 di SDN Tugu 6
Depok, kemudian memasuki Sekolah Menengah Pertama
24

(SMP) di SMP Negeri 251 Jakarta pada tahun 2009, penulis pernah menjadi
perwakilan sekolah dalam lomba antar sekolah tingkat SMP se-Jakarta Timur di
cabang olahraga catur dan berhasil menjadi Runner-up (Juara 2) pada tahun 2011
dan juara 3 dalam perlombaan pencak silat antar siswa SMP di tahun yang sama
lalu setelah itu lulus dari SMP pada tahun 2012, penulis melajutkan pendidikan
sekolah tingkat atas di SMK Prestasi Prima Jakarta jurusan Teknik Komputer dan
Jaringan (TKJ) dari tahun 2012 hingga tahun 2015. Pada tahun 2015, penulis
diterima sebagai Mahasiswa di Sekolah Vokasi Institut Pertanian Bogor (SV IPB)
pada program studi Teknik Komputer angkatan 52 melalui jalur Ujian Tulis
(Reguler). Penulis juga mengikuti acara SNF (Seminar Fisika Nasional) di
Universitas Negeri Jakarta (UNJ) pada tahun 2018 dan mengirimkan abstract dan
fullpaper yang dipresentasikan pada tanggal 14 Juli 2018. fullpaper yang
dipresentasikan di SNF-UNJ ditunjukan pada Lampiran 2.