LAPORAN

SISTEM KONTROL OTOMATIS

KONTROL PROPORSIONAL-DERIVATIVE (PD), KONTROL
PROPORSIONAL-INTEGRAL (PI), KONTROL I PROPORSIONAL-
INTEGRAL-DERIVATIVE (PID

Oleh:

NAMA : Wayan Mahendra Pratama

NIM : 1815333006
KELAS : 3 PLN B

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BALI
TAHUN 2020
 PROPORSIONAL-DERIVATIVE (PD) CONTROLLER

A. Tujuan Percobaan
- Mahasiswa dapat membaca gambar gelombang keluaran dari kontroler
proporsional derivative (PD).
- Mahasiswa dapat menganalisa gelombang keluaran dari kontroler proporsional
derivative (PD), dan dapat menjelaskan hubungan antara komponen-komponen P
dan D.

B. Dasar Teori
Pengendali derivative (D controller) selalu digunakan bersama-sama dengan
pengendali proporsional atau proporsional plus integral. Aksi pengendali derivative
mendahului kesalahan penggerak, mengawali koreksi dini, dan cendrung memperbesar
kestabilan sistem. Aksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan
persamaan berikut.

dan fungsi alihnya adalah:

dengan KP adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu

turunan. KP dan Td keduanya dapat ditentukan. Aksi kontrol turunan kadang kadang
disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan
sinyal pembangkit kesalahan. Waktu turunan Td adalah waktu interval dengan laju aksi
memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.
 Gambar 1. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan: (b) dan (c)
diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi Iandai dan keluarannya

Gambar 1 (a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan.

Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada
Gambar 1 (b), maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 1 (c). Seperti
dapat dilihat pada Gambar 1 (c), aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi.
Namun demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang
belum pernah dilakukan.
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain
juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat
bercampur pada pembangkit (aktuator). Aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan
sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.

C. Alat dan Bahan

- Modul DL 2613 Power Supply unit ±15V.
- Modul DL 2672 D controller.
- Modul DL 2670 P controller.
- Modul DL 2687 Test function generator (TFG).
- Modul DL 2674 Summing point 5 input.
- Osiloskop dua channal.
- Kabel penghubung secukupnya.
D. Rangkian Percobaan

Gambar 2. Gambar rangkaian PD controller

Catatan: Cabel S1 connected – cabel S2 not connected : parallel configuration

(mathematical controller). Cabel S1 not connected – cabel S2 connected : series
configuration (industril controller).

E. Langkah Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan adalah :
1. Membuat rangkaian percobaan seperti gambar rangkaian.
2. Test function generator (TFG) di seting pada kondisi:
Bentuk sinyal : Gelombang kotak (saklar A)
Ton/T : 9/10 (saklar C)
f/Hz : 10 Hz (potensiometer D)
u/V : 5 V (potensiometer B)
3. P controller DL 2670, diseting pada kondisi, saklar E dan potensiometer aiatur
pada KP = 10X0.1 = 1.
4. D controller DL 2672, saklar F pada posisi ON, saklar G dan potensiometer diatur
pada KD = 0.2X10s = 2s.
5. Osiloskop diseting menyesuaikan dengan konsisi gambar yang sedang diamati,
diatur pada posisi yang bagus.
6. Pengendali dalam konfigurasi parallel (cabel S1 connected – cabel S2 not
connected).
7. Hidupkan saklar utama pada modul power supply DL 2613, channal 1 dari
osiloskop (CH1) dihubungkan ke input (terminal Y1) dan channal 2 (CH2)
dihubungkan ke output kontroler (terminal Y2).
8. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PD tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
9. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
10. Pengendali dalam konfigurasi seri (cabel S1 not connected – cabel S2 connected).
11. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PD tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
12. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
13. Analisa dan bandingkan ke dua gambar yang telah anda buat.
14. Matikan saklar utam pada modul power supply DL 2613.
F. Data Hasil Percobaan
1. Konfigurasi Parallel
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp-in
Output 25,4 V 3,561 Hz 26

