Bag 1 PDF
Bag 1 PDF
I Pendahuluan
Pokok Bahasan. 1
I. Waktu Pertemuan
Pertemuan ke : 1, 2, 3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
2. khusus
Setelah mengikuti kuliah ini (pada akhir pertemuan ke tiga),
mahasiswa mampu :
a. Menjelaskan geometrik foto udara hasil peliputan udara
(pengelompokkan foto udara, skala foto udara, sifat proyeksi foto
udara
metode konform & Affine, dan transformasi 3-D metode konform &
proyektif
IV. Referensi
1. Wolf, P.R. (1993) ELEMEN FOTOGRAMETRI DENGAN
INTERPRETASI FOTO UDARA DAN PENGINDERAAN JAUH,
Gadjah Mada University Press
BAB I
PENDAHULUAN
pertampalan ke depan
pertampalan ke samping
orientasi lapangan pada arah Utara-Selatan atau Timur Barat yang sejajar
satu sama lain.
RUN-
1
RUN-
2
RUN-
3
cakupan = 60o – 70o , kamera udara bersudut lebar (wide angle) ; fokus =
150 mm – sudut cakupan = 70o – 100o, dan kamera bersudut sangat lebar
(super wide angle) ; fokus = 88 mm – sudut cakupan 100o. Contoh
kamera udara metrik : WILD RC-8, WILD RC-9, WILD RC-10, ZEISS
RMK, ZEISS MRA/MRB, dll.
Ditinjau dari jenis foto udara yeng dihasilkan dari hasil pemotretan
menggunakan suatu kamera, jenis foto udara dibedakan menjadi : foto
udara metrik dan foto udara format kecil. Foto udara metrik diperoleh
dari hasil pemotretan menggunakan kamera metrik, sedangkan foto udara
format kecil diperoleh dari hasil pemotretan menggunakan kamera biasa.
Dari segi geometrik, karakteristik foto udara hasil dari suatu pemotretanb
dibedakan menjadi : foto udara tegak (near vertical), foto udara miring (low
oblique), dan foto udara sangat miring (hight oblique).
OL OL
Suatu daerah liputan dipotret dari satu kamera secara berurutan O L dan
OR, sehingga menghasilkan daerah pertampalan (overlap) stereoskopik.
Masing-masing foto dapat dianggap sebagai suatu himpunan dari berkas
sinar yang melintas di ruang melewati titik nodal dari sistem kamera, dan
terekam pada citra fotografik.
Di laboratorium, suatu model optis dari daerah pertampalan
stereoskopik dibangun kembali (rekonstruksi) pada instrumen
stereoplotter. Masing-masing berkas sinar direkonstruksi kembali dengan
memasang satu pringan kaca diapositif atau negatif pada proyektor.
Proses merekonstruksi kembali geometri internal dari berkas sinar di
proyektor disebut sebagai orientasi dalam. Kedua proyektor, masing-
A. Fiducial Mark
Kamera yang digunakan untuk pemotretan udara keperluan
pemetaan dilengkapi dengan 4 atau 8 tanda tepi (fiducial mark). Citra tanda
tepi tampak pada setiap foto, kegunaan dari tanda tepi adalah untuk
mendefinisikan lokasi titik utama dari foto. Dalam alat stereoplotter,
piringan penyangga dalam masing-masing proyektor juga dilengkapi
dengan minimal 4 tanda tepi yang mendefinisikan posisi titik utama pada
pringan penyangga. Dengan memasang piringan/lembaran fotografik
pada penyangga sedemikian sehingga tanda tepi pada piringan/lembaran
fotografik berimpit dengan tanda tepi pada penyangga, maka foto
terunting (centered) terhadap sumbu optik dari proyektor.
y'
z'
x'i i'
O
C
y'i yp
O’ xp P
x' x
y
B
xi i
yi
A O
C
P x (arah terbang)
k
j
foto udara
D
Titik O adalah titik potong garis-garis yang menghubungkan
fiducial mark A – C dan B – D. Jika fiducial mark dibuat dengan
sempurna, maka garis A – C dan B – D akan saling tegak lurus dan titik O
akan berimpit dengan titik utama (TU). Kondisi seperti ini dalam praktek
sulit dicapai, dalam prakteknya sumbu – x pada bidang foto didefinisikan
sebagai sebagai garis yang menghubungkan titik O dan fiducial mark C.
