PENDAHULUAN
1
mempertimbangkan dan memilih bagian-bagian pembangun robot yang tepat, dan
spesifikasinya sesuai dengan kebutuhan, sehingga tujuannya dapat tercapai.
Agar dapat mencapai semua itu kita dapat mempelajari robot Boe-bot sebagai
bahan dasar untuk mempelajari robot. Robot Boe-bot ini ada yang beroda dan berkaki.
Salah satu cara kerja dari robot Boe-bot ini yaitu dapat mendeteksi adanya
penghalang
dengan menggunakan sensor Infrared (IR), sensor ini akan bekerja dengan menyusuri
dinding dengan mendeteksi jarak. Dimana sensor jarak digunakan untuk mengetahui
posisi robot terhadap dinding dan sensor lantai yang akan mendeteksi garis putih.
Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan
apa yang akan dilakukan, yaitu menghindari adanya penghalang (dinding).
B. RUMUSAN MASALAH
Adapun rumusan masalah yang akan dibahas yaitu :
1. Bagaimana robot itu bisa diciptakan dengan adanya sensor,
2. Bagaimana mengimplementasikan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya
yang berbasis sistem lego mindstorm education nxt,
3. Bagaimana membuat antarmuka yang baik secara hardware maupun software untuk
keperluan pengendalian robot, dan
4. Bagaimana pembuatan robot dan sensor dengan benar.
C. TUJUAN
Adapun tujuan dalam pembuatan makalah ini yaitu :
1. Mengetahui jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor.
2. Mengetahui dengan detail tentang robot,
3. Mengetahui dengan detail tentang sensor, dan
4. Mengetahui pengimplementasian tentang robot.
2
BAB II
PEMBAHASAN
3
2. Actuator
Bagian ini seperti otot pada manusia. Fungsinya adalah untuk menggerakan
robot. Untuk robot yang beroda biasanya menggunakan DC Motor, sebagai pemutar
roda, dan membuat robot berpindah tempat, dan untuk robot yang berjalan
menggunakan kaki, Motor Servo adalah pilihan yang tepat. Motor Sevo adalah DC
Motor yang dapat diatur putarannya.
3. Sensor
Jika manusia memiliki indera maka robot memiliki sensor. Ada banyak jenisjenis
sensor robot, manusia hanya memiliki 5 indera, robot bisa memiliki sensor
dengan jumlah yang tidak terbatas. Karena robot makhluk elektronik, dan teknologi
yang cepat berkembang.
4. Battery
Merupakan sumber energi bagi robot. Seperti otak manusia yang
membutuhkan nutrisi, dan badan yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin. Listrik
adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk
controller, sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery.
5. Kabel
Kabel pada robot ini seperti urat jalan mengalirnya darah pada setiap
komponen pada robot, dan juga sebagai saraf yang menjadi jalan data untuk input
dan output.
6. Frame
Sebagai tulang yang menyangga antara servo pada robot. Juga yang
membentuk robot menjadi berbagai macam, dan penunjang penampilan robot. Untuk
robot beroda seperti line follower frame cukup berbentuk kotak, atau lingkaran
saja,
sebagai penyangga DC Motor dan tempat meletakan controller.
7. Chassis
Rangka utama pada robot, biasanya menjadi badan bagi si robot. Biasanya
sebuah chassis pada robot dipasang berbagai macam frame, dengan jumlah lebih
banyak.
8. Support
Yang dimaksud Support disini yaitu komponen pendukung terbentuknya
robot, seperti baud dan mur.
4
C. JENIS ROBOT DARI SEGI BENTUK
1. Robot Mobile
Merupakan jenis robot yang paling diminati karena pembuatannya yang sangat
mudah, setidaknya untuk membuat robot mobile seseorang harus mengerti tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.
2. Robot Jaringan
Robot ini bisa dibilang lebih canggih dibandingkan dengan robot mobile.
Robot jaringan memungkinkan pemiliknya untuk mengontrol robot menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Dengan kecanggihan internet ini, koneksi
robot jaringan, proses kontrol, dan monitoringnya dapat dilakukan melalui jaringan.
