LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

BAB III

PENENTUAN FUNGSI HANTAR SISTEM PENGENDALIAN

Kelompok 2

2A/D-IV Teknologi Kimia Industri

Nama Anggota:

1. Amanda Dewi Amalia (1841420093)

2. Dinda Rahmah Firmandani (1841420081)
3. Muhammad Zufar Rusdi (1841420039)
4. Olivia Julia Paramitha (1841420049)
5. Tiara Nur Azizah (1841420005)
 TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI MALANG

2019/2020

2.1 Tujuan Percobaan

Tujuan dari praktikum penetuan fungsi hantar sistem pengendalian adalah dapat
menentukan Transfer Function (Fungsi Hantar) masing – masing proses pengendalian
dengan metode kurva reaksi.

2.3 Dasar Teori

Proses pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai tujuan
proses agar berjalan sesuai yang diinginkan. Pengendalian proses adalah bagian dari
pengendalian automatik yang diterapkan di bidang teknologi untuk menjaga kondisi
operasi agar sesuai yang diinginkan.

Dalam sistem pengendalian terdapat process variable (PV) yang cepat berubah
dengan berubahnya manipulated variable (MV) dan ada pula yang lambat berubah.
Sifat-sifat proses ini disebut dinamika proses. Secara kuantitatif, dinamika proses
dinyatakan dalam bentuk Fungsi Transfer (Transfer Function). Secara umum, Transfer
Function suatu elemen proses ditandai dengan huruf G. Transfer function (G)
mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain yang sifatnya statik dan dynamic
gain yang sifatnya dinamik. Steady-state gain (di kalangan praktisi disebut dengan
process gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara perubahan keluaran dan
perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak (steady-state). Dengan mengetahui
karakteristik statik maka batas pengendalian dapat diketahui. Dynamic gain adalah gain
sebuah elemen yang besarnya tergantung pada frekuensi sinusoida input atau gain pada
saat ada osilasi-osilasi kecil. Unsur dynamic gain muncul karena elemen proses
mengandung unsur kelambatan (lag). Oleh karena itu, bentuk transfer function elemen
proses hampir pasti berbentuk matematik fungsi waktu, yang ada dalam wujud
persamaan diferensial.
 Salah satu cara menentukan nilai steady-state gain yaitu dengan metode uji
stepresponse atau kurva reaksi. Kedalam sistem diberikan perubahan variabel masukan
dari satu nilai steady-state awal ke nilai steady-state akhir. Variabel keluaran sistem
diamati hingga tercapai steady-state baru. Dari sini diperoleh nilai steady-state gain atau
static gain, Kp. (Heriyanto,2010)
2.3. Prosedur Kerja
2.3.1. Pengendali Aras (Level) Cairan

Memeriksa kelengkapan alat

Mengisi air di tangki penampung

Menekan tombol main switch dan menyalakan PC

Menekan tombol main switch dan menyalakan PC

Menekan tombol main switch dan menyalakan PC

Memprogram PC dengan memilih tab “File” > “New”

> “PID” > “OK”

Mengatur alat pada kondisi manual

Membuka valve air keluar tangka hingga 50% bukaan

Mengatur tombol pengatur gangguan pada posisi 0

Mengatur bukaan valve air masuk dari PC sesuai

variabel

Mengatur alat pada kondisi manual dan tunggu hingga

steady
 Mengatur perubahan bukaan valve dengan interval
10%

Menyimpan hasil percobaan pada komputer

Memindahkan tombol PC control ke “0” dan tunggu

hingga air penampung habis

Mematikan PC dan alat pengendali aras

Gambar 3.1.1. Diagram Alir Pengendali Aras

2.3.2. Pengendali Tekanan
2.3.3. Pengendali pH
Membuat larutan HCl 0,01N sebanyak 2 L, memasukkan ke
dalam tangki penampung asam

Menghidupkan alat pengendali pH dengan menekan tombol

main switch

Mengarahkan selector stirrer ke arah ON

Mengatur persen bukaan pompa (%PO) menjadi 30%.

Menunggu hingga pH steady dan mencatat hasilnya

Mengubah %PO menjadi 100% bersamaan dengan

stopwatch dinyalakan dan data diambil setiap 3 detik.