Sumbu – x positif searah dengan jalur terbang, sumbu – y melalui O dan
tegak lurus sumbu – x .
Sistem koordinat foto didefinisikan oleh sumbu x’, y’, z’ dengan
titik pangkal (origin) pada pusat ekposur (O’). Sumbu z’ berimpit dengan
sumbu optik dari kamera dan positif menjauhi bidang citra dari kamera,
sumbu x’ sejajar dengan sumbu x pada bidang foto dan positif pada arah
jalur terbang, sumbu – y’ sejajar dengan sumbu – y pada bidang foto. Bila
titik utama diasumsikan tidak berimpit dengan titik O, posisinya pada
bidang foto didefinisikan dengan koordinat xp dan yp. Posisi titik i pada
foto udara didefisikan oleh koordinat xi dan yi. Posisi titik tersebut
terhadap pusat eksposur (O’) didefinisikan oleh koordinat x’i , y’i dan z’i
sebagai berikut : x’i = xi - xp ; y’i = yi - yp ; z’i = - f
Orientasi dalam dari suatu kamera terdefinisi secara matematis bila
jarak fokus (f), koordinat titik utama (x,y), dan karakteristik distorsi
geometrik dari sistem lensa diketahui. Bila data reduksi dari sistem lensa
diketahu, maka koordinat foto dari titik i setelah direduksi dengan
kesalahan akibat distorsi lensa adalah : xTi = x’i + xi dan yTi = y’i + yi .
z'
y'
O’ x'
i
l
k
J
Y
Zj
Xj
Z
L
K
Yj
Zl Xo i I
Xl Zk
Xk
Yl Yoi Yk
X
Gambar – 1.2.2. Orientasi Luar
X j x oj 1 j r11 ( x ij x p ) r21 ( y ij y p ) r31 (f )
Yj y oj 1 j r
12 ( x ij x p ) r22 ( y ij y p ) r22 ( f )
Z j z oj 1 j r
13 ( x ij x p ) r23 ( y ij y p ) r33 ( f )
……… (1.2.2.a)
dimana :
r11 = cos cos
r12 = sin sin cos + cos sin
r13 = - cos sin cos + sin sin
r21 = - cos sin
r22 = - sin sin sin + cos cos
r23 = cos sin sin + sin cos
r31 = sin
r32 = - sin cos
r33 = cos cos
Xj , Yj , Zj adalah koordinat ruang obyek dari titik j ; xoj , yoj , zoj adalah
koordinat ruang obyek dari pusat eksposur foto ; dan x ij , yij adalah
koordinat foto dari titik obyek J pada foto i ; f adalah fokus dari kamera. ij
adalah faktor skala foto pada titik citra j dalam koordinat foto yang telah
diputar mengelilingi sumbu x’, y’, dan z’ dari sistem koordinat foto.
Persamaan-persamaan transformasi proyektif di atas diturunkan dengan
asumsi-asumsi :
- Sistem koordinat foto (x,y,z) dan obyek (X,Y,Z) mengacu pada sistem
tangan kanan.
