Bag 1 PDF

BAB.
I Pendahuluan
Pokok Bahasan. 1
I. Waktu Pertemuan
Pertemuan ke : 1, 2, 3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
II. Tujuan Instruksional

1. Umum
Setelah mengikuti mata kuliah ini (pada akhir semester), mahasiswa
dapat melakukan triangulasi udara fotogrametrik dan memahami
konsep pemetaan fotogrametri secara digital.
2. khusus
Setelah mengikuti kuliah ini (pada akhir pertemuan ke tiga),
mahasiswa mampu :
a. Menjelaskan geometrik foto udara hasil peliputan udara
(pengelompokkan foto udara, skala foto udara, sifat proyeksi foto
udara
b. Menjelaskan melalui gambar prinsip geometrik dari foto udara

stereo
c. Mahasiswa dapat menjelaskan definisi matematis dari orientasi

dalam
d. Mahasiswa dapat menjelaskan definisi matematis dari orientasi

relatif
KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 1
BAB. I Pendahuluan
e. Mahasiswa dapat menjelaskan proses orientasi suatu model stereo

ke dalam sistem referensi absolut
f. Mahasiswa dapat melakukan transformasi koordinat 2-D dengan
metode konform & Affine, dan transformasi 3-D metode konform &
proyektif
III. Pokok Bahasan

Sub Pokok Bahasan
1. Geometri Foto Udara
2. Orientasi fotogrametri
2.1. Orientasi dalam
2.2. Orientasi relatif
2.3. Orientasi absolut
3. Dasar-dasar Transformasi Koordinat
3.1. Transformasi Koordinat 2-D
3.2. Transformasi Koordinat 3-D
IV. Referensi
1. Wolf, P.R. (1993) ELEMEN FOTOGRAMETRI DENGAN
INTERPRETASI FOTO UDARA DAN PENGINDERAAN JAUH,
Gadjah Mada University Press

BAB. I Pendahuluan
BAB I
PENDAHULUAN
Secara umum fotogrametri dapat diartikan sebagai suatu keahlian

untuk mendapatkan informasi dari obyek-obyek fisik dan keadaan
disekitarnya melalui foto udara. Informasi dari obyek-obyek fisik dan
keadaan disekitarnya diperoleh melalui serangkaian proses pengolahan,
pengukuran, dan penafsiran pada foto udara. Foto udara adalah citra
fotografik yang diperoleh dari hasil peliputan menggunakan kamera yang
dipasang pada suatu wahana (pesawat, balon, dll) di udara.
Peliputan foto udara

BAB. I Pendahuluan
Peliputan foto udara
pertampalan ke depan
pertampalan ke samping
Pemotretan dilakukan mengikuti garis jalur terbang yang telah

ditentukan pada peta kerja. Jalur-jalur terbang biasanya didisain dengan

BAB. I Pendahuluan
orientasi lapangan pada arah Utara-Selatan atau Timur Barat yang sejajar
satu sama lain.
batas daerah pemotretan
RUN-
1
RUN-
2
RUN-
3
1.1. Geometrik Foto Udara

Foto udara merupakan citra fotografik hasil peliputan
menggunakan suatu kamera yang dipasang pada suatu wahana di udara.
Saat ini ketersediaan kamera yang dapat digunakan untuk mendapatkan
citra fotografik dibedakan menjadi 2 (dua), yaitu : kamera metrik dan
kamera non metrik. Kamera metrik adalah jenis kamera yang khusus
didesain untuk pemotretan udara, dimana di dalamnya terdapat sejumlah
instrumen khusus seperti : tanda tepi (fiducial mark), nivo, altimeter, dll,
yang kesemuanya itu akan berguna dalam memproses foto udara
menjadi informasi yang diinginkan.
Kamera udara metrik umumnya mempunyai bentuk yang relatif
besar, karakteristik khusus dari kamera udara metrik : ukuran film 23 cm
x 23 cm. Ditinjau dari panjang fokus yang digunakan, terdapat 3 (tiga)
jenis kamera metrik yang umum digunakan pada pemotretan udara, yaitu
: kamera udara bersudut normal (normal angle) ; fokus = 210 mm – sudut
BAB. I Pendahuluan
cakupan  = 60o – 70o , kamera udara bersudut lebar (wide angle) ; fokus =
150 mm – sudut cakupan  = 70o – 100o, dan kamera bersudut sangat lebar
(super wide angle) ; fokus = 88 mm – sudut cakupan   100o. Contoh
kamera udara metrik : WILD RC-8, WILD RC-9, WILD RC-10, ZEISS
RMK, ZEISS MRA/MRB, dll.
Contoh kamera metrik :
Gambar – 1.1. kamera udara metrik Zeiss RMKA
Kamera non metrik sebenarnya jenis kamera saku yang ada

dipasaran dan bukan kamera yang didesain khusus untuk kebutuhan
pemotretan udara. Secara fifik kamera non-metrik mempunyai ukuran
yang relatif kecil dengan ukuran film (35 x 35 ) mm. umumnya kamera
non-metrik yang banyak digunakan saat ini adalah kamera digital yang
dilengkapi sensor CCD dengan ukuran yang sangat kecil yang mampu
menyimpan data dalam ukuran sampai sebesar 4 mikrometer dan mampu
merekam obyek dengan sangat teliti.

BAB. I Pendahuluan
Contoh kamera non metrik :
Gambar – 1.2. Kamera non metrik NIKON
Foto udara yang diperoleh dari hasil pemotretan udara memiliki

proyeksi yang sentral (perpektif), artinya semua obyek yang terliput pada
foto udara sinar proyeksinya menuju ke pusat proyeksi yaitu pusat lensa
kamera. Dampak langsung dari sifat proyeksi sentral menyebabkan obyek
yang terliput pada foto udara akan terdapat pergeseran relief.
Kamera yang digunakan sebagai alat perekam dalam pemotretan

udara ditempatkan sedemikian rupa pada pesawat udara

BAB. I Pendahuluan
Ditinjau dari jenis foto udara yeng dihasilkan dari hasil pemotretan
menggunakan suatu kamera, jenis foto udara dibedakan menjadi : foto
udara metrik dan foto udara format kecil. Foto udara metrik diperoleh
dari hasil pemotretan menggunakan kamera metrik, sedangkan foto udara
format kecil diperoleh dari hasil pemotretan menggunakan kamera biasa.
Foto udara metrik Foto udara format kecil
Dari segi geometrik, karakteristik foto udara hasil dari suatu pemotretanb
dibedakan menjadi : foto udara tegak (near vertical), foto udara miring (low
oblique), dan foto udara sangat miring (hight oblique).