Pencatatan dihentikan setelah pH yang dihasilkan konstan

Mematikan stirrer dengan mengarahkan selector stirrer ke

arah OFF

Matikan alat pengendali pH dengan menekan tombol main

switch
Gambar 3.3.1 Diagram Alir Pengendalian pH
2.3.4. Pengendali Flowrate

Menutup valve 2 dan valve 4

Membuka valve 1, 3, 8, dan ( bukaan) untuk valve 7

Menyalakan alat flow unit

Menunggu hingga display menunjukkan tampilan PV

Menyalakan PC lalu buka aplikasi PILOT

Memilih “parameters” lalu memastikan memilih

com4

Memilih open dan memilih file “FC3.PIL”

Memastikan alat beroperasi pada posisi manual

Mengatur bukaan Y (%PO) dari PC pada nilai 40%

Menunggu sampai nilai %PV mencapai kondisi

steady state

Memberi perubahan bukaan Y (%PO) dari PC sebesar

60%, lalu rekam data pengamatan

klik icon “Real Time Data” kemudian pilih

“Spreadsheet”

Mengatur interval waktu lalu klik icon “start” lalu

melakukan perekaman data hingga kondisi steady
state

Setelah selesai, akhiri perekaman dengan klik icon

“save Excel” pilih tipe file “Spreadsheet.csv.” lalu
simpan file sesuai folder keas
 Mematikan PC dan alat pengendali Flowrate

Gambar 3.4.1 Diagram Alir Pengendalian Laju alir

2.4. Hasil dan Pembahasan
2.4.1. Pengendali Aras (Level) Cairan.

Praktikum kali ini yaitu mengenai penentuan nilai parameter-

parameter fungsi hantar dari suatu proses pengendalian. Adapun pada
proses pengendalian aras, didapatkan perbandingan antara waktu dengan
%PV (ketinggian pada reservoir). Semakin lama waktu yang digunakan
pada proses, maka semakin tinggi pula %PV yang dihasilkan.

Gambar 4.1.1. Grafik hubungan waktu dengan %PV

Apabila grafik hubungan waktu dengan %PV dianalisis, maka

dapat terlihat ada awalan grafik yang cenderung konstan selama selang
waktu tertentu sehingga terlihat sedikit sekali perubahan %PV, hal ini
disebut dengan dead time. Dead time ini merupakan tenggang waktu
yang dibutuhkan proses untuk mengeluarkan perubahan output setelah
terjadi perubahan input. Adapun dead time ini dianalisis dengan metode
ketiga, yang didapatkan nilai sebesar 40 detik. Dalam 40 detik ini, output
dianggap tidak bereaksi seolah-olah mati.
 Selain dead time, ada pula time constant, yaitu qaktu yang
dibutuhkan proses (output) untuk mencapai steady state setelah
dilakukan perubahan input. Nilai dari time constant ini dapat ditentukan
dengan tiga metode. Secara berurutan, time constant dari metode pertama
hingga ketiga yaitu 240, 190, dan 150 detik. Namun, hasil perhitungan
time constant akan lebih teliti dengan menggunakan metode yang ketiga,
karena menggunakan dua titik sebagai tolak ukurnya.

Adapun perbandingan antara output dengan input proses disebut

dengan gain (Kp). Ketiga metode penentuan Kp mempunyai nilai yang
sama, karena perbandingan yang digunakan sama pula. Nilai K p yang
diperoleh untuk proses ini yaitu sebesar 0,448, yang artinya input an
akan terbaca 0,448 kali dari besarnya Kp. Kp ini menjadi dasar dari stabil
tidaknya suatu sistem. Maka apabila Kp bernilai 1, berarti sistem tersebut
termasuk steady karena besar input an sama dengan besar output. Namun
mengingat kondisi alat tidak menentu dan percobaan yang kurang
optimal, maka nilai Kp = 1 akan sulit untuk dicapai.