- Urutan rotasi sudut , , adalah masing-masing rotasi pada sumbu
x’, y’, dan z’
y'
z'
O’R
x'
z'
y' (zR – zL)
(yR – yL)
x'
O’L
(xR – xL)
3 4
1 2
5 6
Gambar -1.2.3.a, bila XL , YL, ZL adalah koordinat ruang obyek dari pusat
eksposur dan L , L, L adalah sudut rotasi dari foto kiri, ke – 6 parameter
tersebut mendefinsisikan orientasi luar dari foto kiri. Analogi, X R , YR, ZR
adalah parameter orientasi luar dari foto kinan. Secara metematis, suatu
pasangan foto stereo terorientasi secara relatif, bila ke – 5 parameter
berikut diketahui : (YR – YL), (ZR – ZL), (R – L), (R – L), (R – L),
` y’j
x’j
y’i
x’i
Ai AJ
Gambar – 1.2.3, kondisi yang harus dipenuhi oleh vektor Ai dan Aj agar
berpotongan dalam ruang dinyatakan oleh persamaan berikut :
(A i xA j ).B 0 …………. (1.2.3.a)
dengan :
u i r11i ( x i x p ) r21i ( y i y p ) r31i (f )
dan
u j r11j ( x j x p ) r21j ( y j y p ) r31j (f )
……… (1.2.3.b)
Persamaan koplanaritas seperti yang ditunjukkan pada persamaan
(1.2.3.b) mengandung 12 parameter, yaitu : xoi , yoi , zoi , i , i , i , xoj , yoj ,
zoj , j , j , j . Pada orientasi relatif hanya diperlukan solusi dari ke – 5
parameter diferensial : (yoj – yoi ), (zoj – zoi) , (j – i) , (j – i), (j - i). Bila
xoi , yoi , zoi , i , i , i dan xoj diberi harga sembarang, maka parameter
yang harus dipecahkan hanya : yoj , zoj , j , j , j.
Setiap pasang berkas dengan koordinat foto : xi , yi , xj , dan yj akan
menghasilkan 1 persamaan koplanaritas, untuk 5 pasang berkas akan
membentuk 5 persamaan yang diperlukan untuk memecahkan 5
parameter .
O (Xo , Yo , Zo )
y z
x
Y
Zo
Xo
Yo
X
Gambar – 1.2.4. Orientasi Absolut
…………. (1.2.4)
dimana :
r11 = cos cos
r12 = sin sin cos + cos sin
r13 = - cos sin cos + sin sin
r21 = - cos sin
C
(xB - xA) A
(yB -yA)
x
Gambar – 1.3.1.1.b, adalah posisi titik A,B, dan C dalam sistem koordinat
XYZ (yang diinginkan)
Y
C
(XB - XA)
A
(YB - YA)
B
X
Misal,
Sistem sembarang : dinyatakan dalam (x,y)
Sistem referensi : dinyatakan dalam (X,Y)
Tahap-1. Penyekalaan :
d AB x B x A 2 y B y A 2
Koordinat titik A,B dan C setelah dikalikan faktor skala (S), sistem (x',y') :
xA' = xA.S ; yA' = yA.S
xB' = xB.S ; yB' = yB.S
xC' = xC.S ; yC' = yC.S
Tahap-2. Rotasi :
x xA
arc tg B
yB y A
X YA
arc tg B
B
X YA
Koordinat titik A,B dan C setelah memperhitungkan faktor skala (S) dan
sudut rotasi (), sistem X',Y' :
Tahap-3. Translasi :
TX = XA - XA' = XB - XB'
TY = YA - YA' = YB - YB'
XC = XC' + TX
YC = YC' + TY
Y Y' x'
XC’ C
y' yC’ cos y'C
X'
TX B
xC’ cos
X
TY
Gambar – 1.3.1.1.c. Posisi titik A,B dan C dalam sistem koordinat : x',y' X',Y' X,Y
Contoh :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
x y X Y
A 632,17 121,45 1100,64 1431,09
B 355,20 -642,07 1678,39 254,15
C 1304,81 596,37 ? ?
Hitung koordinat titik C dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
o Hitung : faktor skala (S)
o Hitung : xA’,yA’,xB’,yB’,xC’,yC’
xA' = xA.S = 1020,49
yA' = yA.S = 196,05
xB' = xB.S = 573,39
yB' = yB.S = -1036,47
xC' = xC.S = 2106,30
o Hitung :
355,20 632,17
tan 1 19 56'18"
o
o Hitung : Tx , Ty
TX = XA - XA' = 1100,64 – 566,58 = 534,06
atau,
TX =XB - XB' = 1678,39 – 1144,33 = 534,06 (kontrol)
dan
TY = YA - YA' = 1431,09 -871,10 = 559,99
atau,
TY = YB - YB' = 254,15 + 305,84 = 599,99 (kontrol)
o Hitung : XC,YC
XC = XC' + TX = 767,43 + 534,06 = 1301,49
YC = YC' + TY = 2185,03 + 559,99 = 2745,02
Dalam suatu kasus dimana jumlah titik sekutu yang tersedia melebihi
jumlah minimum yang diperlukan, maka penyelesaian transformasi dapat
dilakukan secara simultan.
