BAB IV

ANALISIS DINAMIS SISTEM BERDERAJAT TUNGGAL

4.1 Umum

Dalam bab ini akan dibahas analisis dinamis sistem struktur berderajat tunggal.
Bahasan bab ini memiliki tujuan ganda. Yang pertama adalah analisis dinamis sistem
struktur yang pada nyatanya berderajat tunggal, atau dimodel cukup dengan sistem
berderajat tunggal.

Yang kedua adalah untuk melakukan persiapan dalam menghadapi kasus sistem
struktur yang harus dimodel sebagai sistem berderajat ganda. Dalam analisis dinamika
struktur telah diketahui bahwa sistem struktur berderajat ganda dapat dimodel sebagai
kombinasi dari pada beberapa sistem berderajat tunggal. Hal ini dikenal dengan proses
analisis ragam (modal analysis).

4.2 Analisis Dinamis Sistem Struktur Berderajat Tunggal

Dalam ketiga contoh di atas, didemonstrasikan bagai mana menurunkan persamaan

diferensial sebagai persamaan penentu (governing differential equation) dari pada gerak
dinamis sistem struktur. Untuk ini, kembali dirujuk persamaan diferensial dalam Pers.
(4.4.10),
 (t )   2 X (t )  f (t )
X (4.2.1)
dalam mana  adalah besaran yang diberikan sebagai perbandingan kekakuan sistem
struktur k  24 EI / L3 dan massa m. Besaran  adalah frekuensi natural dari pada
sistem struktur. Tentunya model dalam Gambar 4.4.2 tidak mengalami vibrasi secara
bebas, karena kemungkinan dipengaruhi oleh lingkungan. Pengaruh lingkungan ini
merupakan hambatan berupa redaman yang berbanding langsung dengan kecepatan
vibrasi. Untuk itu, Pers. (4.2.1) dilengkapi ke dalam bentuk
 (t )  cX (t )   2 X (t )  f (t )
X (4.2.2)
Dalam hal ini, dihadapi beberapa kasus sebagai berikut. Jika f (t )  0, dikatakan bahwa
vibrasi adalah bebas (free vibration), sedangkan jika f (t )  0, dikatakan bahwa vibrasi
adalah tidak bebas (forced vibration). Jika c  0, dikatakan bahwa vibrasi tidak teredam
(undamped vibration), sedangkan jika c  0, dikatakan bahwa vibrasi teredam (damped
vibration). Satu per satu kasus ini akan dibahas berikut.

4.3 Vibrasi Bebas Sistem Struktur

31
 Untuk kasus ini, dimiliki persamaan diferensial dalam bentuk
 (t )  cX (t )   2 X (t )  0
X (4.3.1)
yang memberikan dua kasus, yaitu vibrasi bebas teredam dan vibrasi bebas tidak
teredam. Untuk kasus tidak teredam, dihadapi
 (t )   2 X (t )  0
X (4.3.2)
yang merupakan persamaan diferensial berorde dua. Solusi dapat diperoleh dengan
menggunakan fungsi-fungsi harmonis; salah satu di antaranya, yaitu fungsi eksponensial
akan dicobakan,

X (t )  et (4.3.3)
yang jika dimasukkan ke dalam Pers.(4.3.2), memberikan

( 2   2 )et  0 (4.3.4)
Karena fungsi eksponensial tidak mungkin nol, maka haruslah

 2  2  0 (4.3.5)
yang merupakan persamaan karakteristik (characteristic equation), yang memberikan
jenis dari pada solusi persamaan diferensial. Solusi dari Pers.(4.3.5) adalah
1, 2  i (4.3.6)
yang merupakan dua bilangan riil yang berpasangan secara konyugatif, maka solusi
mengambil bentuk
X (t )  A cos t  B sin t (4.3.7)
Diketahui bahwa fungsi-fungsi trigonometris dalam Pers.(4.3.7) memiliki sifat periodik
dengan perioda 2 . Satu gelombang dengan panjang gelombang 2 dicapai dalam
waktu t  T , sehingga diperoleh
T  2 /  (4.3.8)
yang dinamakan perioda ulang.

