Anda di halaman 1dari 9

De

sai
nda
nImpl
eme
nta
siPe
ngont
rolLog
ikaFuz
zyunt
ukKont
rolLe
vel

Abs t
rak–Pa dama ka l
ahi nide sainda nimpl eme ntasifuzzyl ogicc ontrolle
ri niuntuks ist
em
contr
olleveluntukme nga t
asike ter
ba t
asane ngenda l
ikove ns i
ona l
.Sa lahs at
upe ngontr
olya ng
pali
ngdi s
kuaia dalahpe ngontrolPr opoti
onalI nt
e gralDe ri
va ti
ve( PID)ya ngme mili
kik ontr
ol
parameter
.Mode lpros e
sdi i
dent i
fikasidandiguna kanunt ukde sai
nPr opor t
ionalIntegral(PI)dan
fuzzyc on trol
lersde ngan me nggunakan MATLAB.Unt uk me ngevaluasiki nerja kedua
contr
oll
er,it
udiujipa dasiste
mwa ktunya t
ade nganba ntuanmodulRe alTimeWor kspace(RTW)
dariMATLAB.Da riha si
lya ngdi dapatkanba hwa ,fuz zyc ontr
ollerme mbe r
ikanout putya ng
lebi
hs t
abildanl ebihba ikunt ukl evelcontr
ol .Ba hkanf uzzyc ontrollerme milikike mampua n
untukme nghila
ngka nove rshootya ngadapa daPIc ontrol
le r
.Ol ehka re
nai tus ist
em kont r
ol
fuzzyadal
ahs tr
ategikontrolya ngl e
bihre l
evanunt ukme ngendalikanl evel
.
Ka t
akunci:Fuz zy,kont r
olleve l
,ma mda ni

I. PENDAHULUAN
Dis eba gianbe sarindus tr
is epertifarma si
,i ndustrima ka nan,pe mbangki tl i
strik,cairan
industr
iki mi adisimpa ndibe r
ba gaika pal/t angkis epe r
tidike ra nj
a ngpe nyi mpa na nuntuk
produk,t angkibe rpa sangan,t angkiumpa n.Jadipe ngukur anle vela dalahke gia
ta n.Tuj ua nutama
daris e
tiappe ngont rolya ngt erkaitdenga npr osesi t
ua da l
ahunt ukme mpert
a ha nkans etpoint
yangbe rbe dada rit i
ngkatc a i
rans eba
gia nbesa r
,da lam ke a
da anl ingkunga nya ngs e benarnya.
Se t
elahbe ke r
jater usme n erusde nga npe ngontrolPI D,ba hwaPI Dt i
da ksepe nuhnyanya ma n
ketikabe rha dapande ngans istemt a
ngkinonl inierda nkompl e ksitasnyada lami ndustri.Ka rena
parame terkont r
olPI Dt etap,me rekat i
da kda patd iuba hbe rsa made nga nbe rba gaiga nggua n
turbanda ne fekkont r
olnyat idakda pa
tme menuhipe rsyaratan.Ma sa la
h- masalaht ersebu tdapat
berhasildita nganide nganme ngguna kankontrolerf uzzy.Ka r
enape ranca nganFLC( Fuz zylogi c
control
l e
r )di dasarkanpa dal ogikamul t
i-ni
lai,algoritmape na laranya ngme rupa kanpe rkiraan
yaitutidakt et
ap.Se car
ape nge tahuanda npe ngalama nya nga hlida pa tdiubahme nja
dit ingkatan
me sinde n ga nmuda hda ndi ma skkankeda l
am ba sisa t
uranpe ngont rolunt ukme mbe ri
ka n
keputus a
nya ngte pat.Ka rena nyai mpleme ntasipe ngont rolme njadimuda h,da nda pa tdicapai
tanpape mode lanma tematikaya ngr umit.

I
I DESKRIPSISI STEM NDANI DENTI FIKASI
A.De skr
ips
iSistem
Gambar1me nunj
ukkandiagr
a m blokkont
rolyangdi
te
rapkans
ist
em untukmengontrol
ket
inggia
na i
rtangki.Ada punbagian-bagia
nnyaadala
hkomput e
r,ka
rtuNI ,pompa
,t angki,
konvert
erVkeIda n,IkeV,l e
velt
ransmitter
.
Ga
mba
r1Bl
okdi
agr
amda
ris
ist
emkont
rolya
ngdi
te
rapka
n