BAB. I Pendahuluan
Geometrik foto udara

BAB. I Pendahuluan
Geometrik foto udara vertikal

Foto udara vertikal
Foto udara miring Foto udara sangat miring

BAB. I Pendahuluan
1.2. Orientasi Fotogrametrik

Prinsip geometrik dari liputan stereoskopik diperlihatkan pada
gambar berikut.
OL OL
Gambar – 1.2. Geometrik dari liputan stereoskopik
Suatu daerah liputan dipotret dari satu kamera secara berurutan O L dan
OR, sehingga menghasilkan daerah pertampalan (overlap) stereoskopik.
Masing-masing foto dapat dianggap sebagai suatu himpunan dari berkas
sinar yang melintas di ruang melewati titik nodal dari sistem kamera, dan
terekam pada citra fotografik.
Di laboratorium, suatu model optis dari daerah pertampalan
stereoskopik dibangun kembali (rekonstruksi) pada instrumen
stereoplotter. Masing-masing berkas sinar direkonstruksi kembali dengan
memasang satu pringan kaca diapositif atau negatif pada proyektor.
Proses merekonstruksi kembali geometri internal dari berkas sinar di
proyektor disebut sebagai orientasi dalam. Kedua proyektor, masing-

BAB. I Pendahuluan
masing dapat digeser (translasi) dan diputar (rotasi) sehingga kedua

proyektor tersebut memenuhi posisi relatif dan kemiringan (attitude) yang
sama dengan kedua kamera udara pada saat pemotretan, proses ini
didebut sebagai orientasi relatif. Setelah orientasi relatif sempurna, sinar-
sinar sekawan yang berasal dari kedua berkas sinar berpotongan di ruang
dan suatu model optis tiga dimensi terbentuk. Akhirnya, dalam suatu
proses yang disebut orientasi absolut, titik-titik yang diketahui koordinat
tanahnya (ground control) digunakan untuk penyekalaan (scalling) dan
menegakkan (levelling) model terhadap bidang referensi di intrumen.
Dalam fotogrametri analitis, lintasan masing-masing sinar dapat
dinyatakan oleh suatu ekspresi matematis yang merupakan fungsi dari
posisi titik dalam ruang obyek, posisi titik citra pada foto, posisi titik
pemotretan dalam sistem referensi referensi tanah, arah sumbu optis dari
kamera dan geometri perspektif dari kamera. Jika geometri perspektif dari
kamera telah ditentukan oleh kalibrasi kamera dan jika tiga atau lebih titik
kontrol tercitrakan pada suatu foto, maka posisi kamera dan
kemiringannya terhadap referensi tanah dapat ditentukan. Dengan telah
diketahui orientasi dari kedua foto dari suatu pasangan stereoskopik,
maka posisi dari sembarang titik yang terletak dalam daerah pertampalan
dapat dihitung sebagai titik potong dari dua sinar sekawan yang berasal
dari kedua proyektor. Karena itu dalam pendekatan instrumen maupun
analitis dari pengukuran-pengukuran fotogrametris, penetuan orientasi
kamera pada saat pemotretan merupakan suatu langkah yang harus
dilalui dalam proses pengukuran. Pada dasarnya ada 4 (empat) masalah
orientasi fotogrametrik yaitu : orientasi dalam (internal orientation),
orientasi luar (external orientation), orientasi relatif (relatif orientation), dan
orientasi absolut (absolute orientation).
1.2.1. Orientasi Dalam (internal orientation)

BAB. I Pendahuluan
Orientasi dalam suatu kamera merujuk pada geometri perspektif

dari kamera tersebut dan didefinisikan oleh paremeter-parameter berikut :
jarak fokus terkalibrasi, posisi titik utama pada bidang citra, dan
karakteristik distorsi geometrik dari sistem lensa. Unsur orientasi dalam
dari suatu kamera dapat ditentukan dengan prosedur kalibrasi
laboratorium atau lapangan.
A. Fiducial Mark
Kamera yang digunakan untuk pemotretan udara keperluan
pemetaan dilengkapi dengan 4 atau 8 tanda tepi (fiducial mark). Citra tanda
tepi tampak pada setiap foto, kegunaan dari tanda tepi adalah untuk
mendefinisikan lokasi titik utama dari foto. Dalam alat stereoplotter,
piringan penyangga dalam masing-masing proyektor juga dilengkapi
dengan minimal 4 tanda tepi yang mendefinisikan posisi titik utama pada
pringan penyangga. Dengan memasang piringan/lembaran fotografik
pada penyangga sedemikian sehingga tanda tepi pada piringan/lembaran
fotografik berimpit dengan tanda tepi pada penyangga, maka foto
terunting (centered) terhadap sumbu optik dari proyektor.
Contoh fiducial mark

BAB. I Pendahuluan
B. Sistem Koordinat Foto
y'
z'
x'i i'
O
C
y'i yp
O’ xp P
x' x
y
B
xi i
yi
A O
C
P x (arah terbang)
k
j
foto udara
D
Titik O adalah titik potong garis-garis yang menghubungkan
fiducial mark A – C dan B – D. Jika fiducial mark dibuat dengan
sempurna, maka garis A – C dan B – D akan saling tegak lurus dan titik O
akan berimpit dengan titik utama (TU). Kondisi seperti ini dalam praktek
sulit dicapai, dalam prakteknya sumbu – x pada bidang foto didefinisikan
sebagai sebagai garis yang menghubungkan titik O dan fiducial mark C.
Sumbu – x positif searah dengan jalur terbang, sumbu – y melalui O dan
tegak lurus sumbu – x .
Sistem koordinat foto didefinisikan oleh sumbu x’, y’, z’ dengan
titik pangkal (origin) pada pusat ekposur (O’). Sumbu z’ berimpit dengan
sumbu optik dari kamera dan positif menjauhi bidang citra dari kamera,
sumbu x’ sejajar dengan sumbu x pada bidang foto dan positif pada arah

BAB. I Pendahuluan
jalur terbang, sumbu – y’ sejajar dengan sumbu – y pada bidang foto. Bila
titik utama diasumsikan tidak berimpit dengan titik O, posisinya pada
bidang foto didefinisikan dengan koordinat xp dan yp. Posisi titik i pada
foto udara didefisikan oleh koordinat xi dan yi. Posisi titik tersebut
terhadap pusat eksposur (O’) didefinisikan oleh koordinat x’i , y’i dan z’i
sebagai berikut : x’i = xi - xp ; y’i = yi - yp ; z’i = - f
Orientasi dalam dari suatu kamera terdefinisi secara matematis bila
jarak fokus (f), koordinat titik utama (x,y), dan karakteristik distorsi
geometrik dari sistem lensa diketahui. Bila data reduksi dari sistem lensa
diketahu, maka koordinat foto dari titik i setelah direduksi dengan
kesalahan akibat distorsi lensa adalah : xTi = x’i + xi dan yTi = y’i + yi .
1.2.2. Orientasi luar (external orientation)

Orientasi luar dari suatu kamera pada saat meliput foto udara
didefinisikan oleh posisi geografik dari pusat eksposur dan arah dari
sunbu optis. Dalam foto udara analitik, posisi geografik dari pusat
eksposur didefinisikan oleh suatu sistem koordinat siku-siku 3-D, arah
dari sumbu optis didefinisikan oleh tiga sudut rotasi (, , ).
Gambar – 1.2.2 mengilustrasikan bahwa lokasi titik-titik dalam
ruang dapat didefinisikan oleh sistem koordinat siku-siku 3-D. Titik
pangkal dari sistem koordinat dapat didefinisikan semberang. Sumbu – Y
positif ke arah utara. Lokasi dari titik j didefinisikan oleh koordinat (Xj , Yj,
Zj ). Posisi dari pusat eksposur dari suatu foto didefisikan oleh koordinat
(Xjo , Yjo, Zjo ).