Untuk n ttk kontrol planimetrik (X,Y), maka persamaan yang
dibentuk sejumlah 2n persamaan :
Misal : 1 titik sekutu, n = 2 2 persamaan
2 titik sekutu, n = 4 4 persamaan (minimal)
3 titik sekutu, n = 6 6 persamaan
Prosedur penyelesaian transformasi dilakukan mengikuti langkah berikut.
Persamaan umum transformasi :
X = ax - by + TX
Y = bx + ay + TY ……. (1.3.1.1.a)
ax - by + TX – X = 0
ax - by + TY – Y = 0 ……… (1.3.1.1.b)
a
x y 1 0 b X 0
y
x 0 1 Tx Y 0
Ty
a
y b
x 1 0 X
A X F
y x 0 1
TX Y
TY
dimana :
Untuk mengetahui besarnya faktor skala (S) dan besarnya sudut rotasi (),
dapat dihitung menggunakan persamaan berikut :
- b
S (a 2 b 2 ) arc tg
a
Contoh :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
X (mm) Y (mm) X(mm) Y(mm)
1 -21,420 0,930 -113,000 0,003
2 -12,490 102,585 -103,982 103,963
3 90,590 112,660 0,001 112,993
4 90,605 -113,115 0,001 -112,999
5 -12,470 -104,040 -103,948 -103,961
6 16,990 -91,715 ? ?
7 -6,520 -1,995 ? ?
8 6,095 90,365 ? ?
9 85,635 97,005 ? ?
10 92,225 -2,035 ? ?
11 90,510 -95,620 ? ?
Hitung koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
Y = bx + ay + TY
Matriks A dan F :
Matriks X :
1,0045464
0,0002626
X
91,27124
0,1896114
Parameter transformasi :
a = 1,0045 b = 0,0002 TX = -91,2712 TY = 0,1896
Persamaan transformasi :
X = 1,0045x – 0,0002y – 91,2712
Y = 0,0002x + 1,0045y + 0,1896
dimana :
a1
b
1
x y 1 0 0 0 C X
A X 1 F
0 0 0 x y 1
a2 Y
b2
C2
Contoh :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
X (mm) Y (mm) X(mm) Y(mm)
1 -21,420 0,930 -113,000 0,003
2 -12,490 102,585 -103,982 103,963
3 90,590 112,660 0,001 112,993
4 90,605 -113,115 0,001 -112,999
5 -12,470 -104,040 -103,948 -103,961
6 16,990 -91,715 ? ?
7 -6,520 -1,995 ? ?
8 6,095 90,365 ? ?
9 85,635 97,005 ? ?
10 92,225 -2,035 ? ?
11 90,510 -95,620 ? ?
Hitung koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
Soal latihan :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
x y X Y
A 171,922 47,078 2101067,0 104400,6
B 181,725 204,970 2101050,1 101540,8
C 199,012 178,975 2100712,1 101922,1
1 198,185 50,980 ? ?
2 367,871 15,046 ? ?
3 488,333 77,258 ? ?
4 597,505 171,608 ? ?
5 645,170 191,923 ? ?