3. Robot Manipulator (Tangan)
Robot ini hanya memiliki satu tangan saja seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot
las di Industri mobil, robot merakit elektronik dan lain-lain.
4. Robot Humanoid
Merupakan robot yang sering muncul belakangan ini. Penampilan keseluruhan
dari robot humanoid menyerupai manusia bahkan robot ini dirancang khusus untuk
mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk
manusia. Robot ini juga memiliki dua bagian kaki dan dua bagian tangan yang
layaknya manusia, dan untuk bagian wajahnya robot ini juga memiliki bagian mata,
mulut dan sebagainya.
5. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu
melangkahkan kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dan lain-lain.
6. Flying Robot
Merupakan robot yang mampu terbang, robot ini dirancang menyerupai
pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas,
dan untuk meneruskan komunikasi.
7. Underwater Robot
Jenis robot ini sangatlah canggih, karena dapat digunakan di bawah laut untuk
memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.
5
D. SENSOR BERDASARKAN FUNGSI
Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 5 bagian yaitu :
a.
Thermal sensor (sensor panas) yaitu sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala
perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda/dimensi ruang tertentu.
b.
Optic sensor (sensor cahaya) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber
cahaya,
pantulan
cahaya
ataupun
bias
cahaya
yang
mengernai
benda/ruangan.
c.
Mechanic sensor (sensor mekanis) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan
melingkar,
tekanan, aliran, level dsb.
d.
e.
Sensor Jarak (Proximity Sensor) yaitu tidak seperti sensor mekanik yang lain dan
dapat mendeteksi objek tanpa bersentuhan secara fisik.
6
Gambar Dasar Rangkaian Saklar
Pilihan lain yang dapat digunakan sebagai sensor sentuh adalah microswitch
yang merupakan saklar SPDT. Microswitch adalah saklar tekan yang aktif jika ada
obyek menyentuh/mendorong tuas dan sering juga disebut sebagai limit switch.
membentuk
rangkaian
optokopler
(atau
optoisolator)
dan
optoreflektor.
c. Fotodioda
Merupakan dioda yang peka terhadap cahaya. Jika diberi cahaya maka
tegangan output akan berkurang, begitu juga keadaan sebaliknya.
Fotodioda dapat mengalirkan arus yang berarah sebaliknya (dari katoda ke
anoda) saat diberi cahaya.
4. Sensor Ultrasonik
Gelombang ultrasonik dipancarkan oleh transmiter dan pantulannya diterima
oleh receiver. Sonar (Sound Navigating and Ranging) tidak terpengaruhi oleh warna
dan sifat pantulan cahaya dari obyek, namun kemampuannya akan menurun jika
obyek terbuat dari material tertentu yang dapat menyerap gelombang suara (peredam
suara).
5. Enkoder
Enkoder adalah peranti untuk mengukur gerak dengan output berupa
rangkaian pulsa digital. Dengan mencacah bit tunggal atau melakukan dekoding
rangkaian bit, pulsa dapat dikonversikan menjadi posisi absolut atau inkremental.
Enkoder ada dua, yaitu :
a.
b.
Jenis enkoder yang banyak digunakan yaitu enkoder magnetik dan enkoder optik.
a. Enkoder magnetik menggunakan sensor efek Hall sebagai detektor magnet. Pada
poros
dipasangkan
sejumlah
magnet
(atau
dapat
juga
hanya
berupa
Gambar 16 Enkoder
11
b. Enkoder optik biasanya menggunakan LED inframerah sebagai simber cahaya,
fototransistor atau foto dioda sebagai detektor cahaya serta suatu piringan.
Terdapat dua prinsip kerja yang pertama yaitu berdasarkan warna hitam-putih
(atau gelap-terang) pada piringan enkoder (Gambar 1), yang kedua yaitu
berdasarkan ada tidaknya lubang pada piringan enkoder (Gambar 2).