Kont rolerl ogikaf uz zydi r


anc angde nga nme ngguna kanMATLAB.PI D di r
ancangd engan
me ngguna kanme t
odet uningZi e
glerNi chols.Mode lPI D da nf uzzyya ngdi kembangkan
dipas angdikomput e rya ngdi hubung ka nde ngans ist
e mpe rangkatke rasme laluikartuNIsepert
i
yangdi tunjukka npa dag a mba r 1.Ka rt
ui nime ne ri
mas i
nya linputs e bagaivol t
ageda n
me mbe r
ika ns inyalout puts ebaga ite ganganke dua nyamul aida ri0hi ngga5V.Va ria
bel
kece patanpompadi guna ka nunt ukme mompaa irkeda lamt angki.Pe ngukur a nleveldil
akukan
olehl evelt r
a nsmi tter.Dis i
ni,l evelbe rti
ndaks eba gaiva ri
abelpr oses( PV).Out putda r
i
pema ncara dala ha rus4hi ngga20mA.Se l
a njutnyadi konve rs
ime njadit egangande ngan
me ngguna kankonve rterIkeV s ehinggada pa tdiumpa nkankec ontrollerme l
aluikart
uNI .
Out putpe ngont roldi ambi lseba gaiout puta nal
ogda rika r
tuNI .Iniada lahs inyalteganganmul a
i
dari0hi ngga5V.Te ganga ni nidiuba hme njadia rusde nganme ngguna ka nkonve rt
erV keI
untukme ngumpa nka nnyakepompa .Le velairdida lamt angkidi kenda l
ikande nganme ngontr
ol
te
ga nga n ya ng di be r
ikan ke konve rt
erf rekue nsi ya ng me ngge rakka n pompa . Untuk
me ningka tkanl e velt angk i,tega ngant i
nggidi ber i
ka nkepompa .Unt ukme ngurangiti
ngkat
denga nt angki,tega nga nr endahdi berika nkepompa .Me ngurass ej
uml aha irda rita
ngki.

B.I dent
ifi
kasiSist
em
Ga mbar.2me nunj
ukkaneksper
ime npe r
angkatker
asyangme ngatursist
emkont r
oll e
vel
la
boratori
um.Sa tukat
ups al
ingmenghubungkanke duata
ngki.Katupi t
udi anggapsebagaikatup
te
rtut
upda la
mma kala
hini.Danhanyasatutangkidansat
upompade nganPKSdi pe
rti
mba ngkan
yangme mbe nt
uks is
tem SISO.Untukme rancangPI Dda npengont
rolf uzzydi per
lukanmode l
prose
sdi t
emuka ndenganme mber
ikan50%( 2.5V)langkahkepompa .
Ga
mba
r2Pe
rangka
tke
rass
kal
ala
bor
ator
iumdi
at
urunt
uks
ist
emt
angkia
ir
Darida
tare
sponslangka
hya
ngdi
per
ole
h,be
rikutf
ungs
itr
ans
ferya
ngdi
ber
ika
nunt
uks
ist
em
t
angkiai
rya
ngterbe
ntuk

…………………………………………………………………………………. (
1)
Unt
ukme nc
apaike
ti
nggia
nairya
ngdipe
rluka
ndit
ank,pe
ngont
rolha
rusdi
te
rapka
npa
dapr
oses.
Yai
tudi
ranc
angkontr
olPIDdanfuz
zy.

I
II.
Strat
egiKont r
ol
A.De sai
nPIDControl
Untukme ngont
rolle
velda
ris
ebua
hta
nkda
patme
ngguna
kant
uni
ngPI
Dme
todeZi
egl
er
Nichol
s.
De ngandi
keta
hui:

Kp=1.
22, τ=67, θ=6
0,9τp
So,
p= =8,217
kpθ
I
=3,3xθ=0, 145
D=0
B.De s
ainFuzzyLogi
cCont
rol
le
r
FLCdi
des
aindima
tl
abde
nga
nme
ngguna
kanf
uzz
ylogi
ctool
box.
Gambar3di
ta
mpil
kana
ris
tek
turda
sarda
rif
uzz
ylogi
ccont
rol
le
r.Cont
rol
le
rinime
mil
iki
e
mpa
tkomponenut
ama
.