2.4.2. Pengendali Tekanan

2.4.3. Pengendali pH

Dinamika proses merupakan proses yang terdapat pada sistem

pengendalian dimana process variable (PV) yang cepat berubah dengan
berubahnya manipulated variable (MV) dan ada pula yang lambat
berubah. Secara kuantitatif, dinamika proses dinyatakan dalam bentuk
fungsi transfer. Fungsi transfer dapat diperoleh jika telah diketahui nilai
gain (Kp), time constant (τp), dan dead time (τD).
 Gambar 4.3.1. Grafik waktu terhadap %PV

Berdasarkan analisa pada Gambar 3.4.3.1. maka terlihat terdapat

kurva yang terlihat konstan di awal, kemudian kurva mulai naik dengan
diikuti nilai %PV yang semakin besar dan mencapai nilai konstan di
akhir kurva. Kurva yang terlihat konstan di awal merupakan dead time
yaitu waktu yang diperlukan untuk suatu alat pengendali untuk merespon
perubahan bukaan pompa (%PO). Untuk mendapatkan nilai dead time
(τD) dapat menggunakan metode 1 yang menggunakan garis singgung,
metode 2 yang menggunakan bantuan garis singgung pada kurva dengan
bantuan perhitungan yang mengahsilkan titik potong pada kurva, metode
3 yang menggunakan 2 titik perubahan. Secara berurutan akan diperoleh
nilai τD sebesar 19,19 detik, 19,19 detik dan 19,38 detik. Nilai τD pada
metode 1 dan 2 memiliki hasil yang sama karena keduanya
menggunakan cara yang sama untuk menentukan nilai τD.

Setelah kurva terlihat konstan di awal kurva akan perlahan naik.

Kenaikan dari titik belok ini disebut sebagai time constant (τp) yaitu
waktu yang diperlukan oleh alat pengendali untuk mencapai nilai %PV
hingga konstan. Untuk mendapatkan nilai τp dapat dilakukan dengan 3
 metode yaitu Dari ketiga metode tersebut, diperoleh nilai τ p secara
berurutan sebesar 13,95 detik, 8,31 detik dan 8,12 detik.

Nilai gain (Kp) pada suatu proses didefinisikan sebagai bilangan

yang menyatakan perbandingan antara perubahan output (PV) yang
terjadi atas suatu perubahan input (MV). Nilai gain (Kp) pada ketiga
metode memiliki nilai yang sama yaitu 0,1003. Nilai gain juga dapat
dikatakan sebagai faktor pengali dari inputan. Sehingga apabila nilai
gain sama dengan 0,1003 maka nilai output dan input tidak sama yang
menandakan bahwa sistem cukup tidak stabil. Hal ini dikarenakan cukup
sulit untuk mencapai kondisi yang cukup stabil karena pada dasarnya
tidak ada alat pengendali yang beroperasi secara sempurna.

2.4.4. Pengendali Flowrate

Pada praktikum pengendali flowrate, bertujuan untuk

menentukan Transfer Function (fungsi hantar) pada proses pengendali
flowrate dengan metoda kurva reaksi. Pada praktikum ini diinginkan
variabel yang digunakan dalam proses yaitu kondisi %PO. Data yang
diambil untuk fungsi transfer ini dilakukan dengan inputan berupa %PO
dengan %PO1 = 40% dan %PO2 = 60%. Sedangkan untuk menghasilkan
respon berupa kurva reaksi proses atau disebut %PV.
Gambar 4.4.1. Grafik hungan waktu dengan %PV pada pengendali
flowrate

Pada grafik hubungan waktu dengan %PV pada pengendali

flowrate tersebut dianalisis, maka dapat terlihat kurva naik hingga
menuju titik steady state. Hal ini disebut dengan time constant, yaitu
waktu yang dibutuhkan proses (output) untuk mencapai steady state
setelah dilakukan perubahan input. Secara berurutan, time constant dari
metode pertama hingga ketiga yaitu 5,75 detik, 3,625 detik, dan 2,8125
detik. Perbandingan nilai time constant pada metode 3 lebih baik
daripada metode 1 dan 2 karena menggunakan dua titik.