2. Konfigurasi Seri
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp-in
Output 23,8 V 9,804Hz 24
G. Analisi Data
Pada praktikum kali ini dilakukan dua kali praktikum yaitu rangkaian proporsional
derifative seri dan parallel. Pada rangkaian paralel pada CH1 didapatkan Vpk-pk
sebesar 5,80 V dengan frekuensi dan amplitude sebesar 3,560Hz dan 5. Kemudian
pada CH2 mengalami perubahan pada komponennya yaitu pada Vpk-pk menjadi 25,4
V, frekuensi tetap dan pada amplitude mengalami peningkatan menjadi 26. Pada
rangkaian proporsioal derivative seri CH1 didapat Vpk-pk sebesar 5,6V,frekuensi
sebesar 9,804 Hz, dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan
yakni Vpk-pk sebesar 23,8, frekuensi 9,804Hz , dan amplitude sebesar 24. Dari kedua
rangkaian proporsional derivative tersebut terdapat perbedaan mencolok pada frekuensi
yaitu pada CH2 seri sebesar 3,561Hz sedangkan pada CH2 parallel sebesar 9,804Hz,
kemudian terdapat perbedaan pula pada Vpk-pk dan amplitudo yang tipis atau dapat
dikatakan sama.
Berdasarkan hasil praktikum pada rangkaian proporsional Differensial(PD)
mempunyai sifat yang sama yaitu sinyal output akan melonjak pada posisi awal atau
disebut dengan dirac delta function. Kontroler ini berfungsi untuk menguatkan dan
mengatur waktu penurunan gelombang. Variable Kp (Konstanta Proporsional)
berfungsi sebagai penguat sinyal input, dan variable Kd (Konstanta Differensial)
berfungsi untuk mengatur waktu gelombang output berada di tegangan maksimal
(pada saat berada di tegangan maksimal). Jika nilai Kp diatur maka semakin tinggi Kp
semakin besar penguatan yang terjadi dan jika nilai Kd diatur maka akan semakin lama
tegangan berada di maksimalnya.
Pada grafik hasil percobaan dapat dilihat bahwa hasil gelombang memiliki bentuk
perpaduan antara output sinyal proporsional dan deverativel. Berbeda jika kontrol yang
digunakan hanya proporsional maupun deverative maka sinyal output yang dihasilkan
masih memiliki kesalahan-kesalahan pada sinyal outputnya serta overhoot. Disini
perpaduan antara kontrol proporsional dan deverative akan mengurangi kelemahan
tersebut. Pada sistem pengendali PD saat praktikum dengan Kp = 1 dan Kd = 2
tampilan menunjukkan kenailan pada nilai besaran pada sinyal output. Penggunaan
pengendali PD menghasilkan tanggapan yang lebih stabil dan overshoot lebih
berkurang dibandingkan dengan pengendali sebelumnya, namun pengaruh terhadap
terjadinya kesalahan – kesalahan masih terlihat.
H. Kesimpulan
Karakteristik dari kontroler derivative mampu mengurangi overshoot yang terjadi
pada sistem kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan D cukup efektif
untuk mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PD memadukan fungsi
kontroler P dan D. Perpaduan antara pengendali Proporsional dan Deveratiakan
menghasilkan gelombang output yang stabil jika dibandingkan dengan output sinyal
dengan satu pengendali.
 PROPORSIONAL-INTEGRAL (PI) CONTROLLER

A. Tujuan Percobaan
- Mahasiswa dapat membaca gambar gelombang keluaran dari kontroler
proporsional integral (PI).
- Mahasiswa dapat menganalisa gelombang keluaran dari kontroler proporsional
integral (PI), dan dapat menjelaskan hubungan antara komponen-komponen P dan
I.