Ga
mba
r3Ar
sit
ekt
urFuz
zy

) Fuz
a z
ifi
cat
ioni
nter
face
:Me modi
fi
kas
iinputse
hinggada
patdi
int
erpr
eta
sika
nda
n
di
bandi
ngkandenganbas
isat
ura
nyangdiranc
ang.
b)Rul
e-ba
se:be
riis
s e
tofr
ule
sunt
ukme
ngkont
rols
ist
em.
c
)Inf
ere
nceme
cha
nis
m:me
nge
val
uas
iat
ura
ncont
rolya
ngr
ele
vanda
nme
mut
uska
napa
ya
ngha
rusdi
ta
mba
hka
nke
dal
ams
ebua
hpl
ant
.
d)Defuz
zif
icat
ioni
nte
rfa
ce:me
ngkonve
rsiout
putda
riI
nfe
renc
eme
cha
nis
mkei
nputpa
da
se
buahplant
e
)I nputa ndout puts
ignalselect
ions:Duai nputdi
defi
nisi
kandis ini
,sat
ua dala
hpe rb
eda
an
ketinggia nair(mi
s.Kesa l
ahan=S. P.-P.V.)danlai
nnyaa dalahvari
abelproses(P.
V)
atauke tinggianai
rsaatini
.Da noutputadala
hteganganya ngdiber
ikankepompa
berkece patanvari
abel
.Dis ini
,s e
suaidenganlevelai
rsaatini,out
putdaripengontr
ol
me ngont rolpemompaa nairdalamtangki.
f
) Me mbe rshipf unc ti
onss elect
ion:Da lam FLCunt uki nputs e ba gaike salaha ne( t)da n
variabelprose s( PV)di norma lisasipa daki s
aran[-5,+5]da n[ 0,+5]ma si
ng- ma si
ngda n
outputpa da[ 0,+5].Dis i
ni'e( t)'da n'
P.V'diguna ka nma s
ing- ma si
ngs eba ga iva ri
abel
li
ngui s
tiki nputunt ukke salahanda nl evelairs aati nida n' output'di guna ka nunt uk
me ngontrolt ega ngani nputpompa . Ga mba r4da n5me nunj ukkanr entangi np utda n
outputbe rsa
made nga nf ungsike anggot aanya ngdi distri
bus ikans e caras e r
aga m di
sepanjang s eme st
a wa cana me reka . I nputke s
alaha n di ba gime njadil ima f ungsi
keanggot aan'sanga tne gati
f '
(VN) ,'nega t
if'
(N),'nol'(Z),'positif'(P),'
sa nga tpos iti
f '(
VP)
ma si
ng- ma si
ngme wa kil
ini l
ail i
ngui stikyangbe rbeda.I nputva ri
abe lpr osesc a
raya ng
samadi ba gime njaditujuhf ungs ike anggotaan'sanga ts a
nga tke ci
l'(VVS) ,'sa ngatke c i
l'
(VS),'ke cil
'( S),'seda ng'(M) ,'tinggi '(H),'s anga ttinggi' (VH) ,
'sanga ts a nga ttinggi
'
(VVH) .Da nout putjugadi ba gida lamt ujuhfungs ike anggot aa n‘sanga ts anga tre ndah’
(VVL) ,‘ sanga tr endah’( VL) ,‘re ndah’( L),‘sedang’( M),‘ tinggi’( H) ,‘ s
a nga tt i
nggi’
(VH) ,‘sangats anga ttinggi’(VVH) .

Ga
mba
r4Me
mbe
rshi
pFunc
ti
onunt
ukEr
orda
nP.
Vse
baga
iduai
nput
Ga
mba
r51Me
mbe
rshi
pFunc
ti
onunt
ukOut
put
g)Rul e
sforfuz z
yc ontr
olle
r:I nputs a
tume mili
kili
maf ungsikeanggot
aanda ninputdua
me mili
kitujuhf un gsikeanggotaan. De ngandemikianjuml a
ha tur
anya ngdi bentuk
da l
ams i
st
e minfe rens
ifuzzya dal
a h35.Semu aat
uranters
ebutuntukset
iapkondisiinput
da nout
putdiwa kilidala
mt abelI.Ke t
ikaperbeda
anlevele(t)“negat
if
”be r
art
ilevelsa a
t
ini(PV)tangkibe radadiatastit
ikyangditeta
pkan,kec
epatanpompaha rusdi
kurangida n
jikaper
bedaanle vele( t
)“positi
f”,kecepa
tanpompaha rusdit
ingkat
kan.

Ji
kal evelsaatini(P.
V.)jugadipe r
timba
ngkanbersamadenganperbedaanl
evele( t
)
sebagaiinputke duafuz
zyya ngbe r
adapadakisar
an" s
edang"(M)ma kahar
usa da
penurunankecepa t
anpompa(tegangan)yangrel
at
ifkeci
l.Se l
ai
nitu,ket
ikaper
bedaan
le
vela dal
ahne gati
fbesa
ra t
aupos it
ifbes
armakapompaha ruspadake c
epat
anrendah
sepenuhnyaatauposis
ikece
patantinggimasi
ng-
ma s
ing.
h)Inf
e r
e nc
eMe di
um:I nime
nentukanatur
anmanayangrel
evandenga
nsit
uasis
aati
nidan
dic
irikanol
ehinput
.Fungsid
as arda
ribagi
aninia
dala
hpe mbent
ukanni
laike
anggot
aan
untukpremi
sa t
uran
.
) De
i fuz
zif
ica
ti
onme
thod:Di
per
luka
nunt
ukme
ner
jema
hka
nha
sili
nfe
rens
ifuz
zyme
nja
di
ni
la
iya
ngt
epa
tunt
ukme
nge
nda
li
kanke
cepa
tanpompa
.
I
VHASI
L
A.Ha
silSi
mul
asi
 Denganmenggunak
antuni
ngPIc ontr
oll
erme
todeZiegl
erNic
holsyangmemil
ikini
laip
=8.217ddanI=0.145.Pa daga
mba r6dibawahinidit
ampika
ns e
buahres
pongr a
fik
cl
osedloop dar
iPIcontr
oll
erya ngtel
ahdi
simul
asi
kandengansetpoi
nt2.5V (50%
l
evel)
.