BAB. I Pendahuluan
z'
y'
O’ x'
i
l
k
J
Y
Zj
Xj
Z
L
K
Yj
Zl Xo i I
Xl Zk
Xk
Yl Yoi Yk
X
Gambar – 1.2.2. Orientasi Luar
Arah dari sumbu optik didefinisikan oleh sudut-sudut rotasi :

omega () terhadap sumbu – x , phi () terhadap sumbu – y , kappa ()
terhadap sumbu – z dari sistem koordinat foto. Seluruh rotasi
didefinisikan positif dalam arah berlawanan dengan gerakan jarum jam
jika dilihat dari sumbu positifnya. Jika ===0, maka sumbu optik tegak
lurus terhadap bidang X-Y ; sumbu – x , sumbu – y , dan sumbu – z
berturut-turut sejajar dengan sumbu – x’ , sumbu – y’ , dan sumbu z’.
Bila lintasan sinar diasumsikan sebagai garis yang melewati pusat
lensa kamera (distorsi lensa dianggap tidak ada), maka hubungan
proyektif O’iI, OjJ , OkK, dan OlL merupakan garis lurus. Hubungan

BAB. I Pendahuluan
proyektif tersebut dinyatakan oleh persamaan-persamaan transformasi

proyektif sebagai berikut :

X j  x oj  1 j r11 ( x ij  x p )  r21 ( y ij  y p )  r31 (f ) 
Yj  y oj  1 j r
12 ( x ij  x p )  r22 ( y ij  y p )  r22 ( f ) 
Z j  z oj  1 j r
13 ( x ij  x p )  r23 ( y ij  y p )  r33 ( f ) 
……… (1.2.2.a)
dimana :
r11 = cos  cos 
r12 = sin  sin  cos  + cos  sin 
r13 = - cos  sin  cos  + sin  sin 
r21 = - cos  sin 
r22 = - sin  sin  sin  + cos  cos 
r23 = cos  sin  sin  + sin  cos 
r31 = sin 
r32 = - sin  cos 
r33 = cos  cos 
Xj , Yj , Zj adalah koordinat ruang obyek dari titik j ; xoj , yoj , zoj adalah
koordinat ruang obyek dari pusat eksposur foto ; dan x ij , yij adalah
koordinat foto dari titik obyek J pada foto i ; f adalah fokus dari kamera. ij
adalah faktor skala foto pada titik citra j dalam koordinat foto yang telah
diputar mengelilingi sumbu x’, y’, dan z’ dari sistem koordinat foto.
Persamaan-persamaan transformasi proyektif di atas diturunkan dengan
asumsi-asumsi :
- Sistem koordinat foto (x,y,z) dan obyek (X,Y,Z) mengacu pada sistem
tangan kanan.
- Urutan rotasi sudut , ,  adalah masing-masing rotasi pada sumbu
x’, y’, dan z’

BAB. I Pendahuluan
- Koordinat x,y,z merujuk pada kontak diapositif dengan emulsi ke

atas
- Berlaku pada foto udara tegak
Modifikasi matematis dari persamaan (1.2.2.a) di atas akan menghasilkan

persamaan kesegarisan/kolinieritas (colinearity equation) sebagai berikut :
r11 ( x j  x io )  r12 ( y i  y io )  r13 (z i  z io )

x ij  x P  f ……… (1.2.2.b)
r31 ( x j  x io )  r32 ( y i  y io )  r33 (z j  z io )
Persamaan kolinieritas ini merupakan model matematik yang paling

mendasar dalam fotogrametri untuk menyatakan geometri perspektif dari
proyeksi sentral yang menyatakan hubungan antara koordinat foto,
koordinat tanah, unsur-unsur orientasi dalam dan unsur-unsur orientasi
luar dari foto udara. Satu titik kontrol akan menghasilkan dua persamaan,
jadi untuk memecahkan ke – 6 unsur orientasi luarnya diperlukan
minimal 3 titik kontrol.
1.2.3. Orientasi Relatif (relatif orientation)

Orientasi relatif adalah penentuan posisi relatif dan kemiringan
(attitude) dari pasangan foto stereo. Tujuan orientasi relatif adalah untuk
mengorientasikan pasangan foto stereo sehingga masing-masing
pasangan sinar sekawan saling berpotongan dalam ruang. Dengan asumsi
tidak terjadi distorsi geometrik yang disebabkan oleh berbagai sumber,
orientasi relatif dari pasangan foto stereo dilakukan dengan membuat
membuat 5 titik sekawan saling berpotongan. Gambar -1.2.3.
mengilustrasikan lokasi dari ke – 6 pasang sinar yang umum dipakai
dalam melakukan orientasi relatif menggunakan alat stereoplotter.

BAB. I Pendahuluan
y'
z'
 
O’R 
x'
z'
y' (zR – zL)

 (yR – yL)
 x'
O’L
(xR – xL)
3 4
1 2
5 6
Gambar – 1.2.3.a. Kondisi geometrik orientasi relatif
Gambar -1.2.3.a, bila XL , YL, ZL adalah koordinat ruang obyek dari pusat
eksposur dan L , L, L adalah sudut rotasi dari foto kiri, ke – 6 parameter
tersebut mendefinsisikan orientasi luar dari foto kiri. Analogi, X R , YR, ZR
adalah parameter orientasi luar dari foto kinan. Secara metematis, suatu
pasangan foto stereo terorientasi secara relatif, bila ke – 5 parameter
berikut diketahui : (YR – YL), (ZR – ZL), (R – L), (R – L), (R – L),
5 dari ke -6 titik sekawan, mutlak diperlukan dalam melakukan orientasi

relatif, pasangan ke -6 digunakan sebagai kontrol. Kondisi geometrik ini
akan tampak jelas dari persamaan kesebidangan/koplanaritas
(coplanarity).

BAB. I Pendahuluan
O’j (x’j , y’j , z’j)

(x’i , y’i , z’i) B
O’i
` y’j
x’j
y’i
x’i
 
Ai AJ
Gambar – 1.2.3.b. Kondisi kesebidangan
Gambar – 1.2.3, kondisi yang harus dipenuhi oleh vektor Ai dan Aj agar
berpotongan dalam ruang dinyatakan oleh persamaan berikut :
  
(A i xA j ).B  0 …………. (1.2.3.a)
dengan :
u i  r11i ( x i  x p )  r21i ( y i  y p )  r31i (f )
v i  r12i ( x i  x p )  r22i ( y i  y p )  r32i (f )
w i  r13i ( x i  x p )  r23i ( y i  y p )  r33i (f )
dan
u j  r11j ( x j  x p )  r21j ( y j  y p )  r31j (f )
v j  r12j ( x j  x p )  r22j ( y j  y p )  r32j (f )

BAB. I Pendahuluan
w j  r13j ( x j  x p )  r23j ( y j  y p )  r33j (f )
Kondisi kesebidangan uang direpresentasikan melalui persamaan di atas,

dikembangkan menjadi persamaan kesebidangan/koplanaritas
(coplanarity equation) sebagai berikut :
( x oj  y io )( v i w j  v j w i )  ( y oj  y io )(u j w i  u i w j )  (z oj  z io )(u i v j  u j v i )  0
……… (1.2.3.b)
Persamaan koplanaritas seperti yang ditunjukkan pada persamaan
(1.2.3.b) mengandung 12 parameter, yaitu : xoi , yoi , zoi , i , i , i , xoj , yoj ,
zoj , j , j , j . Pada orientasi relatif hanya diperlukan solusi dari ke – 5
parameter diferensial : (yoj – yoi ), (zoj – zoi) , (j – i) , (j – i), (j - i). Bila
xoi , yoi , zoi , i , i , i dan xoj diberi harga sembarang, maka parameter
yang harus dipecahkan hanya : yoj , zoj , j , j , j.
Setiap pasang berkas dengan koordinat foto : xi , yi , xj , dan yj akan
menghasilkan 1 persamaan koplanaritas, untuk 5 pasang berkas akan
membentuk 5 persamaan yang diperlukan untuk memecahkan 5
parameter .
1.2.4. Orientasi Absolut (absolute orientation)

Setelah orientasi dilakukan terhadap pasangan model stereo,
selanjutnya model stereo tersebut diskalakan, digeser, dan ditegakkan
terhadap satu sistem koordinat referensi tanah. Proses mngorientasikan
suatu model stereo ke suatu sistem referensi absolut disebut sebagai
orientasi absolut.