Hitung koordinat titik 1,2,3,4 dan 5 dalam sistem referensi ?
a1x b1y c 1
X
a3 x b3 y 1
a2 x b2 y c 2
Y
a3 x b3 y 1
………… (1.3.1.3.a)
a1
b
1
X X X X X c 1
a 0 0 0
b1 c 1 a 3 b 3 a 2 X - X
o
1
0 Y Y Y Y Y b 2 Y - Y o
0 0
a 2 b 2 c 2 a 3 b 3 c 2
a 3
b 3
A X = F
dimana :
X x X y
a1 a 3 x b 3 y 1 b1 a 3 x b 3 y 1
X 1
c 1 a 3 x b 3 y 1
Y x Y y
a 2 a 3 x b 3 y 1 b 2 a 3 x b 3 y 1
Y 1
c 2 a 3 x b 3 y 1
X a x b 1y c 1 X a x b1y c 1
1 x 1 y
a 3 (a 3 x b 3 y 1) 2 b 3 (a 3 x b 3 y 1)2
Y a x b2 y c 2 Y a x b2 y c 2
2 x 2 y
a 3 (a 3 x b 3 y 1)2 b 3 (a 3 x b 3 y 1)2
Contoh :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
X (mm) Y (mm) X(mm) Y(mm)
1 -21,420 0,930 -113,000 0,003
2 -12,490 102,585 -103,982 103,963
3 90,590 112,660 0,001 112,993
4 90,605 -113,115 0,001 -112,999
5 -12,470 -104,040 -103,948 -103,961
6 16,990 -91,715 ? ?
7 -6,520 -1,995 ? ?
8 6,095 90,365 ? ?
9 85,635 97,005 ? ?
10 92,225 -2,035 ? ?
11 90,510 -95,620 ? ?
Hitung koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
Matriks A dan F :
Matriks X :
0,000819
0,0027786
0,073268
0,003382
X
0,0023065
0,459645
0,0005139
0,000587
Iterasi – 2 :
Matriks A dan F :
Matriks X :
0,000148
0,0001995
0,0089609
0,0002698
X
0,000397
0,023637
0,00004552
0,0000381
Iterasi – 3 :
Matriks A dan F :
Matriks X :
0,00000709
0,000168
0,006099
0,000256
X
0,0005128
0,0205028
0,0000417
0,00003521
Iterasi – 4 :
Matriks A dan F :
Matriks X :
0,00001915
0,00000883
0,000606
0,000004893
X
0,0000116
0,00006139
0,0000000095 4
0,0000000633
Parameter transformasi :
a1 = 1,0087 b1 = 0,00005561 C1 = -91,3827
a2 = 0,0012 b2 = 1,0033 C2 = 0,1646
Persamaan transformasi :
X = 1,0087 x + 0,00005561 y – 91,3827
Y = 0,0012 x + 1,0033 y + 0,1646
Koordinat titik 6, 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
X (mm) Y (mm) X(mm) Y(mm)
6 16,990 -91,715 -74,246 -91,838
7 -6,520 -1,995 -97,959 -1,845
8 6,095 90,365 -85,234 90,840
9 85,635 97,005 -5,004 97,596
10 92,225 -2,035 1,641 -1,768
11 90,510 -95,620 -0,088 -95,669
Soal latihan :
Nomor Titik Sistem Sembarang Sistem Referensi
x y X Y
A 171,922 47,078 2101067,0 104400,6
B 181,725 204,970 2101050,1 101540,8
C 199,012 178,975 2100712,1 101922,1
1 198,185 50,980 ? ?
2 367,871 15,046 ? ?
3 488,333 77,258 ? ?
4 597,505 171,608 ? ?
5 645,170 191,923 ? ?
Hitung koordinat titik 1,2,3,4 dan 5 dalam sistem referensi ?