Nilai gain (Kp) pada suatu proses didefinisikan sebagai bilangan

yang menyatakan perbandingan antara perubahan output (PV) yang
terjadi atas suatu perubahan input (PO). Nilai gain (Kp) pada ketiga
metode tersebut memiliki nilai yang sama yaitu 3,1465. Nilai gain (Kp)
menjadi dasar dari stabil atau tidaknya suatu sistem. Nilai gain (Kp) juga
dapat dikatakan sebagai faktor pengali dari inputan. Sehingga apabila
nilai gain sama dengan 3,1465 maka nilai output dan input tidak sama
sehingga menunjukkan bahwa sistem cukup tidak stabil.
2.5. Kesimpulan
2.5.1. Pengendali Aras (Level) Cairan
Berdasarkan praktikum penentuan fungsi hantar system pengendalian
pada pengendalian aras dapat disimpulkan sebagai berikut :
1. Nilai gain (Kp) pada alat pengendalian aras adalah 0,448
2. Nilai dead time (τD) pada alat pengendali suhu dapat diperoleh
melalui metode ketiga, yaitu sebesar 40 detik.
3. Nilai time constant (τp) pada alat pengendali pH dapat diperoleh
melalui 3 metode, secara berurutan nilai τp adalah 240 detik, 190
detik dan 150 detik.
2.5.2. Pengendali Tekanan
2.5.3. Pengendali pH
Berdasarkan praktikum penentuan fungsi hantar sistem pengendali
pada pengendali pH dapat disimpulkan sebagai berikut :
1. Nilai gain (Kp) pada alat pengendali pH adalah 0,1003
2. Nilai dead time (τD) pada alat pengendali suhu dapat diperoleh
melalui 3 metode, secara berurutan nilai τD adalah 19,19 detik, 19,19
detik dan 19,47 detik.
3. Nilai time constant (τp) pada alat pengendali pH dapat diperoleh
melalui 3 metode, secara berurutan nilai τp adalah 13,95 detik, 8,31
detik dan 7,86 detik.
2.5.4. Pengendali Flowrate
Berdasarkan praktikum penentuan fungsi hantar sistem pengendali
pada pengendali flowrate dapat disimpulkan sebagai berikut:
1. Nilai gain (Kp) pada pengendali flowrate adalah 3,1465.
2. Nilai time constant pada pengendali flowrate dapat diperoleh melalui
3 metode, secara berurutan, time constant dari metode pertama
hingga ketiga yaitu 5,75 detik, 3,625 detik, dan 2,8125 detik.
2.6 Referensi
 APPENDIX

1. Pengendalian Aras
A. Data Pengamatan

t (s) %PO %PV 108 7,4

0 20 3,5 111 7,5
3 45 3,7 114 7,6
6 3,8 117 7,8
9 4 120 7,9
12 3,9 123 8,1
15 4 126 8,2
18 3,8 129 8,3
21 4 132 8,4
24 4 135 8,5
27 4 138 8,6
30 4,1 141 8,8
33 4,2 144 8,9
36 4,1 147 9
39 4,2 150 9,1
42 4,4 153 9,2
45 4,4 156 9,3
48 4,5 159 9,4
51 4,5 162 9,5
54 4,7 165 9,6
57 4,8 168 9,7
60 5 171 9,8
63 5,2 174 9,9
66 5,3 177 10
69 5,5 180 10,1
72 5,7 183 10,2
75 5,8 186 10,3
78 6 189 10,4
81 6,1 192 10,5
84 6,2 195 10,6
87 6,4 198 10,7
90 6,6 201 10,8
93 6,7 204 10,8
96 6,8 207 10,9
99 7 210 11
102 7,1 213 11,1
105 7,2 336 13,7
216 11,2 339 13,7
219 11,3 342 13,8
222 11,3 345 13,8
225 11,4 348 13,8
228 11,5 351 13,9
231 11,6 354 13,9
234 11,7 357 14
237 11,7 360 14
240 11,8 363 14,1
243 11,9 366 14,1
246 11,9 369 14,2
249 12 372 14,2
252 12,1 375 14,2
255 12,1 378 14,3
258 12,2 381 14,3
261 12,3 384 14,3
264 12,4 387 14,4
267 12,4 390 14,4
270 12,5 393 14,5
273 12,5 396 14,5
276 12,6 399 14,5
279 12,7 402 14,6
282 12,7 405 14,6
285 12,7 408 14,6
288 12,8 411 14,6
291 12,9 414 14,7
294 13 417 14,7
297 13 420 14,7
300 13,1 423 14,7
303 13,1 426 14,7
306 13,2
309 13,2
312 13,3
315 13,3
318 13,4
321 13,4
324 13,5
327 13,5
330 13,6
333 13,6
B. Contoh Perhitungan
- Metode 1

Kp =

= 0,448
p = 240 s
- Metode 2
p = %PV1 + 0,632∆Cs
= 3,5% + (0,632 x 11,2)%
= 10.5784%