BAB. I Pendahuluan
O (Xo , Yo , Zo )
y z

 
x
Y
Zo
Xo
Yo
X
Gambar – 1.2.4. Orientasi Absolut
Pada gambar (1.2.4), hubungan koordinat model (x,y,z) dan koordinat

tanah tanah (X,Y,Z) dapat dinyatakan dalam persamaan-persamaan
transformasi proyektif, berikut :
x j  X o  (r11 x j  r21 y j  r31z j )
y j  Yo  (r12 x j  r22 y j  r32 z j )
z j  Z o  (r13 x j  r23 y j  r33 z j )
…………. (1.2.4)
dimana :
r21 = - cos  sin 

BAB. I Pendahuluan

r31 = sin 
r32 = - sin  cos 
Persamaan (1.2.4) memuat parameter-parameter transformasi : 1 faktor skala

(), 3 faktor translasi (Xo , Yo , Zo ) dan 3 sudut rotasi (,,). Untuk setiap titik
kontrol akan membentuk 3 persamaan, dengan demikian untuk orientasi absolut
minimal diperlukan 3 titik kontrol tanah dengan rincian 2 titik kontrol
planimetrik (X, Y) dan 3 titik kontrol tinggi (Z).
1.3. Dasar-dasar transformasi

Transformasi diartikan sebagai prosedur perubahan (konversi),
transformasi koordinat mempunyai arti yaitu serangkaian prosedur yang
dilakukan untuk mengubah posisi suatu titik yang berada dalam sistem
koordinat tertentu ke sistem koordinat yang lain (yang dinginkan). Suatu
hal yang harus diingat bahwa pada proses transformasi koordinat
menuntut adanya ketersediaan sejumlah titik sekutu yang diperlukan
untuk membentuk sejumlah persamaan sebagai dasar dalam pemecahan
parameter transformasi. Titik sekutu adalah suatu titik yang mempunyai
posisi dalam dua sistem koordinat. Jumlah minimal titik sekutu yang
harus tersedia untuk membentuk persamaan tergantung dari jumlah
parameter transformasi yang akan dipecahkan menurut model
transformasi yang dianut.
Ditinjau dari luaran yang dihasilkan, jenis transformasi koordinat
dibedakan menjadi 2 (dua), yaitu : transformasi koordinat dua dimensi (2-
D), dan transformasi koordinat tiga dimensi (3-D). Dalam pekerjaan

BAB. I Pendahuluan
fotogrametri transformasi koordinat diperlukan pada proses orientasi

fotogrametrik.
1.3.1. Transformasi koordinat 2 – D

Dalam pekerjaan fotogrametri, transformasi koordinat 2-D
digunakan pada proses orientasi dalam. Beberapa metode transformasi
koordinat 2-D yang banyak digunakan dalam penyelesaian pekerjaan
fotogrametri, antara yaitu : transformasi konform, transformasi affine,
dan transformasi proyektif.
1.3.1.1. Transformasi konform 2 – D

Transformasi konform ialah metode transformasi yang
mempertahankan bentuk sebenarnya setelah transformasi. Untuk
melakukan transformasi konform 2-D, minimal diperlukan 2 (dua) titik
sekutu. Tahapan yang dilakukan pada transformasi konform 2-D, yaitu :
penyekalaan (scalling) , rotasi (rotation), dan translasi (translation). Proses
pelaksanaan tranformasi konform 2-D dilakukan mengikuti langkah-
langkah sebagai berikut. Perhatikan gambar – 1.3.1.1.a, misalkan diketahui
titik A,B, dan C dalam sistem koordinat sembarang xyz.
C
(xB - xA) A
(yB -yA)

x

B
BAB. I Pendahuluan
Gambar – 1.3.1.1.a. Titik A,B,C dalam sistem koordinat sembarang xyz
Gambar – 1.3.1.1.b, adalah posisi titik A,B, dan C dalam sistem koordinat
XYZ (yang diinginkan)
Y
C
(XB - XA)
A
 (YB - YA)
B
X
Gambar – 1.3.1.1.b. Titik A,B,C dalam sistem koordinat XYZ
Misal,
Sistem sembarang : dinyatakan dalam (x,y)
Sistem referensi : dinyatakan dalam (X,Y)
Tahap-1. Penyekalaan :
Jarak AB, sistem (x,y) :
d AB   x B  x A 2   y B  y A 2
Jarak AB, sistem (X,Y):

D AB  XB  X A 2  YB  YA 2
BAB. I Pendahuluan
Faktor skala (S):

D AB
S
dAB
Koordinat titik A,B dan C setelah dikalikan faktor skala (S), sistem (x',y') :
xA' = xA.S ; yA' = yA.S
xB' = xB.S ; yB' = yB.S
xC' = xC.S ; yC' = yC.S
Tahap-2. Rotasi :
 x  xA 
  arc tg   B 
 yB  y A 
 X  YA 
  arc tg   B 
 B
X  YA 
  
Koordinat titik A,B dan C setelah memperhitungkan faktor skala (S) dan
sudut rotasi (), sistem X',Y' :
XA' = xA' cos  - yA' sin 

YA' = xA' sin  + yA' cos 
XB' = xB' cos  - yB' sin 
YB' = xB' sin  + yB' cos 
XC' = xC' cos  - yC' sin 
YC' = xC' sin  + yC' cos 
Tahap-3. Translasi :
TX = XA - XA' = XB - XB'
TY = YA - YA' = YB - YB'

BAB. I Pendahuluan
XC = XC' + TX
YC = YC' + TY
Y Y' x'
XC’ C
y' yC’ cos  y'C
xC' yC’ sin 

A
YC’
xC’ sin 

X'
TX B
xC’ cos 
X
TY
Gambar – 1.3.1.1.c. Posisi titik A,B dan C dalam sistem koordinat : x',y' X',Y'  X,Y
Contoh :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
x y X Y
A 632,17 121,45 1100,64 1431,09
B 355,20 -642,07 1678,39 254,15
C 1304,81 596,37 ? ?
Hitung koordinat titik C dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
o Hitung : faktor skala (S)
(1678,39  1100,64)2  (254,15  1431,09)2

s  1,61426
(355,20  632,17)2  ( 642,07  121,45)2
o Hitung : xA’,yA’,xB’,yB’,xC’,yC’
xA' = xA.S = 1020,49
yA' = yA.S = 196,05
xB' = xB.S = 573,39
yB' = yB.S = -1036,47
xC' = xC.S = 2106,30

BAB. I Pendahuluan
yC' = yC.S = 962,70
o Hitung : 
 355,20  632,17 
  tan 1    19 56'18"
o
  642 ,07  121,45 

 1678,39  1100,64 
  tan 1    25 08'46"
o
 254,15  1431 ,09 

  19 o 56'18"25 o 08'46"  46 o 05'04"
o Hitung : X’ cos  ; Y’ sin  ; X’ sin , Y’ cos 

