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Preliminares

En este capítulo se presentan algunos conceptos y herramientas matemáticas empleadas en

el desarrollo del problema. Se introducen ciertos tópicos relacionados al tema de tesis así como
conceptos básicos de la teoría de control. Primero se trata el tema de los sistemas con retardos,
sus características principales y enfoques de estudio. Posteriormente se presentan los sistemas
híbridos, sus propiedades,clasificación y aplicaciones. Finalmente se presenta el método del
elipsoide invariante, su base teórica, ciertos conceptos y definiciones de utilidad para el tema.
El capítulo sirve de base para entender con fluidez el desarrollo de la aportación del presente
trabajo.

2.1. Sistemas con Retardos

La introducción del estudio de los retardos de tiempo en la teoría de control trae consigo
un análisis más apegado a la realidad de ciertos sistemas, en los cuales el efecto de acciones o
señales externas no se refleja inmediatamente en el comportamiento del mismo. Tal caracterís-
tica se debe a fenómenos como el de transporte y propagación (materia, energía o información)
presentes en ciertos procesos (más comunes en las industria química). Estos efectos también
aparecen en la interconexión de sistemas físicos, en sistemas biológicos ,y procesos económi-
cos en donde el comportamiento del sistema no depende únicamente del presente, sino también
de eventos pasados.

Dentro de los sistemas mencionados anteriormente, uno de los que más ha llamado la aten-
ción en los últimos años son los sistemas conectados a través de redes de información, debido
a que las señales provenientes de los diferentes elementos del sistema (ó lazo de control) tienen

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2. PRELIMINARES 5

inherentes retrasos de transmisión.

Cabe haber mención, que a los sistemas con retardos también se les conoce, dentro de la li-
teratura de control o matemática, con el nombre de sistemas hereditarios, sistemas con memoria,
sistemas con efectos posteriores o sistemas con desviación en los argumentos.

Este estudio de los retardos, tanto en el estado como en las entradas del sistema, cobra
especial interés por los efectos que causan sobre la estabilidad, dado que la presencia de retardos
pequeños pueden degradar el desempeño del sistema, incluso desestabilizarlo. Por otro lado,
retardos de considerable magnitud pueden estabilizar a otros sistemas.

2.1.1. Sistemas Lineales con Retardo

Existen principalmente tres formas de representar o modelar matemáticamente a los sis-

temas con retardos ([23], [24]): como ecuaciones diferenciales sobre espacios abstractos de
dimension infinita [2], como ecuaciones diferenciales sobre anillos de operadores [13], [22],
[27], y como ecuaciones diferenciales sobre espacios funcionales (ecuaciones diferenciales fun-
cionales: FDE).

Este última representación es la que va a ser utilizada en el presente trabajo. La principal

ventaja de las FDE radica en que se pueden abordar problemas de dimensión infinita usan-
do herramientas finito-dimensionales, con cierto grado de restricciones en los resultados. Las
herrameintas derivadas de este enfoque serán utilizadas posteriormente para desarrollar resul-
tados de estabilidad basados en el desarrollo de funcionales de Liapunov-Krasovskii. En el
resto del manuscrito será empleada un tipo específico de FDE llamada ecuación diferencial de
tipo retardado (RFDE, Retarded Functional Differential Equations). Referencias básicas sobre
ecuaciones diferenciales funcionales suelen ser [11], [15], [1].

Sea Cτ es el espacio de funciones continuas que mapea de [−τ, 0] a Rn , esto es,

Cτ := {ϕ|ϕ : [−τ, 0] → Rn }

Un sistema con retardo representado por una ecuación diferencial de tipo retardado se denota
de la siguiente manera [23],[16],[14]:

ẋ(t) = f (t, x(t + θ )), t > 0, θ ∈ [−τ, 0] (2.1)

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2. PRELIMINARES 6

con la función inicial φ ∈ Cτ :

x(θ ) = φ (θ ), ∀θ ∈ [−τ, 0] (2.2)

donde x(t) es un vector en Rn , x(t + θ ) = ϕ(θ ) ∈ Cτ es el pedazo de trayectoria en el intervalo