Kp =
 =

= 0,448
- Metode 3
t1 = %PV1 + 0,283∆Cs
= 3,5% + (0,283 x 11,2)%
= 6,6696
t1 = 90 s
t2 = %PV1 + 0,632∆Cs
= 3,5% + (0,632 x 11,2)%
= 10,5784%
t2 = 190 s

p = (t2 – t1)

= (190 – 90) s

= 150 s

Kp =

= 0,448
0 = t2 - p
= (190 – 150) s
= 40 s
2. Pengendalian Tekanan
3. Pengedalian pH
A. Data Pengamatan Perubahan %PO dan Waktu terhadap %PV
t (s) %PO %PV t (s) %PO %PV
0 30 4,52 90 100 9,96
3 100 4,46 93 100 10,14
6 100 4,51 96 100 10,35
9 100 4,55 99 100 10,5
12 100 4,72 102 100 10,62
15 100 4,57 105 100 10,71
18 100 4,61 108 100 10,86
21 100 4,6 111 100 10,95
24 100 4,64 114 100 11,07
27 100 4,68 117 100 11,11
30 100 4,72 120 100 11,21
33 100 4,74 123 100 11,31
36 100 4,76 126 100 11,34
39 100 4,82 129 100 11,37
42 100 4,88 132 100 11,37
45 100 4,97 135 100 11,41
48 100 5,1 138 100 11,44
51 100 5,19 141 100 11,43
54 100 5,45 144 100 11,47
57 100 5,8 147 100 11,5
60 100 6,14 150 100 11,48
63 100 6,47 153 100 11,49
66 100 6,72 156 100 11,5
69 100 7,12 159 100 11,52
72 100 7,63 162 100 11,53
75 100 8,22 165 100 11,52
78 100 8,78 168 100 11,54
81 100 9,09 171 100 11,54
84 100 9,57 174 100 11,54
87 100 9,73 90 100 9,96

Contoh perhitungan :

a) Metode 1

- Kp =
 =

= 0,1003
- τD = 19,19 detik
- τp = 13,95 detik
b) Metode 2

- Kp =

= 0,1003
- τD = 19,19 detik

- t1 = %PV1 + (0,632 x )

= 4,52 % + (0,632 x (11,54-4,52)%)

= 8,9566%

= 27,5 detik
- τp = t1 - τD
= 27,5 detik – 19,19 detik
= 8,31 detik
c) Metode 3
- Kp =

= 0,1003
- t1 = %PV1 + (0,283 x )

= 4,52 % + (0,283 x (11,54-4,52)%)

= 6,5067 %
= 22,09 detik

- t2 = %PV1 + (0,632 x )

= 4,52 % + (0,632 x (11,54-4,52)%)

= 8,9566%

= 27,5 detik

- τp = x ( t2 - t1)

= x ( 27,5 detik – 22,09 detik)

= 8,12 detik
- τD = t2 - τp
= 27,5 detik – 8,12 detik
= 19,38 detik
4. Pengendalian Flowrate
A. Data Pengamatan %PV terhadap perubahan %PO Pengendali Flowrate
No t (detik) %PV %PO
1 0 40,20 40
2 3 72,78 60
3 6 103,10 60
4 9 103,131 60
5 12 103,131 60
6 15 103,131 60

Kp =

= 3,1465
- Metode 1
1,6 cm =2s

4,6 cm = τp s

τp = x 2 s = 5,75 s

- Metode 2
Titik potong = %PV1 + 0,632 ∆Cs
= 40,2% + 0,632 (103,13 – 40,2)%
= 40,2% + 39,7718%
= 79,9718%
6mm ≈ 10%
x mm ≈ 9,9718%

x 6 mm = 5,9831 mm
 τp = x 2 s = 3,625 s

- Metode 3
t1 = %PV1 + 0,283∆Cs
= %PV1 + 0,283 (101,13 – 40,2)%
= 40,2% + 17,8092 %
= 58,0092%

x 6 mm = 0,0055 mm

t2 = %PV1 + 0,632∆Cs
= %PV1 + 0,632 (101,32 – 40,2)%
= 40,2% + 39,7718%
= 79,9718%

x 6 mm = 5,983 mm

t1 = x 2 s = 1,75 s

t2 = x 2 s = 3,625 s

τp = x (t2 – t1)

= x (3,625 – 1,75) s

= 2,8125 s

To = t2 – τp
= (3,625 – 2,8125) s
= 0,8125 s
5.