XA' = xA' cos  - yA' sin  = 566,58
YA' = xA' sin  + yA' cos  = 871,10
X B' = xB' cos  - yB' sin  = 1144,33
Y B' = xB' sin  + yB' cos  = -305,84
XC ' = xC' cos  - yC' sin  = 767,43
YC ' = xC' sin  + yC' cos  = 2185,03
o Hitung : Tx , Ty
TX = XA - XA' = 1100,64 – 566,58 = 534,06
atau,
TX =XB - XB' = 1678,39 – 1144,33 = 534,06 (kontrol)
dan
TY = YA - YA' = 1431,09 -871,10 = 559,99
atau,
TY = YB - YB' = 254,15 + 305,84 = 599,99 (kontrol)
o Hitung : XC,YC
XC = XC' + TX = 767,43 + 534,06 = 1301,49
YC = YC' + TY = 2185,03 + 559,99 = 2745,02

BAB. I Pendahuluan
Dalam suatu kasus dimana jumlah titik sekutu yang tersedia melebihi
jumlah minimum yang diperlukan, maka penyelesaian transformasi dapat
dilakukan secara simultan.
Untuk n ttk kontrol planimetrik (X,Y), maka persamaan yang
dibentuk sejumlah 2n persamaan :
Misal : 1 titik sekutu, n = 2  2 persamaan
2 titik sekutu, n = 4  4 persamaan (minimal)
3 titik sekutu, n = 6  6 persamaan
Prosedur penyelesaian transformasi dilakukan mengikuti langkah berikut.
Persamaan umum transformasi :
X = ax - by + TX
Y = bx + ay + TY ……. (1.3.1.1.a)
dimana : a = S cos  b = S sin 

a,b, TX,TY = parameter transformasi
Persamaan (1.3.1.1.a) dapat ditulis kembali dalam bentuk lain menjadi :
ax - by + TX – X = 0
ax - by + TY – Y = 0 ……… (1.3.1.1.b)
secara umum persamaan (1.3.1.1.b) di atas dapat ditulis dalam bentuk

matriks mengikuti persamaan berikut :
AX–F=0 ……… (1.3.1.1.c)
a
 
x y 1 0  b   X  0 
y      
 x 0 1 Tx   Y  0 
 
Ty 

BAB. I Pendahuluan
a 
y b 
x 1 0  X
A   X   F  
y x 0 1
 TX  Y 
 
TY 
dimana :
Solusi matrik X (matriks parameter) dapat dihitung menggunakan rumus :
X = (ATA)-1 (ATF) ............. (1.3.1.1.d)
Untuk mengetahui besarnya faktor skala (S) dan besarnya sudut rotasi (),
dapat dihitung menggunakan persamaan berikut :
- b
S (a 2  b 2 )   arc tg 
 a 
Contoh :
X (mm) Y (mm) X(mm) Y(mm)
1 -21,420 0,930 -113,000 0,003
2 -12,490 102,585 -103,982 103,963
3 90,590 112,660 0,001 112,993
4 90,605 -113,115 0,001 -112,999
5 -12,470 -104,040 -103,948 -103,961
6 16,990 -91,715 ? ?
7 -6,520 -1,995 ? ?
8 6,095 90,365 ? ?
9 85,635 97,005 ? ?
10 92,225 -2,035 ? ?
11 90,510 -95,620 ? ?
Hitung koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
o Susun elemen matriks A dan F

o Hitung elemen matriks X
o Hitung koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10, dan 11, dengan rumus :
X = ax - by + TX

BAB. I Pendahuluan
Y = bx + ay + TY
Matriks A dan F :
Matriks X :
 1,0045464 
 0,0002626 
X 
 91,27124 
 
 0,1896114 
Parameter transformasi :
a = 1,0045 b = 0,0002 TX = -91,2712 TY = 0,1896
Persamaan transformasi :
X = 1,0045x – 0,0002y – 91,2712
Y = 0,0002x + 1,0045y + 0,1896
Koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi :

6 16,990 -91,715 -74,180 -91,938
7 -6,520 -1,995 -97,820 -1,816
8 6,095 90,365 -85,172 90,967

BAB. I Pendahuluan
9 85,635 97,005 -5,272 97,658

10 92,225 -2,035 1,374 -1,830
11 90,510 -95,620 -0,325 -95,841
Soal latihan :
x y X Y
A 171,922 47,078 2101067,0 104400,6
B 181,725 204,970 2101050,1 101540,8
C 199,012 178,975 2100712,1 101922,1
1 198,185 50,980 ? ?
2 367,871 15,046 ? ?
3 488,333 77,258 ? ?
4 597,505 171,608 ? ?
5 645,170 191,923 ? ?
Hitung koordinat titik 1,2,3,4 dan 5 dalam sistem referensi ?
1.3.1.2. Transformasi Affine 2 – D
Gambar – 3.4. Transformasi dari sistem XY ke sistemxy

BAB. I Pendahuluan
Persamaan umum transformasi :

a1 x + b1 y + C1 = X
a2 x + b2 y + C2 = Y ………… (1.3.1.2.a)
secara umum persamaan (1.3.1.2.a) di atas dapat ditulis dalam bentuk
matriks mengikuti persamaan berikut :
AX–F=0 ……….. (1.3.1.2.b)
dimana :
 a1 
b 
 1
x y 1 0 0 0 C   X
A   X   1 F  
0 0 0 x y 1
  a2  Y 
 b2 
 
C2 
Solusi matrik X (matriks parameter) dapat dihitung menggunakan rumus :
X = (ATA)-1 (ATF) ............. (1.3.1.2.c)
Contoh :
1 -21,420 0,930 -113,000 0,003
2 -12,490 102,585 -103,982 103,963
3 90,590 112,660 0,001 112,993
4 90,605 -113,115 0,001 -112,999
5 -12,470 -104,040 -103,948 -103,961
6 16,990 -91,715 ? ?
7 -6,520 -1,995 ? ?
8 6,095 90,365 ? ?
9 85,635 97,005 ? ?
10 92,225 -2,035 ? ?
11 90,510 -95,620 ? ?
Penyelesaian :

BAB. I Pendahuluan

X = a1 x + b1 y + C1
Y = a2 x + b2 y + C2
Soal latihan :
x y X Y
A 171,922 47,078 2101067,0 104400,6
B 181,725 204,970 2101050,1 101540,8
C 199,012 178,975 2100712,1 101922,1
1 198,185 50,980 ? ?
2 367,871 15,046 ? ?
3 488,333 77,258 ? ?
4 597,505 171,608 ? ?
5 645,170 191,923 ? ?
1.3.1.3. Transformasi Proyektif

BAB. I Pendahuluan
Gambar – 1.3.1.3.a. Geometri transformasi proyektif 2-D
Gambar – 1.3.1.3.b. Kesejajaran antara bidang x’y’z’ &

XYZ setelah rotasi
Persamaan umum transformasi proyektif :

BAB. I Pendahuluan
a1x  b1y  c 1
X
a3 x  b3 y  1
a2 x  b2 y  c 2
Y
a3 x  b3 y  1
………… (1.3.1.3.a)
Persamaan di atas ada kemiripan dengan transformasi affine. Jika a3 dan

b3 = 0, persamaan 1.3.1.3.a akan menjadi persamaan umum transformasi
affine. Dapat dimengerti pada persamaan 1.3.1.3.a mengandung 8
(delapan) parameter yang harus dipecahkan, minimal 4 (empat) titik
sekutu diperlukan untuk memcahkannya. Jika tersedia lebih dari 4
(empat) titik sekutu, maka pemecahan parameter transformasi harus
dilakukan melalui hitung perataan. Untuk itu perlu dilakukan linierisasi
terhadap persamaan 1.3.1.3.a, bentuk dari persamaan liniernya adalah :
 a1 
 b 
 1
 X X X X X   c 1 
 a 0 0 0  
b1 c 1 a 3 b 3  a 2   X - X 
o
 1  
 0 Y Y Y Y Y  b 2   Y - Y o 
0 0
 a 2 b 2 c 2 a 3 b 3   c 2 
 
a 3 
 
b 3 
A X = F
dimana :

