PRAKTIKUM FOTOGRAMETRI DASAR

MINGGU KE-8

MATERI :

a. Sistem Koordinat Foto & Piksel serta konversinya

b. Kalibrasi kamera
c. Interior Orientation Parameter (IOP)
d. Koreksi koordinat foto dengan parameter IO

ALAT DAN BAHAN :

a. Foto Udara wilayah UGM

b. Foto papan grid
c. Software Photomodeller Scanner

PENGANTAR MATERI :

1. Sistem Koordinat dalam Fotogrametri

Dalam konteks fotogrametri dikenal beberapa sistem koordinat yang berhubungan

dengan foto udara, yaitu: sistem koordinat foto, sistem koordinat pixel, sistem koordinat kamera,
dan sistem koordinat objek.

a. Sistem Koordinat Foto.

Sistem koordinat foto adalah sistem koordinat dua dimensi sebuah foto dimana pada
kamera non metrik maupun kamera metrik dimulai dari pixel tengah. Sumbu x positif ke arah
kanan dan sumbu y positif kearah atas.

b. Sistem Koordinat Pixel.

Sistem koordinat pixel adalah sistem koordinat sebagai referensi titik terkecil pada
sebuah foto, yang biasanya dinyatakan dalam satuan mm. Dimana pada kamera non metrik
dimulai dari pixel kiri atas, sumbu x positif ke arah kanan (kolom), dan sumbu y negatif ke arah
bawah (baris).

Gambar 1. Sistem Koordinat Foto dan Sistem Koordinat Pixel

1 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
 c. Sistem Koordinat Kamera
Sistem koordinat kamera merupakan sistem koordinat 3D pada sebuah kamera dengan
titik pusat berada pada perspective center. Sumbu xy positif koordinat ini, sejajar dan paralel
dengan sumbu xy sistem koordinat objek

d. Sistem Koordinat Objek

Sistem koordinat objek merupakan sistem koordinat 3D yang digunakan sebagai
representasi bentuk dan ukuran objek melalui transformasi dari sistem koordinat foto ke sistem
koordinat objek.

Gambar 2. Sistem Koordinat Kamera dan Sistem Koordinat Objek

2. Konversi Koordinat Pixel ke Foto

Pada kamera dijital sistem koordinat yang dipakai adalah sistem koordinat piksel,
sedangkan dalam proses perhitungan secara analitik, sistem yang dipakai adalah sistem koordinat
kartesian (metrik). Sehingga dalam hal ini harus dilakukan transformasi koordinat dari sistem
piksel kedalam sistem kartesian foto. Adapun persamaan yang digunakan adalah .

x = (x’-xc’) * xPixelSize

y = (yc’-y’) * yPixelSize ………………………………………………………………………..(1)

Dimana :
nx'
xc' = ( 2 ) - 0,5

ny'
yc' = ( 2 ) - 0,5 ………………………………………………………….…………………….(2)

2 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
Keterangan Rumus :
x, y : Koordinat foto
x’, y’ : Koordinat piksel
xc’, yc’ : Principal point dalam piksel
xPixelSize, yPixelSize : Ukuran satu piksel
nx’, ny’ : Resolusi dari foto dalam piksel

Dalam hal ini x,y merupakan koordinat foto dalam sistem koordinat metrik, x’, y’
kootdinat dalam piksel, xc, yc, principal point dalam piksel, xPixelSize, yPixelSize ukuran satu piksel
dalam metrik dan nx’, ny’ merupakan resolusi dari foto dalam piksel.

3. Kalibrasi Kamera

Kalibrasi adalah kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang

ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya dari besaran yang diukur.
Kalibrasi kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, meliputi distorsi radial dan
distorsi tangensial (decentring), serta parameter-parameter lensa lainnya, termasuk juga principal
distance (c), serta titik pusat fidusial foto. Pada Software Austalis, model kalibrasi terdiri dari
elemen interior orientasi (xo, yo, c), koefisien distorsi lensa (K1, K2, K3, P1 and P2) serta koefisen
untuk perbedaan penyekalaan dan ketidak ortogonal antara sumbu X dan Y (b1, b2). Distorsi
lensa dapat menyebabkan bergesernya titik pada foto dari posisi yang sebenarnya.

Kalibrasi kamera dapat dilakukan dengan berbagai metode. Secara umum kalibrasi
kamera biasa dilakukan dengan tiga metode, yaitu laboratory calibration, on the job calibration
dan self calibration. Laboratory calibration dilakukan di laboratorium, terpisah dengan proses
pemotretan objek. Metode yanng termasuk di dalamnya antara lain optical laboratory dan test
range calibration. Secara umum metode ini sesuai untuk kamera jenis metrik. On the job
calibration merupakan teknik penentuan parameter kalibrasi lensa dan kamera dilakukan
bersamaan dengan pelaksanaan pemotretan obyek. Pada self calibration pengukuran titik-titik
target pada obyek pengamatan digunakan sebagai data untuk penentuan titik obyek sekaligus
untuk menentukan parameter kalibrasi kamera.