Untuk kasus vibrasi bebas dengan redaman, dihadapi persamaan

 (t )  cX (t )   2 X (t )  0
X (4.3.9)
dengan solusi yang identik dengan bentuk Pers.(4.3.3), sehingga persamaan karakteristik
menjadi
c
2  2  0 (4.3.10)
m
sehingga diperoleh
2
c  c 
1, 2      
2
(4.3.11)
2m  2m 
Bentuk dalam Pers.(4.3.11) menunjukkan bahwa ada nilai penentu antara c dan m
yang diberikan oleh nilai nol dari bentuk dalam akar, yaitu nilai redaman kritis

32
 ccr  2m (4.3.12)
Bentuk solusi persamaan tergantung kepada perbandingan redaman yang ada terhadap
redaman kritis,
c
 (4.3.13)
ccr

Jika nilai redaman lebih kecil dari nilai redaman kritis, diperoleh   1 sehingga solusi
menjadi

X (t )  e t ( Ae id t  Be  id t ) (4.3.14)

dalam mana

d   1   2 (4.3.15)

sebagai frekuensi teredam. Untuk kondisi teredam kuat (overdamped), diperoleh   1

sehingga solusi menjadi

X (t )  e t ( A cosh ot  B sinh o t ) (4.3.16)

dalam mana

o    2  1 (4.3.17)
sebagai frekuensi teredam kuat.

4.4 Vibrasi Paksa Sistem Struktur

Untuk kasus ini, dimiliki persamaan diferensial mengambil bentuk

 (t )  cX (t )   2 X (t )  f (t )
X (4.4.1)
Solusi dari pada persamaan diferensial non-homogen di atas dapat dibagi atas dua
bagian, yaitu bagian solusi komplementer dan bagian solusi partikelir, seperti dalam Bab
III. Dalam pasal ini hanya dibahas mengenai solusi partikelir karena solisi komplementer
telah dibahas dalam kasus vibrasi bebas.

Solusi dari pada Pers.(4.4.1) tergantung kepada bentuk fungsi f (t ), di mana

fungsi solusi akan mengikuti jenis fungsi f (t ) tersebut. Jenis-jenis fungsi f (t )
dicantumkan dalam Pers.(3.4.2) Pasal 3.4. Sebagai contoh, ditinjau suatu gaya dinamis
dalam bentuk
f (t )  P0 sin t (4.4.2)

dalam mana  adalah frekuensi natural dari pada gaya dinamis dan P0 magnitudo dari
pada gaya. Jika dimisalkan dihadapi kasus getaran paksa dengan kasus   c / ccr  1,
maka solusi komplementer mengambil bentuk

X c (t )  e t ( A cosh d t  B sinh d t ) (4.4.3)

Karena dihadapi gaya dinamis sebagai fungsi periodik, maka solusi partikelir diambil dari
bentuk

33
 X p (t )  Qeit (4.4.4)
Pemasukan bentuk Pers.(4.4.4 ke dalam Pers.(4.4.1) menghasilkan

( 2  ic   2 )Q  P0 (4.4.5)

sehingga

P0
Q (4.4.6)
(    i c   2 )
2

Dengan demikian diperoleh solusi partikelir

P0
X p (t )  eit (4.4.7)
(  ic   )
2 2

dan solusi total menjadi

P0
X (t )  e t ( A cosh d t  B sinh d t )  e it (4.4.8)
(  ic   2 )
2

4.5 Vibrasi Paksa Sistem Struktur Dengan Beban Sembarang

Dalam Pasal 4.3.2 telah dibahas vibrasi paksa sistem struktur dengan gaya dinamis
berbentuk fungsi harmonis. Dalam pasal ini dibahas vibrasi paksa sistem struktur
berderajat tunggal dengan beban sembarang seperti dalam Gambar 4.5.1.