BAB. I Pendahuluan
X x X y
 
a1 a 3 x  b 3 y  1 b1 a 3 x  b 3 y  1
X 1

c 1 a 3 x  b 3 y  1
Y x Y y
 
a 2 a 3 x  b 3 y  1 b 2 a 3 x  b 3 y  1
Y 1

c 2 a 3 x  b 3 y  1
X a x  b 1y  c 1 X a x  b1y  c 1
 1 x  1 y
a 3 (a 3 x  b 3 y  1) 2 b 3 (a 3 x  b 3 y  1)2
Y a x  b2 y  c 2 Y a x  b2 y  c 2
 2 x  2 y
a 3 (a 3 x  b 3 y  1)2 b 3 (a 3 x  b 3 y  1)2
Contoh :
1 -21,420 0,930 -113,000 0,003
2 -12,490 102,585 -103,982 103,963
3 90,590 112,660 0,001 112,993
4 90,605 -113,115 0,001 -112,999
5 -12,470 -104,040 -103,948 -103,961
6 16,990 -91,715 ? ?
7 -6,520 -1,995 ? ?
8 6,095 90,365 ? ?
9 85,635 97,005 ? ?
10 92,225 -2,035 ? ?
11 90,510 -95,620 ? ?
Penyelesaian :

Iterasi – 1 :
Matriks A dan F :

BAB. I Pendahuluan
Matriks X :
  0,000819 
 0,0027786 
 
 0,073268 
 
 0,003382 
X
 0,0023065 
 
 0,459645 
 0,0005139 
 
  0,000587 
Iterasi – 2 :
Matriks A dan F :

BAB. I Pendahuluan
Matriks X :
  0,000148 
 0,0001995 
 
 0,0089609 
 
 0,0002698 
X
  0,000397 
 
  0,023637 
 0,00004552 
 
 0,0000381
Iterasi – 3 :
Matriks A dan F :

BAB. I Pendahuluan
Matriks X :
 0,00000709 
  0,000168 
 
  0,006099 
 
  0,000256 
X
 0,0005128 
 
 0,0205028 
 0,0000417 
 
 0,00003521 
Iterasi – 4 :
Matriks A dan F :

BAB. I Pendahuluan
Matriks X :
 0,00001915 
  0,00000883 
 
  0,000606 
 
  0,000004893 
X
 0,0000116 
 
 0,00006139 
 0,0000000095 4
 
 0,0000000633 
Parameter transformasi :
a1 = 1,0087 b1 = 0,00005561 C1 = -91,3827
a2 = 0,0012 b2 = 1,0033 C2 = 0,1646

BAB. I Pendahuluan
Persamaan transformasi :
X = 1,0087 x + 0,00005561 y – 91,3827
Y = 0,0012 x + 1,0033 y + 0,1646
Koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi :
6 16,990 -91,715 -74,246 -91,838
7 -6,520 -1,995 -97,959 -1,845
8 6,095 90,365 -85,234 90,840
9 85,635 97,005 -5,004 97,596
10 92,225 -2,035 1,641 -1,768
11 90,510 -95,620 -0,088 -95,669
Soal latihan :
x y X Y
A 171,922 47,078 2101067,0 104400,6
B 181,725 204,970 2101050,1 101540,8
C 199,012 178,975 2100712,1 101922,1
1 198,185 50,980 ? ?
2 367,871 15,046 ? ?
3 488,333 77,258 ? ?
4 597,505 171,608 ? ?
5 645,170 191,923 ? ?
1.3.2. Transformasi koordinat konform 3-D
Z
z
 y

TZ
Y
BAB. I Pendahuluan
Gambar-1.3.2.a, mengilustrasikan suatu titik yang berada pada

sistem koordinat xyz akan ditransformasikan ke dalam sistem koordinat
XYZ. Proses pengimpitan sistem salib sumbu xyz  XYZ meliputi rotasi
pada sumbu x (), rotasi pada sumbu y(), rotasi pada sumbu z(), dan
translasi pada arah sumbu x (TX), translasi pada arah sumbu y (Ty),
translasi pada arah sumbu z (Tz).

BAB. I Pendahuluan
Gambar – 1.3.2.b Sistem koordinat 3-D XYZ dan xyz
Gambar-1.3.2.b, mengilustrasikan suatu titik yang berada pada

sistem koordinat xyz akan ditransformasikan ke dalam sistem koordinat
XYZ. Proses transformasi dari sistem koordinat xyz ke sistem koordinat
XYZ melibatkan 7 (tujuh) elemen orientasi, yaitu : 3 (tiga) sudut rotasi
(,,), 1 (satu) faktor skala (s), dan 3 (tiga) faktor translasi (TX, Ty, Tz).
Penurunan persamaan transformasi dilakukan dengan dua langkah
yang sangat mendasar, yaitu :
1. Rotasi
2. Penskalaan dan translasi
1. ROTASI
Gambar – 1.3.2..c : Rotasi dari sistem x’y’z’ ke sistem koordinat xyz

BAB. I Pendahuluan
Proses rotasi dilakukan dengan mengikuti 3 (tiga) langkah, yaitu :

(1). Rotasi pada sumbu x (sebesar )
(2). Rotasi pada sumbu y (sebesar )
(3). Rotasi pada sumbu z (sebesar )
ROTASI PADA SUMBU X

BAB. I Pendahuluan
da sumbu x’
Bila sumbu x’ diputar sebesar , maka koordinat titik A dalam sistem

koordinat x1y1z1 :
x1 = x’
y1 = y’ cos  + z’ sin 
z1 = -y’ sin  + z’ cos  ………………… (1.3.2.a)
ROTASI PADA SUMBU Y

BAB. I Pendahuluan
 pada sumbu y1
Bila sumbu y1 diputar sebesar , maka koordinat titik A dalam sistem

koordinat x2-y2-z2 :
x2 = -z1 sin  + x1 cos 

y2 = y1
z2 = z1 cos  + x1 sin  ………………… (1.3.2.b)
Substitusi persamaan (1.3.2.a) ke persamaan (1.3.2.b), menghasilkan :
x2 = - (-y’ sin  + z’ cos ) sin  + x’ cos 
y2 = y’ cos  + z’ sin 
z2 = (-y’ sin  +
z’ cos ) cos  + x’
sin  …………
(1.3.2.c)
ROTASI
PADA SUMBU Z