Parameter kalibrasi kamera memegang peranan penting kunci untuk mendapatkan tingkat
keakurasian yang tinggi untuk titik-titik koordinat obyek yang terekam / diukur melalui foto
dijital. Indikasi ketelitian adalah jarak dan bentuk yang benar antara hasil pengukuran di foto
dibanding dengan data lapangan. Dengan demikian parameter kalibrasi beserta ketelitiannya
yang harus didapatkan antara lain.

3 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
3.1. Parameter xo, yo, dan Fokus (c)

Dalam berbagai kasus fotogrametri, elemen dari principle point (xo, yo) dan perspektif
distance (panjang fokus) harus ditentukan, hal ini dikarenakan semua sistem persamaan
matematis yang digunakan dalam fotogrametri bergantung dari ketiga parameter ini. Secara
geometris hubungan antara ketiga parameter ini dapat di lihat pada gambar 3.

Image (positive)
y Principal point

(xo,yo)

o
x

 
Object
Perspective
center

Gambar 3. Geometri foto

Dari gambar diatas posisi principle point (xo, yo) merupakan proyeksi garis lurus dari
letak perspective center ke bidang foto dan jarak dari principle point ke perspective center
merupakan panjang fokus (c). Secara praktis panjang fokus kamera dan letak principle point
tidak mutlak berada di tengah-tengah pusat foto, permasalahan ini disebabkan oleh kurang
stabilnya susunan lensa dan CCD yang berguna untuk merekam bayangan obyek pada saat
perakitan. Sehingga perubahan posisi principle point dan panjang fokus dapat dimodelkan
menggunakan persamaan sebagai berikut :
x̅
∆x1 = ∆xp − z̅ ∆c

̅
y
∆y1 = ∆yp − z̅ ∆c ………………………………………………….,……………….(3)

Dimana ∆x1, ∆y1 merupakan total koreksi dari parameter xo, yo dan fokus, ∆xp, ∆yp
koreksi untuk parameter principle point, dan ∆c koreksi untuk nilai parameter fokus, dengan nilai
koordinat foto didefenisikan sebagai berikut.

x̅ = x − xp

y̅ = y − yp ………………………………………………….,………………(4)

z̅ = −c

4 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
3.2. Parameter Distorsi Radial (K1, K2, K3)

Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap titik utama
dari posisi idealnya. Distorsi lensa biasa diekspresikan sebagai fungsi polinomial dari jarak radial
(dr) terhadap titik utama foto. Distorsi radial direpresentasikan dalam sebuah persamaan
polinimial sebagai berikut :

Δxr = K1r3 + K2r5 + K3r7

Δyr = K1r3 + K2r5 + K3r7 ………………………………………….,………………. (5)

Dimana istilah dari K1 merupakan koefisien dari distorsi radial dan r adalah jarak radial :

r 2 = x̅ 2 + y̅ 2 ………………………………………………….,………………. ……...(6)

Efek yang terjadi apabila pada kamera memiliki nilai distorsi, maka gambar foto yang
dihasilkan akan berbentuk cembung atau cekung, tergantung dari nilai parameter distorsi radial
bernilai positif atau negatif . Efek distorsi radial adalah sekitar 1 sampai 2 piksel di perbatasan
CCD sensor. Gambaran efek distorsi radial ini ditunjukkan pada Gambar 4.

Gambar 4. Efek distorsi radial lensa

Dalam kaitannya dengan definisi distorsi radial, ada korelasi besar antara koefisien distorsi
itu sendiri K1, K2, K3 dan antara principle distance. Hubungan antara distorsi radial dengan
principle distance adalah dalam kaitannya sesuai principle distance dengan standar deviasi rata-
rata akan dihitung menjadi minimum.

3.3. Parameter Distorsi Decentring (P1, P2)

Distorsi decentring adalah pergeseran linier titik di foto pada arah normal (tegak lurus)
garis radial memalui titik foto tersebut. Distorsi decentring disebabkan kesalahan sentering
elemen-elemen lensa dalam satu gabungan lensa dimana titik pusat elemen-elemen lensa dalam
gabuang lensa tersebut tidak terletak pada satu garis lurus. Pergeseran ini biasa dideskripsikan
dengan 2 persamaan polinomial untuk pergeseran pada arah x (dx) dan y (dy).

5 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
 Distorsi decentring ini dapat dijabarkan dalam sebuah persamaan polinomial arah x dan y
sebagai berikut :

∆xd = P1 [r 2 + 2(x − x0 )2 ] + 2P2 (x − x0 )(y − y0 )

∆yd = P2 [r 2 + 2(y − y0 )2 ] + 2P1 (x − x0 )(y − y0 ) …………………………………(7)

P1 dan P2 merupakan koefesien dari parameter distorsi decentring yang nilainya

tergantung dari nilai panjang fokus kamera. Efek dari distorsi decentring ini akan menyebabkann
kesan hiperbolik pada foto yang terekam oleh kamera. Gambaran efek decentering ini
ditunjukkan pada Gambar 5.