B. Dasar Teori
Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan
persamaan berikut :

atau fungsi alihnya sebagai berikut:

dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya KP dan Ti

dapat ditentukan. Waktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan
nilai KP berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan
waktu integral disebut laju riset. Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa
kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. Laju reset diukur
dalam pengulangan per menit. Gambar 1 (a) menunjukkan diagram blok kontroler
proporsional ditambah integral. Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah fungsi
langkah-unit seperti ditunjukkan pada Gambar 1 (b), maka keluaran kontroler seperti
pada Gambar 1 (c).
 Gambar 1. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral; (b) dan (c)
diagram masukan langkah-unit dan keluaran kontroler.

C. Alat dan Bahan

- Modul DL 2613 Power Supply unit ±15V.
- Modul DL 2671 I controller.
- Modul DL 2670 P controller.
- Modul DL 2687 Test function generator (TFG).
- Modul DL 2674 Summing point 5 input.
- Osiloskop dua channal.
- Kabel penghubung secukupnya.

D. Rangkian Percobaan

Gambar 2. Gambar rangkaian PI controller

 Catatan: Cabel S1 connected – cabel S2 not connected : parallel configuration
(mathematical controller). Cabel S1 not connected – cabel S2 connected : series
configuration (industril controller).

E. Langkah Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan adalah :
1. Membuat rangkaian percobaan seperti gambar rangkaian.
2. Test function generator (TFG) di seting pada kondisi:
Bentuk sinyal : Gelombang kotak (saklar A)
Ton/T : 9/10 (saklar C)
f/Hz : 10 Hz (potensiometer D)
u/V : 5 V (potensiometer B)
3. P controller DL 2670, diseting pada kondisi, saklar E dan potensiometer aiatur
pada KP = 10X0.1 = 1.
4. I controller DL 2671, saklar F pada posisi ON, saklar G dan potensiometer diatur
pada KI = 1X10s = 10s.
5. Osiloskop diseting menyesuaikan dengan konsisi gambar yang sedang diamati,
diatur pada posisi yang bagus.
6. Pengendali dalam konfigurasi parallel (cabel S1 connected – cabel S2 not
connected).
7. Hidupkan saklar utama pada modul power supply DL 2613, channal 1 dari
osiloskop (CH1) dihubungkan ke input (terminal Y1) dan channal 2 (CH2)
dihubungkan ke output kontroler (terminal Y2).
8. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PI tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
9. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
10. Pengendali dalam konfigurasi seri (cabel S1 not connected – cabel S2 connected).
11. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PI tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
12. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
13. Analisa dan bandingkan ke dua gambar yang telah anda buat.
14. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.

F. Data Hasil Percoban

1. Konfigurasi Paralel
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp-in
Output 8,8 V 10Hz 9

2. Konfigurasi Seri
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp
Output 8,2 V 10,04 Hz 8
G. Analisi Data
Pada praktikum kali ini dilakukan dua kali praktikum yaitu rangkaian proporsional
integral seri dan parallel. Pada rangkaian paralel pada CH1 didapatkan Vpk-pk sebesar
5,80V dengan frekuensi dan amplitude sebesar 10Hz dan 5. Kemudian pada CH2
mengalami perubahan pada komponennya yaitu pada Vpk-pk menjadi 8,8 V, frekuensi
tetap dan pada amplitude mengalami peningkatan menjadi 9. Pada rangkaian
proporsioal integeral seri CH1 didapat Vpk-pk sebesar 5,8V, frekuensi sebesar 10,04
Hz, dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan yakni Vpk-pk
sebesar 8,2V , frekuensi 10,04 Hz , dan amplitude sebesar 8. Dari kedua rangkaian
proporsional integral tidak terdapat perbedaan mencolok pada rangkaian proporsional
integral seri dan paralel
Berdasarkan hasil praktikum pada rangkaian proporsional integral(PI) mempunyai
sifat yang sama dengan pengontrol integral dimana nilai output akan semakin kecil
saat Ki (Konstanta Integral) bernilai kecil, tetapi dalam rangkaian ini terdapat Kp yang
dimana semakin besar Kp maka semakin besar pula nilai outputnya. Kombinasi dari
kedua sistem Ki dan Kp ini dapat mempercepat reaksi sebuah sistem dan
menghilangkan offset.
Pada grafik hasil percobaan dapat dilihat bahwa hasil gelombang memiliki bentuk
perpaduan antara output sinyal proporsional dan integral. Berbeda jika kontrol yang
digunakan hanya proporsional maupun integral maka sinyal output yang dihasilkan
masih memiliki kesalahan-kesalahan pada sinyal outputnya serta overhoot. Disini
perpaduan antara kontrol proporsional dan integral akan mengurangi kelemahan
tersebut. Pada sistem pengendali PI saat praktikum dengan Kp = 1 dan Ki = 10
tampilan menunjukkan kenailan pada nilai besaran pada sinyal output. Penggunaan
pengendali PI menghasilkan tanggapan yang lebih stabil dan overshoot lebih
berkurang dibandingkan dengan pengendali sebelumnya, namun pengaruh terhadap
terjadinya kesalahan – kesalahan masih terlihat.