Ga
mba
r6Re
sponCl
ose
dloopPICont
rol
le
r

 Padagamba r7den ga
ns e
tpoi
nya ngs
amadarifuz
zylogic
.Re
spongraf
ikcl
osedl
oopPI
Control
lermenunjukkanover
shootbe
radadi
ata
ssetpoint
.Da
nha li
nidihi
la
ngka
noleh
fuzz
yc ontr
oll
er.
Ga
mba
r7Gr
afi
kRe
sponFLC
B.Ha
silEks
per
ime
n
Hasi
leksper
ime ndi
ambilpadapengatur
anha rdwar
e.Desainkont
role
rkonvensional(PI
)
dankontr
ole
rf uzz
yditera
pkanpa dasis
tem kontr
olket
inggianai
rme nda
pa t
kanr e
spons
sement
araket
ikame ngendal
ikanketi
nggia
na i
rdiamat
i.Da npar
ame t
ersepert
i,sett
li
ng
ti
me,ri
seti
me ,%ove r
shootdiba
ndingkansatusamala
inuntukevaluas
iki
ne r
ja.
Ga mba r8me nunjukka nre
sponke l
uar
a neksper
imenta
ldarikont
role
rPIdanf uzzy
ya
ngdi ma nama s
ing-ma s
ingdiguna
ka nuntukme ngont
rolket
inggi
ana i
rpadasetpoin
2.
5V( i.
e.50%) .Se pert
ihasils
imula
siPI,inimenunjukkanovers
hootdala
me ks
peri
me n
waktunya t
aj uga.Da lam out
putplantdarikontr
olerfuzz
ypa darealti
me,over
shoot
ke
ciljugada patdi
hi l
angkan.

Ga
mba
r81Out
putPIda
nFuz
zyCont
rol
le
r
TabelIImenunj
ukkanperba
ndi
nganpara
me t
erre
sponseme nta
rafuzzyda nPI
controll
er.% Ove
rshootdar
ires
ponsout
putc
ontrol
le
rPIdikur
angiolehfuzzysebes
ar
28,58%.Wa kt
upenyel
esai
anfuz
zyadal
ah79,
15dtk.l
ebi
hrenda
hda ricont
rol
lerPI

Padaga
mbar9ditampil
kans e
buahha s
ilsi
mul a
simatl
abda r
icont
rolfuzz
ypadarea
l
ti
meketi
kamengontr
olleve
lpa dase
tpoint2.5V.Cont
rolinputu2(t
)yangdi
has
il
kan
ole
hfuz
zypadarea
ltimeberbandi
nglurusde
nga nc
ontr
olinputu1(t
).

Ga
mba
r9Cont
rolFuz
zypa
dar
ealt
ime
Danbahkanoutputdar
isebua
hplantya ngmenggunaka
nfuz
zyy1(t
)dala
ms i
mulasidany2(t
)
da
lampe r
cobaa
nr ealt
imesamas e
pe r
tiyangdi
tunj
ukkanpa
daga
mbar.10.Kont
rolfuz
zyyang
di
ranc
angdengandemikia
ndival
idasidala
ms i
mulasi
.
Ga
mba
r10Out
putPl
antFuz
zy

V. KESI MPULAN
Out putIda nf uzzyc ont
rolleryangdi rancanga kanme nyatude ngant i
tiks etelya ng
diper
lukanda l
am platf
orms i
mul as
i.Untukme mvali
dasiki nerj
ape ngenda l
iya ngdi ranc a
ng,
eksperi
me npa dakondisinyatadilakukandana na l
is
iskinerja
nyaunt ukr esponstransi
e n.Unt uk
kontr
olke tinggi
a nair,fuzz
yme mberi
kanout putya nge fektifdaripe ngontr
oldi bandi ngkan
denganPI .Ove r
shootyanga dada l
amout putpe ngontr
olPIdi hapusdenga nme ngguna kanf uzzy
contr
olle
r.J ugawa ktupenyelesa
ianya ngdia mbilolehpe ngontrolfuzzyle bi
hre ndahda ri
pada
pengontr
olPIs ehi
nggakonve rgensiketiti
ks eteldanme ncapa ikondisima nta
pda l
ami nter
val
wa kt
uya ngt e
rbatas
.Olehkarenai t
ukontrolerfuzzyme ngatasiketer
batasankontrolerPI.