Gambar 5. Efek distorsi decentering

3.4. Parameter Distorsi Affinity (b1, b2)

Parameter distorsi affinity secara umum dapat dimodelkan dalam bentuk persamaan
polinimial. Untuk kamera dijital jumlah parameter dikurangi dari 12 parameter menjadi 2
parameter. Persamaan utmuk menentukan nilai parameter scale b1 dan parameter shear b2 dapat
dituliskan sebagai berikut :

∆xf = b1 x̅ + b2 y̅

∆yf = 0 ……………………………………………………….,………………. (8)

Distorsi affinity ini terjadi akibat kurang sikunya bidang CCD atau CMOS yang
digunakan untuk merekam bayangan obyek, sehingga frame dari foto tidak akan benar-benar
terbentuk sebuah bujur sangkar ataupun persegi panjang, akan tetapi membentuk jajar genjang.
Gambaran distorsi affinity ini disajikan pada Gambar 6.

Gambar 6. Efek distorsi affinity pada lensa

6 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
4. Koreksi Koordinat

Koreksi koordinat adalah koreksi pada pembacaan koordinat suatu obyek di foto karena
adanya distorsi lensa. Pembacaan koordinat obyek di foto adalah x dan y, koreksi akibat offset
principal point diberikan sebagai berikut :

𝑥 = 𝑥(𝑚𝑒𝑎𝑠) − 𝑥𝑝

𝑦 = 𝑦(𝑚𝑒𝑎𝑠) − 𝑦𝑝 ……………………………………………………….,………………. (9)

xp dan yp adalah offset koordinat titik principal point hasil kalibrasi. Selanjutnya koreksi
distorsi radial dilakukan melalui persamaan berikut :

𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2

𝑑𝑟 = 𝐾1. 𝑟 3 + 𝐾2. 𝑟 5 + 𝐾3. 𝑟 7 ……………………………………………………….,…...(10)

Koreksi koordinat akhir dilakukan dengan menambahkan koreksi distorsi decentering dan
radial pada koordinat hasil koreksi offset principal point, persamaannya sebagai berikut :

𝒅𝒓
𝒙(𝒄𝒐𝒓𝒓) = 𝒙 + 𝒙. + 𝑷𝟏 (𝒓𝟐 + 𝟐𝒙𝟐 ) + 𝟐𝑷𝟐 𝒙𝒚
𝒓
𝒅𝒓
𝒚(𝒄𝒐𝒓𝒓) = 𝒚 + 𝒚. 𝒓 + 𝑷𝟐 (𝒓𝟐 + 𝟐𝒚𝟐 ) + 𝟐𝑷𝟏 𝒙𝒚 …………..…………….,………………. (11)

Parameter K1, K2, K3, P1, dan P2 merupakan distorsi lensa yang diperoleh dari hasil
kalibrasi kamera.

7 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
TUGAS PRAKTIKUM :

a. Menghitung konversi koordinat piksel ke koordinat foto

1. Siapkan foto UGM format digital
2. Tentukan 8 titik, lalu catat koordinat pikselnya
3. Hitung koordinat foto dalam Sistem Koordinat Foto menggunakan persamaan 1 dan 2,
lalu laporkan hasilnya

b. Kalibrasi kamera
1. Siapkan foto papan grid
2. Buka software photomodeller scanner
3. Pilih camera calibration project

4. Pilih foto yang akan digunakan untuk kalibrasi

5. Kemudian pada automatic kalibrasi kamera pilih execute calibration

8 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
 6. Setelah selesai kalibrasi pilih Show report, klik kemudian simpan filenya

7. Kemudian simpan project kalibrasi .pmr dengan pilih file save as project

8. Contoh hasil kalibrasi kamera :

9 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7
 c. Koreksi koordinat foto berdasarkan nilai IOP hasil kalibrasi kamera
1. Siapkan data koordinat foto hasil hitungan konversi dari butir a
2. Hitung koordinat foto terkoreksi dari nilai IOP hasil keluaran proses kalibrasi kamera
dari butir b
3. Laporkan hasilnya secara sistematis

KELUARAN :

1. Laporkan hasil masing-masing tahap pelaksanaan praktikum s.d. perolehan hasil dan
analisisnya dalam bentuk laporan resmi format softcopy (pdf) yang dikirim ke email
fotogrametrid3@gmail.com dengan subject : M8_SKFoto+IOP_Kelompok_N dan
hardcopy pada pertemuan selanjutnya Jumat, 14 April 2017.
2. Laporan dibuat secara kelompok, dengan ketentuan :
a. Font TMR 12pt, spasi 1,5
b. Berikan nama dan anggota kelompok di sampul
c. Berikan lembar pengesahan kelompok yang berisi pembagian tugas masing-
masing anggota

__SELESAI__

10 | Fotogrametri_M8 - © A n i n d y a S P - 2 0 1 7