H. Kesimpulan
Karakteristik dari kontroler derivatif mampu mengurangi overshoot yang terjadi
dalam sistem kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan I cukup efektif
untuk mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PI memadukan fungsi
kontroler P dan I. Perpaduan antara pengendali Proporsional dan Integral akan
menghasilkan gelombang output yang stabil jika dibandingkan dengan output sinyal
dengan satu pengendali.
 PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) CONTROLLER

A. Tujuan Percobaan
- Mahasiswa dapat membaca gambar gelombang keluaran dari kontroler
proporsional integral derivative (PID).
- Mahasiswa dapat menganalisa gelombang keluaran dari kontroler proporsional
integral derivative (PID), dan dapat menjelaskan hubungan antara komponen-
komponen P, I, dan D.

B. Dasar Teori
Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi
kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan.
Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing-masing kontroler. Untuk
menutupi semua kekurangan pada pengendali proporsional plus derivative (PD
controller) dan pengendali proporsional plus integral (PI controller), ketiga mode yang
ada digabung menjadi pengendali proporsional plus integral plus derivative (PID
controller). Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh :

atau fungsi alihnya

dengan KP penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu turunan.

Jika pada input pengendali PID diberikan signal mendadak (ungsi step), maka
outputnya akan merupakan jumlah dari output step pengendali P, output ramp
pengendali I, dan output pulsa pengendali D.
C. Alat dan Bahan
- Modul DL 2613 Power Supply unit ±15V.
- Modul DL 2672 D controller.
- Modul DL 2670 P controller.
- Modul DL 2671 I controller.
- Modul DL 2687 Test function generator (TFG).
- Modul DL 2674 Summing point 5 input.
- Osiloskop dua channal.
- Kabel penghubung secukupnya.

D. Rangkian Percobaan

Gambar 2. Gambar rangkaian PID controller

Catatan: Cabel S1 connected – cabel S2 not connected : parallel configuration

(mathematical controller). Cabel S1 not connected – cabel S2 connected : series
configuration (industril controller).
E. Langkah Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan adalah :
1. Membuat rangkaian percobaan seperti gambar rangkaian.
2. Test function generator (TFG) di seting pada kondisi:
Bentuk sinyal : Gelombang kotak (saklar A)
Ton/T : 9/10 (saklar C)
f/Hz : 10 Hz (potensiometer D)
u/V : 5 V (potensiometer B)
3. P controller DL 2670, diseting pada kondisi, saklar E dan potensiometer aiatur
pada KP = 10X0.1 = 1.
4. D controller DL 2672, saklar H pada posisi ON, saklar G dan potensiometer diatur
pada KD = 0.3X10s = 3s.
5. Integral controller DL 2671, saklar F pada posisi ON, saklar I dan potensiometer
diatur pada KI = 10X10s = 100s.
6. Osiloskop diseting menyesuaikan dengan konsisi gambar yang sedang diamati,
diatur pada posisi yang bagus.
7. Pengendali dalam konfigurasi parallel (cabel S1 connected – cabel S2 not
connected).
8. Hidupkan saklar utama pada modul power supply DL 2613, channal 1 dari
osiloskop (CH1) dihubungkan ke input (terminal Y1) dan channal 2 (CH2)
dihubungkan ke output kontroler (terminal Y2).
9. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PID tersebut di dalam kertas grafik,
ukurlah besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
10. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
11. Pengendali dalam konfigurasi seri (cabel S1 not connected – cabel S2 connected).
12. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PID tersebut di dalam kertas grafik,
ukurlah besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
13. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
14. Analisa dan bandingkan ke dua gambar yang telah anda buat.
15. Matikan saklar utam pada modul power supply DL 2613.
F. Data Hasil Percobaan
1. Konfigurasi seri
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp
Output 25,8 V 10,15 Hz 26