BAB. I Pendahuluan
pada sumbu z2

BAB. I Pendahuluan
Bila sumbu z2 diputar sebesar , maka koordinat titik A dalam sistem

koordinat x-y-z :
x = x2 cos  + y2 sin 
y = - x2 sin  + y2 cos 
z = z2 ………… (1.3.2.d)
Substitusi persamaan (1.3.2.c) ke persamaan (1.3.2.d), menghasilkan :
x = [(y’ sin  - z’ cos ) sin  + x’ cos ] cos  + (y’ cos  - z’ sin ) sin 
y = [(- y’ sin  + z’ cos ) sin  - x’ cos ] sin  + (y’ cos  + z’ sin ) cos 
z = (-y’ sin  + z’ cos ) cos  + x’ sin  ………… (1.3.2.e)
Persamaan (1.3.2.1.e) disederhanakan, menjadi :
x = x’ (cos  cos ) + y’ (sin  sin  cos  + cos  sin ) +
z’ (-cos  sin  cos  + sin  sin )
y = x’ (- cos  sin ) + y’ (-sin  sin  sin  + cos  cos ) +
z’ (-cos  sin  sin  + sin  cos )
z = x’ sin  + y’ (-sin  cos ) + z’ (cos  cos ) ………… (1.3.2.f)
Persamaan (1.3.2.f) ditulis dalam bentuk lain :
x = r11 x’ + r12 y’ + r13 z’
y = r21 x’ + r22 y’ + r23 z’
z = r31 x’ + r32 y’ + r33 z’ ………… (1.3.2.g)
dimana :
r21 = - cos  sin 
r31 = sin 
r32 = - sin  cos 

BAB. I Pendahuluan
Persamaan (1.3.2.1.g) ditulis dalam bentuk matriks :

x = Rx’ ………… (1.3.2.h)
dimana :
x r11 r12 r13   x'
x  y R  r21 r22
  r23 x'   y'

     
 z  r31 r32 r33  z'
r merupakan fungsi dari tiga sudut rotasi , , dan 

R = matriks rotasi ; sifat matriks rotasi R-1 = RT
Persamaan (1.3.2.h) dapat ditulis kembali untuk menyatakan koordinat
x’y’z’ , adalah :
x’ = MTx …………… (1.3.2.i)
x' = r11 x + r21 y + r31 z
y’ = r12 x + r22 y + r32 z
z‘ = r13 x + r23 y + r33 z …………… (1.3.2.j)
dalam bentuk metriks :
dimana :
 x' r11 r21 r31  x

x'   y' R T  r12 r22 r32  x   y 
     
 z' r13 r23 r33   z 
2. PENSKALAAN & TRANSLASI

Agar diperoleh posisi titik A dalam sistem koordinat XYZ, maka
persamaan (1.3.2.j) dikalikan dengan faktor skala s dan faktror translasi Tx
, Ty , Tz sehingga menghasilkan :
X = Sx’ + Tx = S (r11 x + r21 y + r31 z) + Tx

Y = Sx’ + Ty = S (r12 x + r22 y + r32 z) + Ty
Z = Sx’ + Tz = S (r13 x + r23 y + r33 z) + Tz ……… (1.3.2.k)
BAB. I Pendahuluan
Persamaan (1.3.2.1.k) ditulis dalam bentuk matriks :

X = S.RT. x + T
dimana :
 X r11 r21 r31 
S  faktor skala ; X  Y R  r12 r22 r32 
  T
   
 Z  r13 r23 r33 
x Tx 
x y  T  Ty 
   
 z  Tz 
Penerapan hitung perataan kuadrat terkecil cara parameter, persamaan

(1.3.2.k) merupakan model matematik dari transformasi koordinat
konform 3-D dengan tujuh parameter : S, , , , Tx , Ty , Tz. Pemecahan
ke tujuh parameter transformasi tersebut memerlukan minimal dua titik
sekutu dengan koordinat penuh (X,Y,Z) dan satu titik sekutu yang
diketahui tingginya (Z). Untuk tiga titik sekutu dengan koordinat penuh
(X,Y,Z) akan terbentuk sembilan persamaan transformasi sebagai
berikut :
X1 = S (r11 xp + r21 yp + r31 zp) + Tx
Y1 = S (r12 xp + r22 yp + r32 zp) + Ty
Z1 = S (r13 xp + r23 yp + r33 zp) + Tz
X2 = S (r11 xQ + r21 yQ + r31 zQ) + Tx
Y2 = S (r12 xQ + r22 yQ + r32 zQ) + Ty
Z2 = S (r13 xQ + r23 yQ + r33 zQ) + Tz
X3 = S (r11 xR + r21 yR + r31 zR) + Tx
Y3 = S (r12 xR + r22 yR + r32 zR) + Ty
Z3 = S (r13 xR + r23 yR + r33 zR) + Tz …………… (1.3.2.l)
Bila hubungan matematik antara pengamatan dan parameter setelah
dikoreksi dinyatakan :
L̂  F( X̂) ………… (1.3.2.m)

BAB. I Pendahuluan
Persamaan (1.3.2.l) bila ditulis kembali mengacu pada persamaan (1.3.2.m)

akan membentuk persamaan :
………. (1.3.2.m)
Persamaan (1.3.2.m) merupakan persamaan tidak linier yang

mengandung tujuh parameter yang tidak diketahui. Linierisasi persamaan
(1.3.2.m) dengan menggunakan uraian deret Taylor dalam bentuk umum
adalah sebagai berikut :
……….. (1.3.2.n)

BAB. I Pendahuluan
dim
ana
:

BAB. I Pendahuluan
Persamaan (1.3.2.n) disusun dalam bentuk matriks : V = AX – F , dimana :
a11 a12 a13 a14 a15 a16 a17 

 
a 21 a 22 a 23 a 24 a 25 a 26 a 27 
 
a 31 a 32 a 33 a 34 a 35 a 36 a 37 
 
a 41 a 42 a 43 a 44 a 45 a 46 a 47 
 
A= A  a 51 a 52 a 53 a 54 a 55 a 56 a 57 
 
a 61 a 62 a 63 a 64 a 65 a 66 a 67 
 
a 71 a 72 a 73 a 74 a 75 a 76 a 77 
 
a 81 a 82 a 83 a 84 a 85 a 86 a 87 
 
a 91 a 92 a 93 a 94 a 95 a 96 a 97 

BAB. I Pendahuluan
dimana :
a11 = r11 (xp) + r21 (yp) + r31 (zP)
a12 = 0
a13 = [(-sin  cos ) (xp) + sin  sin  (yp) + cos  (zP)]s
a14 = [r21 (xp) – r11 (yp)]s
a15 = a26 = a37 = 1
a16 = a17 = a25 = a27 = a35 = a36 = 0
a21 = r12 (xp) + r22 (yp) + r32 (zP)
a22 = [-r13 (xp) – r23 (yp) - r33 (zP)]s
a23 = [(sin  cos  cos ) (xp) + (-sin  cos  sin ) (yp) + (sin  sin ) (zP)]s
a24 = [r22 (xp) – r12 (yp)]s
a31 = r13 (xp) + r23 (yp) + r33 (zP)
a32 = [r12 (xp) + r22 (yp) + r32 (zP) ]s
a33 = [(-cos  cos  cos ) (xp) + (cos  cos  sin ) (yp) + (-cos  sin ) (zP)]s
a34 = [r23 (xp) – r13 (yp)]s
 X1o 
 
Y o 
 1  Vx 1 
 o  Vy 
 Z1   1  S 
 o  Vz 1    
X2     
   Vx 2    
F   Y2o  V   Vy 2  X    
   
 o  Vz 2  TX 
Z2   Vx 3   
 o   TY 
X3   Vy 3   TZ 
   Vz 3 
 Y3o 
 
Zo 
 3
X1o  x 1
Y1o  y 1
dimana :
Z1o  z1
X  x2
o
2
Y2o  y 2
Z o2  z 2
BAB. I Pendahuluan
Matriks koreksi parameter (X) diselesaikan menggunakan persamaan :