Gambar 1
Gambar 2
Berdasarkan kode digital yang digunakan terdapat dua jenis piringan, yaitu
yang menggunakan kode biner dan gray-code. Gray-code adalah modifikasi dari
kode biner yang digunakan untuk mencegah kesalahan baca dari fototransistor. Pada
gray-code ini setiap transisi dari sektor yang bertetangga menyebabkan perubahan
hanya 1 bit.
Enkoder digunakan pada mobile robot terutama untuk aplikasi odometri.
Odometri adalah penentuan posisi dan orientasi robot di ruang relatif terhadap
suatu
referensi berdasarkan jumlah putaran rodanya.
6. Kompas
Kompas adalah sensor yang menunjukkan arah/orientasi robot pada bidang
mendatar yang digunakan sebagai alat bantu navigasi robot. Gambar 18
menunjukkan salah satu contoh kompas yaitu modul CMPS03 dari Devantech.
Modul ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 untuk mengukur
medan magnet bumi. Output sensor ini dapat berupa PWM atau I2C. Jika dipilih
PWM, maka output akan mengeluarkan pulsa selama 1 ms untuk 00 hingga 36,99ms
untuk 359,990, dengan kata lain mempunyai sensitivitas 0,1 ms/0 dan offset 1 ms.
Untuk I2C modul mengirimkan data yang dapat berupa byte (0 – 255) atau word (0 –
3599) untuk satu putarannya.
12
Gambar Modul kompas CMPS03
7. Akselerometer
Merupakan sensor yang digunakan untuk mengukur percepatan (perubahan
kecepatan). Pada robot akselerometer dapat digunakan pada robot untuk aplikasi
antara lain robot swatimbang (self balanced robot), robot berjalan, deteksi
benturan,
detektor getaran, dan deteksi G-force. Salah satu contoh akselerometer adalah modul
Memsic MX2125 dari Parallax. Sensor ini dapat mengindra percepatan pada dua
sumbu.
8. Color Sensor
Sama seperti light sensor atau InfraRed sensor, color sensor juga bisa
mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi selain itu,
Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru, kuning, dan
sebagainya. Pada aplikasinya color sensor juga bisa digunakan untuk membuat robot
Line Follower, bahkan yang lebih canggih, yaitu : dapat mengikuti garis dengan
warna yang lebih spesifik.
15
BAB III
IMPLEMENTASI
ROBOT PENDETEKSI WARNA BENDA BESERTA LOKASINYA
Salah satu teknologi robot yang terkenal sekarang adalah LEGO NXT dengan
platform Mindstorm NXT-G. Lego mindstorm NXT lebih dari sekedar mainan. Lego
Mindstorm NXT memungkinkan untuk pembangunan robot dengan menggunakan beberapa
motor dan juga sensor. Namun daya pemrosesan, memori, dan kemampuan komunikasi
LEGO NXT jauh dibelakang apa yang ditawarkan pada perangkat PDA atau laptop. Lego
mindstorm education nxt adalah set lego yang menggunakan mindstorm nxt software.
Dimana suatu set ini kita dapat mempelajari mengenai konstruksi atau mekanika
pemrograman robot. Lego mindstorm education nxt ini mempunyai nomor seri yaitu
9797.
Dibanding rcx(model yang lebih lama) nxt brick memiliki fiture controller agen 32-
bit
mikroprosesor dan memori lebih besar, ditambah dukungan untuk USB 2.0, Bluetooth,
dll.
Palet yang sangat serbaguna dari elemen LEGO TECHNIC yang mengkombinasikan
ultrasonic, suara, cahaya, dan sensor sentuh pada intuitif robotika. Sensor cahaya
dapat
mendeteksi pantulan cahaya dan menghitung intensitasnya, sementara sensor suara
yang baru
memungkinkan agen untuk merespon pola dan nada suara. Sensor sentuh yang lebih,
misalnya dapat digunakan sebagai sensor tumbukan. Sedangkan sensor ultrasonik,
mengukur
jarak hambatan dan dapat digunakan sebagai sensor kedekatan. Perangkat lunak
pemrograman sekarang tersedia baik untuk PC dan macintosh, ditambah dengan dukungan
Bluetooth bahkan dapat melakukan perintah agen dari ponsel.