[t − τ,t] que ahora corresponde al concepto de “estado” del sistema [23]. Sea D ⊆ R+ × Cτ ,
f (t, ϕ(·)) : D → Rn es una función continua donde f (t, 0) = 0 y satisface una condición de
Lipschitz (localmente) con respecto a ϕ(·), esto es, existe una constante L tal que

 f (t, ϕ1 (·)) − f (t, ϕ2 (·)) ≤ Lϕ1 (·) − ϕ2 (·)h (2.3)

para cualquier (t, ϕ1 (·)) ∈ D y (t, ϕ2 (·)) ∈ D, donde  ·  es la norma Euclidiana y

ϕ(θ )h = sup ϕ(θ )

−τ≤θ ≤0

Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo con Retardos

Dentro de las FDE más simples están las bien conocidas ecuaciones diferenciales-en-
diferencias retardadas lineales, que son un tipo de RFDE invariantes en el tiempo o visto de
otra forma son ecuaciones que representan a los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI,
Linear Time Invariant) con retardos, los cuales están descritos en la forma de espacio de estados
como:
k
ẋ(t) = Ax(t) + ∑ Ai x(t − τi ) (2.4)
i=1
con condición inicial

x(t) = φ (t), t ∈ [−τ, 0], τ = máxτi (2.5)

i=1,k

donde x(t) ∈ Rn , A, Ai ∈ Rn son matrices constantes y τi > 0 son constantes que representan los
retardos de tiempo (retardo discretos).

Cuando k = 1 se dice que es el caso con retardo simple. Para k ≥ 2 el caso es conocido como
de retardos múltiples, y puede caer en otra subclasificación conocida como de “retardos con-
mensurables",lo que significa que existe un retardo τ, tal que todos los otros retardos presentes
en el sistema son múltiplos racionales de τ.

En el caso de que los retardos sean funciones variantes en el tiempo (continuas o continuas
a pedazos) se necesitan condiciones adicionales sobre estas funciones, veáse [29].

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2. PRELIMINARES 7

Para la siguiente definición se considerará el caso de retardos conmensurables (constantes)

para el sistema (2.4).

Definición 2.1 (Función característica,[23]). La función F : C → C dada por:

 
k
F (λ ) = det λ In − A − ∑ Ai e−λ τi , (2.6)
i=1

es llamada la función característica correspondiente al sistema (2.4), y la ecuación F (λ ) = 0

es llamada la ecuación característica asociada al sistema (2.4).

Definición 2.2 ([23],[9]). La función característica F dada en la definición (2.1) es llamada

estable si:
{λ ∈ C : Re(λ ) ≥ 0, F (λ ) = 0} = 0 (2.7)

Note que la definición anterior es similar a la de estabilidad de la función característica

para sistemas LTI libres de retardo, pero la principal diferencia es que la ecuación característica
asociada a F es trascendental, es decir, tiene un número infinito de raíces (polos) en el plano
complejo.
Dada la complejidad de hallar las raíces de la ecuación característica para los sistemas con
retardo en general, se opta por un enfoque en el dominio del tiempo, más en concreto el enfoque
de funcionales de tipo Lyapunov-Krasovskii.

2.1.2. Funcionales de Lyapunov-Krasovskii

En este apartado se mencionará brevemente el enfoque de las funcionales tipo Lyapunov-

Krasovskii (LKF:Lyapunov-Krasovskii Functionals) mediante el cual se obtienen condiciones
suficientes de estabilidad expresadas en forma de desigualdades matriciales (LMI). Dentro de la
literatura, es común clasificar a los criterios para obtener condiciones de estabilidad asintótica
en dos clases: las condiciones independientes del retardo, y las condiciones dependientes del
retardo. En el primer criterio no se incluye información alguna sobre la magnitud del retardo,
tambíen se puede interpretar como que la propiedad de estabilida se cumple para todos los
valores positivos del retardo. El segundo criterio utiliza la información sobre el tamaño del
retardo, por lo cual la propiedad de estabilidad se preserva para ciertos valores del retardo,
mientras que para otros el sistema es inestable, este tipo de criterio es menos conservativo.