Z
z
y
KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 42
TZ
Y
BAB. I Pendahuluan
1. ROTASI
da sumbu x’
pada sumbu y1
ROTASI
PADA SUMBU Z
pada sumbu z2
………. (1.3.2.m)
……….. (1.3.2.n)
dim
ana
:
dimana :
a11 = r11 (xp) + r21 (yp) + r31 (zP)
a12 = 0
a13 = [(-sin cos ) (xp) + sin sin (yp) + cos (zP)]s
a14 = [r21 (xp) – r11 (yp)]s
a15 = a26 = a37 = 1
a16 = a17 = a25 = a27 = a35 = a36 = 0
a21 = r12 (xp) + r22 (yp) + r32 (zP)
a22 = [-r13 (xp) – r23 (yp) - r33 (zP)]s
a23 = [(sin cos cos ) (xp) + (-sin cos sin ) (yp) + (sin sin ) (zP)]s
a24 = [r22 (xp) – r12 (yp)]s
a31 = r13 (xp) + r23 (yp) + r33 (zP)
a32 = [r12 (xp) + r22 (yp) + r32 (zP) ]s
a33 = [(-cos cos cos ) (xp) + (cos cos sin ) (yp) + (-cos sin ) (zP)]s
a34 = [r23 (xp) – r13 (yp)]s
X1o
Y o
1 Vx 1
o Vy
Z1 1 S
o Vz 1
X2
Vx 2
F Y2o V Vy 2 X
o Vz 2 TX
Z2 Vx 3
o TY
X3 Vy 3 TZ
Vz 3
Y3o
Zo
3
X1o x 1
Y1o y 1
dimana :
Z1o z1
KTG – 329 : Fotogrametri . II – Jurusan Teknik Geodesi FTSP-ITENAS hal : I – 55
X x2
o
2
Y2o y 2
Z o2 z 2
BAB. I Pendahuluan
Contoh :
No. Sistem Sembarang Sistem Referensi
Titik
x (mm) y (mm) z (mm) X(mm) Y(mm) Z(mm)
1 390,35 499,63 469,43 607,54 501,63 469,09
2 371,68 630,84 81,25 589,98 632,36 82,81
3 425,65 419,07 82,49 643,65 421,28 83,50
4 410,50 438,31 81,13 628,58 440,51 82,27
5 448,22 295,83 97,79 666,27 298,16 98,29
6 414,60 709,39 101,77 632,59 710,62 103,01
7 611,37 498,98 470,45 ? ? ?
8 637,49 323,67 85,67 ? ? ?
9 573,32 401,51 84,48 ? ? ?
10 647,00 373,97 83,76 ? ? ?
11 533,51 285,01 87,13 ? ? ?
Hitung koordinat titik 7, 8, 9, 10 dan 11 dalam sistem referensi ?
Penyelesaian :
1. Tentukan harga parameter pendekatan pertama
2. S =1 ; = = = Tx = Ty = Tz = 0
3. Hitung matriks rotasi R menggunakan harga parameter pendekatan
pertama
4. Susun elemen matriks A dan F
5. Hitung elemen matriks X
6. Hitung nilai parameter transformasi
S =1 + S = = ; =
Tx = Tx Ty = Ty Tz = Tz
7. Hitung koordinat titik 7, 8, 9, 10, dan 11, dengan rumus :
X = S (r11 x + r21 y + r31 z) + Tx
Hasil hitungan :
Iterasi – 1 :
A= F=
0,00326
s 1 - 0,00326 0,9967
0,00094 0,00094
0,0029 0,00229
X 1,247E 06 0,00001247
TX 219,62130
219,62130
3,68556 TY 3,68556
TZ 0,05948
0,05948
Iterasi – 2 :
F=
A=
1,698E 06
s 0,99674
3,479E 06 0,00094
8,574E 06 0,00230
X 2,807E 06 6,28318
TX 219,62045
8,452E 04
1,467E 03 TY 3,68703
TZ 0,05991
4,362E 04
Iterasi – 3 :
F=
BAB. I Pendahuluan
2,507E 11
s 0,99674
1,797 09
0,00094
7,375 09 0,00230
X 1,048E 08 6,28318
TX 219,62045
4,076E 06
4,569E 06 TY 3,68704
TZ 0,05992
3,928E 06
Iterasi – 4 :
A= F=
BAB. I Pendahuluan
3,837E 17
s 0,99674
3,042E 12 0,00094 00 O 03' 13,89"
1,561E 11 0,00230 00 O 07' 54,41"
X 5,382E 12 6,28318 359 O 59' 58,90"
TX 219,62045
2,916E 10
2,672E 09 TY 3,68704
TZ 0,05992
7,892E 09