Python merupakan bahasa pemrograman yang tingkat tinggi (high-level promgraming
language). Python menawarkan berbagai kemudahan menulis suatu program dan
memberikan
portabilitas yang tinggi bahkan Python menggunakan antar muka yang sama pada
platformplatform tersebut. Python banyak diminati karena kesederhanaanya, yaitu
hanya sedikit
menyediakan tatabahasa dan kosakata sehingga mudah diingat.
16
Bluetooth merupakan sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang
beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM(Industrial, Scientific, dan
Medical)
dengan menggunakan sebuah FrequencyHopping Transreceiver yang mampu menyediakan
layanan komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host Bluetooth
dengan jarak
jangkau
Robot NXT mempunyai kecerdasan buatan untuk mencari benda dan mengirimkan
data pada klien melalui koneksi Bluetooth. Pada robot NXT kecerdasan buatan ini
mencari
benda yang ada di sekitarnya lalu mendekati benda tersebut dan membaca intensitas
pantulan
cahaya benda tersebut menggunakan sensor cahya. Kemudian mengirimkan data-data
tertentu
keaplikasi penerima yang telah dibangun.
Aplikasi penerima selain digunakan untuk menerima data-data yang telah dikirim,
juga bekerja untuk merumuskan letak benda yang telah didapat oleh robot. Jadi
dengan
aplikasi penerima ini pengguna dapat memodelkan micro robot sederhana pendeteksi
benda
dan lokasinya.
Implementasi pada pembuatan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya ini
adalah robot NXT yang memiliki kecerdasan buatan untuk menemukan benda terdekat dan
mendeteksi tingkat intensitas cahaya benda tersebut yang terhubung dengan aplikasi
desktop
untuk menerima data-data melalui media Bluetooth yang terdapat pada sisi robot NXT,
pada
sisi aplikasi penerima dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman python. Pada
sisi
python memiliki module library untuk beberapa device dan aplikasi.
Module library tersebut bisa berupa pengaksesan Bluetooth, wi-fi, kamera, sound,
pembacaan isi data message, phone book, dll yang ada pada laptop. Aplikasi penerima
menggunakan GUI toolkit untuk python (wxPython) sebagai Graphics User Interfaces
(GUI).
Aplikasi penerima data dapat berkomunikasi dengan robot NXT menggunakan
koneksi socket port yang ada pada Bluetooth yang telah terpasang pada
laptop/notebook mac
OSX. Maka dari itu Bluetooth pada laptop dapat digunakan sebagai konektivitas
terhadap
robot NXT. Dalam robot NXT ada operation code tersendiri untuk melakukan perintah
yang
akan dikirim melalui Bluetooth socket.
17
BAB IV
PENUTUP
A. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari pembuatan makalah ini yaitu bahwa robot
tidak akan berhasil dibuat jika tidak ada sensor, bahasa pemrograman, dan uji coba
pada
robot itu sendiri sampai benar-benar menjadi robot yang siap pakai. Dengan adanya
sensor, robot dapat membedakan berbagai macam cahaya, suara, bahaya, dll. Karena
robot adalah salah satu alat yang sangat canggih, maka dinegara maju khususnya
robot
menjadi teknologi yang sangat mudah berkembang pesat. Bahkan dipambrik-pabrik yang
besar misalnya pabrik mobil, disana sudah banyak menggunakan tenaga kerja robot
untuk menghasilkan output pabrik yang lebih bnyak dan lebih cepat.
B. DAFTAR PUSTAKA
http://eprints.uny.ac.id/6811/1/Jurnal%20Skripsi.pdf
http://digilib.unimed.ac.id/public/UNIMED-Course-Robotika.pdf
http://digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-10272-Paper.pdf
http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/27566/5/Chapter%20I.pdf
http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/105/jbptunikompp-gdl-s1-2007-sarianengs-
523909---bab-i.pdf
http://www.gunadarma.ac.id/library/articles/graduate/industrialtechnology/2010/Arti
k
el_10405805.pd
18