2. Konfigurasi paralel
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp
Output 25,0 V 10,07 Hz 25
G. Analisi Data
Pada praktikum kali ini dilakukan dua kali praktikum yaitu rangkaian proporsional
integral derivative seri dan parallel. Pada rangkaian seri pada CH1 didapatkan Vpk-pk
sebesar 5,60V dengan frekuensi dan amplitude sebesar 10,16Hz dan 5. Kemudian pada
CH2 mengalami perubahan pada komponennya yaitu pada Vpk-pk menjadi 25,8 V,
frekuensi tetap dan pada amplitude mengalami peningkatan menjadi 26. Pada rangkaian
proporsioal integeral derivative paralel CH1 didapat Vpk-pk sebesar 5,6V, frekuensi
sebesar 10,06 Hz, dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan
yakni Vpk-pk sebesar 25 V , frekuensi 10,07 Hz , dan amplitude sebesar 25. Dari kedua
rangkaian proporsional integral derivativetersebut tidak terdapat perbedaan mencolok
pada rangkaian proporsional integral seri dan paralel
Kontrol ini merupakan system kendali analog yang menghasilkan sinyal output
yang sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D.
Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Pada pengendali jenis ini dapat dikatakan bahwa keluaran
mengandalkan variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka
dapat secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model,
kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan
dengan bagaimana responnya PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Kontrol ini merupakan system kendali analog yang menghasilkan sinyal output
yang sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D.
Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Pada pengendali jenis ini dapat dikatakan bahwa keluaran
mengandalkan variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka
dapat secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model,
kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan
dengan bagaimana responnya terhadap kesalahan, besarnya overshoot dari setpoint,
 dan derajat osilasi sistem. penggunaan algoritme PID tidak menjamin kontrol optimum
sistem atau bahkan kestabilannya.
Pada grafik yang dihasilkan di layar osiloskop didapatkan bahwa pada saat Kp =
10x0.1, Kd = 0.2x10 dan Ki=10x10 =100 maka gelombang output yang dihasilkan
memiliki bentuk gelombang yang hamper stabil. Hal tersebut dikarenakan pengaruhi
oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D.

H. Kesimpulan
Untuk menutupi semua kekurangan pada pengendali proporsional plus derivative
( PD contoller ) dan pengendali proporsional plus integral ( PI controller ), ketiga
mode yang ada digabung menjadi pengendali proporsional plus integral plus derivative
(PID contoller ) unsur, P,I, dan D masing-masing berguna untuk mempercepat reaksi
sistem, menghilangkan offset, dan mendapatkan energi ektra disaat-saat awal
perubahan beban (load).
Pada sistem pengendali proporsional (P), pengendali derivative (D) dan pengendali
integral (I) hasil dari pengukuran Pout merupakan setengah dari Pin, hal ini terjadi
karena jenis pengendali pada Pout dengan pengaturan potensiometer pada Kp, Ki dan
Kd adalah Kp = 10x0.1, Kd = 0.2x10 dan Ki=10x10 =100.