X = (ATA)-1 (ATF) ………… (1.3.2.o)
Parameter transformasi yang akan digunakan untuk menghitung

koordinat hasil transformasi dapat dihitung menggunakan cara berikut :
S  S o  S ; dimana pada hitungan awal : So  1

  o   o  0
   o   o  0
   o   o  0
TX  T Xo  Tx TXo  0
TY  T Yo  Tx TYo  0
TZ  T Zo  Tx TZo  0
Agar , , dan  berharga positif, sudut rotasi dibuat berlawanan dengan

jarum jam (diamati pada sumbu xyz positif). Harga  dan  tidak lebih
dari 90o , sedangkan untuk  dapat diambil nilai sembarang antara 0o –
360o. Penentuan tanda (-) atau (+) untuk nilai , , dan  perhatikan tabel
berikut :
Kuadran. I Kuadran. I
r32 / r33  r31 
+ - + +
- + - -

BAB. I Pendahuluan
Tanda Aljabar Tanda Aljabar Kuadran

r11 r21 / r11 
+ - I
- + II
- - III
+ + IV
Contoh :
No. Sistem Sembarang Sistem Referensi
Titik
x (mm) y (mm) z (mm) X(mm) Y(mm) Z(mm)
1 390,35 499,63 469,43 607,54 501,63 469,09
2 371,68 630,84 81,25 589,98 632,36 82,81
3 425,65 419,07 82,49 643,65 421,28 83,50
4 410,50 438,31 81,13 628,58 440,51 82,27
5 448,22 295,83 97,79 666,27 298,16 98,29
6 414,60 709,39 101,77 632,59 710,62 103,01
7 611,37 498,98 470,45 ? ? ?
8 637,49 323,67 85,67 ? ? ?
9 573,32 401,51 84,48 ? ? ?
10 647,00 373,97 83,76 ? ? ?
11 533,51 285,01 87,13 ? ? ?
Hitung koordinat titik 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
1. Tentukan harga parameter pendekatan pertama
2. S =1 ;  = =  = Tx = Ty = Tz = 0
3. Hitung matriks rotasi R menggunakan harga parameter pendekatan
pertama
4. Susun elemen matriks A dan F
5. Hitung elemen matriks X
6. Hitung nilai parameter transformasi
S =1 + S  =   = ;  = 
Tx = Tx Ty = Ty Tz = Tz
7. Hitung koordinat titik 7, 8, 9, 10, dan 11, dengan rumus :
X = S (r11 x + r21 y + r31 z) + Tx

BAB. I Pendahuluan
Y = S (r12 x + r22 y + r32 z) + Ty

Z = S (r13 x + r23 y + r33 z) + Tz
dimana :
r21 = - cos  sin 
r31 = sin 
r32 = - sin  cos 
Hasil hitungan :
Iterasi – 1 :
A= F=

BAB. I Pendahuluan
  0,00326 
  s  1 - 0,00326  0,9967
 0,00094    0,00094
 
  0,0029    0,00229
 
X   1,247E  06   0,00001247
  TX  219,62130
 219,62130 
 3,68556  TY  3,68556
  TZ  0,05948
  0,05948 
Iterasi – 2 :
F=
A=
 1,698E  06
  s  0,99674
 3,479E  06   0,00094
 
  8,574E  06   0,00230
 
X    2,807E  06   6,28318
  TX  219,62045
 8,452E  04
 1,467E  03 TY  3,68703
  TZ  0,05991
 4,362E  04
Iterasi – 3 :
F=
BAB. I Pendahuluan
 2,507E  11
  s  0,99674
 1,797  09
    0,00094
  7,375  09   0,00230
 
X    1,048E  08   6,28318
  TX  219,62045
 4,076E  06
 4,569E  06 TY  3,68704
  TZ  0,05992
  3,928E  06
Iterasi – 4 :
A= F=
BAB. I Pendahuluan
  3,837E  17
  s  0,99674
 3,042E  12   0,00094  00 O 03' 13,89"
 
  1,561E  11   0,00230  00 O 07' 54,41"
 
X    5,382E  12   6,28318  359 O 59' 58,90"
  TX  219,62045
  2,916E  10
 2,672E  09 TY  3,68704
  TZ  0,05992
 7,892E  09
Koordinat titik 7, 8, 9, 10, dan 11 :

No. Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
x (mm) y (mm) z (mm) X(mm) Y(mm) Z(mm)
7 611,37 498,98 470,45 827,92 500,59 470,72
8 637,49 323,67 85,67 854,84 326,22 87,10
9 573,32 401,51 84,48 790,88 403,81 85,84
10 647,00 373,97 83,76 864,32 376,36 85,26
11 533,51 285,01 87,13 751,19 287,68 88,28

Bag 1 PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bag 1 PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BAB.

II. Tujuan Instruksional

b. Menjelaskan melalui gambar prinsip geometrik dari foto udara

c. Mahasiswa dapat menjelaskan definisi matematis dari orientasi

d. Mahasiswa dapat menjelaskan definisi matematis dari orientasi

e. Mahasiswa dapat menjelaskan proses orientasi suatu model stereo

f. Mahasiswa dapat melakukan transformasi koordinat 2-D dengan

III. Pokok Bahasan

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 2

Secara umum fotogrametri dapat diartikan sebagai suatu keahlian

Peliputan foto udara

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 3

Peliputan foto udara

Pemotretan dilakukan mengikuti garis jalur terbang yang telah

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 4

batas daerah pemotretan

1.1. Geometrik Foto Udara

Contoh kamera metrik :

Gambar – 1.1. kamera udara metrik Zeiss RMKA

Kamera non metrik sebenarnya jenis kamera saku yang ada

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 6

Contoh kamera non metrik :

Gambar – 1.2. Kamera non metrik NIKON

Foto udara yang diperoleh dari hasil pemotretan udara memiliki

Kamera yang digunakan sebagai alat perekam dalam pemotretan

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 7

Foto udara metrik Foto udara format kecil

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 8

Geometrik foto udara

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 9

Geometrik foto udara vertikal

Foto udara miring Foto udara sangat miring

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 10

1.2. Orientasi Fotogrametrik

Gambar – 1.2. Geometrik dari liputan stereoskopik

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 11

masing dapat digeser (translasi) dan diputar (rotasi) sehingga kedua

1.2.1. Orientasi Dalam (internal orientation)

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 12

Orientasi dalam suatu kamera merujuk pada geometri perspektif

Contoh fiducial mark

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 13

B. Sistem Koordinat Foto

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 14

1.2.2. Orientasi luar (external orientation)

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 15

Arah dari sumbu optik didefinisikan oleh sudut-sudut rotasi :

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 16

proyektif tersebut dinyatakan oleh persamaan-persamaan transformasi

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 17

- Koordinat x,y,z merujuk pada kontak diapositif dengan emulsi ke

Modifikasi matematis dari persamaan (1.2.2.a) di atas akan menghasilkan

r11 ( x j  x io )  r12 ( y i  y io )  r13 (z i  z io )

Persamaan kolinieritas ini merupakan model matematik yang paling

1.2.3. Orientasi Relatif (relatif orientation)

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 18

Gambar – 1.2.3.a. Kondisi geometrik orientasi relatif

5 dari ke -6 titik sekawan, mutlak diperlukan dalam melakukan orientasi

KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 19

O’j (x’j , y’j , z’j)

Gambar – 1.2.3.b. Kondisi kesebidangan

v i  r12i ( x i  x p )  r22i ( y i  y p )  r32i (f )

w i  r13i ( x i  x p )  r23i ( y i  y p )  r33i (f )