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2. PRELIMINARES 8

En los sistemas libres de retardo se tiene la función de Lypunov V (t, x), sin embargo para
sistemas con retardo el estado es xt , por lo cual la funcional de Lyapunov correspondiente
necesaria es V (t, x(t + θ )). A continuación se menciona un teorema para estabilidad en sistemas
con retardo debido a Krasovskii.

Teorema 2.1 (Krasovskii,[10], [11], [23]). Sea la función f : R × Cτ → Rn (del sistema (2.1)-
(2.2)) continua, y suponga que u(s), v(s) y w(s) son funciones continuas, no negativas, no
decrecientes con u(s) > 0, v(s) > 0 para s > 0 y u(0) = v(0) = 0. Si existe una función continua
V : R × Cτ → R tal que

i) u(φ (0)) ≤ V (t, φ ) ≤ v(φ h ) (2.8)

ii) V̇ (t, φ ) ≤ −w(φ (0)) (2.9)

entonces la solución trivial x = 0 de la ecuación (2.4) es uniformemente estable.

A continuación se muestra un teorema sobre estabilidad usando las funcionales de

Lyapunov-Krasovskii, donde se muestra la utilidad de dicha herramienta en combinación con
las LMIs, el teorema establece condiciones de estabilidad asintótica independiente del retardo
[3], [10], [9], [23], [29].

Teorema 2.2 (Estabilidad Asintótica independiente del retardo, [3]). El sistema (2.4)-(2.5) es
asintóticamente estable si existen matrices P > 0, Qi > 0, i = 1, · · · , k que satisfagan la siguiente
LMI ⎛ ⎞
A P + PA + ∑ki=1 Qi PA1 ··· PAk
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ A1 P −Q1 ⎟
Ψ=⎜
⎜ .. ...
⎟<0
⎟ (2.10)
⎜ . ⎟
⎝ ⎠
Am P −Qm

Prueba: Considere la siguiente funcional de Lyapunov-Krasovskii

k
0
Ṽ (t, x(t)) = x (t)Px(t) + ∑

x (t + θ )Q j x(t + θ )dθ (2.11)
i=1 −τi

Note que antes de derivar se puede hacer un cambio de variable de integración s = t + θ con lo
cual el segundo término de la funcional se expresa como:
k
t
∑ x (s)Qi x(s)ds
i=1 t−τi

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2. PRELIMINARES 9

La derivada de Ṽ (t, x(t)) a lo largo de las trayectorias de (2.4) (derivada de Lie) está dada por:
 
k k
V̇ (t, x(t)) = ẋ (t)Px(t) + x (t)Pẋ(t) + x (t) ∑ Qj x(t) − ∑ x (t − τi )Qi x(t − τi )
i=1 i=1

Sustituyendo (2.4) en la derivada de la funcional:

 
k k k
V̇ (t, x(t)) = x A P + PA + ∑ Qi x(t) + 2 ∑ x (t − τi )Ai Px(t) − ∑ x (t − τi )Qi x(t − τi )
i=1 i=1 i=1

= η  Ψη.

donde η  = (x (t), x (t − τ1 ), · · · , x (t − τk )), lo que implica que V̇ (t, x(t)) es negativa si se
cumple (2.10). Por lo tanto el sistema (2.4) es estable.

Note que el criterio de estabilidad dado por este teorema es independiente del retardo (no
aparece τi en (2.10)). Esta condición es muy restrictiva pues es difícil encontrar un sistema que
sea estable para cualquier valor de retardo.

Dentro de la literatura de sistemas con retardo, existen principalmente cuatro enfoques

para establecer condiciones dependientes del retardo basados en las funcionales de Lyapunov-
Krasovskii: transformación de modelo, técnicas de acotamiento, método descriptor y el enfoque
de matrices de pesos(ponderación) libres. Para una consulta más extensa veáse [29],[5],[23].
Cabe hacer mención que la técnica auxiliar del enfoque descriptor será la utilizada en el desar-
rollo de nuestro problema y será presentada posteriormente.

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