Gaya impuls dalam Gambar 4.5.1 bekerja pada sistem bermassa m sehingga
massa mendapat kecepatan v yang diberikan oleh hukum II Newton,

F ( )
dv  d (4.5.1)
m
Jika dimisalkan massa memiliki simpangan awal nol, maka perpindahan diberikan oleh
F ( )
dX (t )  sin  (t   )d (4.5.2)
m
yang jika diintegrasikan, menghasilkan
t
1
X (t )   F ( ) sin  (t   )d (4.5.3)
m0

34
 F(t)

t
τ τ+dτ

Gambar 4.5.1: Gaya Dinamis Sembarang

Jika bentuk fungsi F ( ) diketahui, maka Pers.(4.5.3) yang dikenal sebagai integral
Duhamel (Duhamel integral) memberikan solusi partikelir yang dapat digabungkan
dengan solusi komplementer. Untuk massa yang memiliki simpangan awal x0 dan
kecepatan awal v0 , solusi total menjadi
t
v0 1
m 0
X (t )  x0 cos t  cos t  F ( ) sin  (t   )d (4.5.4)

Berikut ini diberikan beberapa contoh yang dapat dikategorikan sebagai beban
sembarang, antara lain gaya konstan, gaya luar segi empat, dan gaya luar segi tiga.
Untuk gaya luar konstan, diperoleh gaya luar
F ( )  F0 ; 0     (4.5.5)
Substitusi Pers.(4.5.5) ke dalam Pers.(4.5.4) memberikan
v0 1
X (t )  x0 cos t  cos t  1  cos t  (4.5.6)
 m 2
Untuk gaya luar dinamis berbentuk segi empat, dihadapi kasus

 F ; 0    td
F ( )   0 (4.5.7)
 0;   td
Dari Pers.(4.5.4), untuk 0    td Pers.(4.5.7) memberikan perpindahan dan kecepatan
X (t )  xst (1  cos t ); V (t )  xst sin t (4.5.8)

sedangkan pada waktu   td , diperoleh

X (td )  xst (1  cos t d ); V (td )  xst sin t d (4.5.9)

yang merupakan kondisi awal untuk   td . Dengan menggunakan Pers.(4.5.6) untuk

waktu (t  td ) dan memasukkan Pers.(4.5.9) sebagai kondisi awal, maka gerakan vibrasi
menjadi
F0
X (t )  1  cos td  cos  (t  td )  F0 sin td sin  (t  td ) (4.5.10)
k k
Untuk gaya luar dinamis berbentuk segi tiga, dihadapi kasus

35
  F (1   / td ); 0    t d
F ( )   0 (4.5.11)
 0;   td
Untuk kasus kecepatan dan perpindahan nol pada saat awal, pemasukan bentuk Pers.
(4.5.11) ke dalam Pers.(4.5.4) memberikan

X (t ) 
F0
1  cos t   F0  sin t  t  (4.5.12)
k ktd   
sedangkan pada waktu   td , perpindahan dan kecepatan diperoleh dari Pers.(4.5.12)
sebagai

F0  sin td  F  cos t d 1 

X (t d )    cos td ; V (t d )  0   sin td    (4.5.13)
k  t d  k  td td 

Untuk   td , persamaan gerak dapat diperoleh dengan menggunakan hasil Pers.(4.5.13)

ke dalam Pers.(4.5.4) sebagai kondisi awal, dengan memasukkan (t  td ) menggantikan
t , dan memasukkan x0  x(t d ), v0  v(td ) dan F ( )  0. Hasilnya adalah

F0
X (t )   sin td  sin  (t  td )  F0 cos t (4.5.14)
ktd k

4.3 Rangkuman

Bab ini telah menyajikan bahasan mengenai vibrasi sistem struktur

berderajat tunggal untuk kasus vibrasi bebas dan vibrasi paksa, vibrasi tanpa
redaman dan dengan redaman. Bahasan dimulai dengan formulasi beberapa
vibrasi sistem struktur berderajat tunggal. Kemudian dibahas mengenai solusi dari
pada persamaan diferensial yang mewakili keseimbangan dinamis sistem struktur.
Bahasan disajikan untuk mendapatkan solusi persamaan diferensial yang
didekomposir atas bagian solusi komplementer dari persamaan diferensial
homogen serta bagian solusi partikelir dari persamaan diferensial non-homogen.
Perlu ditekankan bahwa solusi komplementer tergantung kepada geometri sistem
struktur dan tidak tergantung kepada gaya luar. Solusi komplementer adalah
bagian solusi yang berfungsi untuk memenuhi syarat batas sistem struktur. Di lain
pihak, bagian solusi partikelir berfungsi untuk memenuhi kondisi yang berkaitan
dengan gaya luar.

36