MAKALAH

MEMBUAT ROBOT AVOIDER

Disusun untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Robotika

yang dibimbing oleh Churnia Sari,ST,MT

Disusun oleh :

1. Yuda Ragil Praditya (1705105002)

2. Yan Gusti Kurniawan (1705105004)
3. Habi Angga Tristian (1705105015)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PGRI MADIUN
2019/2020

i
 KATA PENGANTAR

Segala puji syukur senantiasa kami panjatkan kehadirat Allah SWT. yang
telah memberikan rahmat, taufik dan hidayah-Nya kepada kami, sehingga kelompok
kami dapat menyusun dan menyelesaikan makalah yang berjudul “Membuat Robot
Avoider.”
Dalam penulisan makalah ini kami menyampaikan ucapan terima kasih
kepada Ibu Churnia Sari,ST,MT selaku dosen pembimbing yang telah membimbing
dalam menyelesaikan makalah ini.
Mengingat kemampuan yang kami miliki, maka dalam penulisan makalah ini
tentu masih banyak kekurangan baik pada materi maupun teknis penulisan materi,.
Untuk itu kritik dan saran yang membangun dari semua pihak sangat kami harapkan
demi penyempurnaan pembuatan karya tulis ini.

Penulis,

……………………..

ii
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL...................................................................................................................................
KATA PENGANTAR.................................................................................................................................
DAFTAR ISI................................................................................................................................................
BAB I : PENDAHULUAN........................................................................................................................
A. Latar Belakang 1
B. Tujuan 2
BAB II : PEMBAHASAN...........................................................................................................................
A. DASAR TEORI 3
1. Mobile Robot 3
2. Konsep Obstacle Advoidence 3
3. Komponen Robot 4
4. Komponen Proporsional 4
5. Gambaran Umum Sistem 4
B. CARA PEMBUATAN DAN PEMROGRAMAN 5
C. HASIL YANG DICAPAI 9
D. KENDALA 9
E. PENGEMBANGAN YANG BISA DILAKUKAN 9
BAB III : PENUTUP...................................................................................................................................
A. Kesimpulan 10
DAFTAR PUSTAKA..................................................................................................................................

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG
Kemajuan teknologi saat ini mendorong setiap manusia untuk meningkatkan
kemampuan di bidang teknologi, salah satunya dibidang robotika. Negara- negara
maju seperti Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, dan Perancis berlomba-lomba untuk
menciptakan robot mutakhir dengan keistimewaan khusus. Pembuatan robot dengan
keistimewaan khusus sangat berkaitan erat dengan kebutuhan dalam dunia industri
modern yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang tinggi agar dapat
membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan
yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia.
Di Indonesia sendiri sudah diadakan pertandingan robot yang dinamakan
kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) untuk robot otomatis, serta Kontes Robot
Indonesia (KRI) untuk robot manual dan otomatis. Berbagai jenis robot
diikutsertakan dalam pertandingan tersebut dengan berbagai macam kegunaan dan
tujuan juga dengan berbagai macam model dan bentuk. Untuk KRCI diutamakan
untuk robot yang dirancang cerdas biasanya dikenal sebagai robot pemadam
kebakaran dengan tujuan misalnya mencari sumber api pada suatu ruangan yang
tidak diketahui letaknya apakah terletak
pada lantai satu atau dua, kemudian memadamkannya, mencari korban kebakaran
dan memberikan informasi adanya korban kebakaran pada suatu ruangan, setelah itu
robot tersebut harus dapat kembali lagi pada posisi semula. Robot juga harus
memiliki kemampuan tidak boleh menabrak dinding pada setiap ruangan, untuk
pergerakannya robot cerdas dapat menggunakan roda (robot beroda)
Robot mobile penghindar halangan dapat diaplikasikan untuk berbagai
macam keperluan, antara lain untuk keperluan navigasi, mata-mata/pengintai dan
robot ini juga dapat digunakan sebagai penjelajah daerah yang sulit dijangkau oleh
manusia. Robot mobile ini tidak memerlukan pengendali jarak jauh (remote control)
karena robot tersebut dapat bergerak secara otomatis.

1
B. TUJUAN PEMBUATAN ROBOT
Tujuan kami membuat robot Avoider ini adalah untuk mendapatkan nilai
pada mata kuliah robotika dan disisi lain kami tertantang untuk belajar hal baru yaitu
membuat sebuah robot yang pertama kali ini kami lakukan, disitulah titik point yang
kita dapat yaitu belajar bagaimana membuat sebuah robot dari nol sampai akhirnya
bisa bergerak, dan kami memilih robot avoider juga kebetuluan ketika melihat
tutorial di you tube di rasa kami bisa melakukannya dan akhirnya kami coba buat
alhamdulillah robot jadi sesuai dengan keinginan.

2
 BAB II
PEMBAHASAN

A. DASAR TEORI
1. Mobile Robot
Mobile robot adalah robot yang ciri konstruksinya menggunakan roda atau
kaki sebagai aktuatornya untuk menggerakan keseluruhan badan robot, sehingga
robot tersebut dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain dengan sistem
navigasi yang berasal dari sensor. Roda sebagai daya penggerak sudah sangat
popular digunakan oleh banyak orang karena mudah dan tidak perlu memikirkan
dan melakukan perhitungan dari sisi keseimbangan dimana itu sangat rumit. Kinerja
dari mobile robot bergantung pada komponen-komponen dasar seperti hardware
dari robot (body, motor, sensor, dan lain-lain), kondisi lingkungan tempat robot
bekerja, dan programming .

2. Konsep Obstacle Avoidance

Dari namanya jelaslah bahwa robot obstacle avoidance bertujuan untuk
menghindari tabrakan dengan penghalang. Disebut obstacle avoidance karena robot
ini hanya akan bergerak menghindari objek yang bergerak mendekat di depannya
tanpa kembali ke jalurnya.

3
 Gambar 2.1 Konsep Obsbtacle Avoidance
3. Komponen Robot
Sensor yang digunakan dalam penilitian ini yaitu sensor jarak
menggunakan HC SR05. Sensor HC SR05 hanya digunakan di bagian depan,
.Untuk mikrokontroler pada robot digunakan Arduinno Uno. Arduino UNO adalah
papan mikrokontroler berdasarkan ATmega328P. Arduino ini berisi semua yang
diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, untuk mengaktifkan cukup
menghubungkannya ke computer dengan kabel USB dengan adaptor AC-DC atau
baterai [3]. Kemudahan penggunaan Arduino Uno merupakan alasan dipilihnya
komponen tersebut. Driver motor pada penelitian ini menggunakan L298N. Dan
untuk menggarakan sensor ultrasonic mengguanakn Servo SG90 .

4. Kontrol Proporsional
Kontrol proporsional bekerja dengan cara mengalikan nilai gain
proportional dengan error. Kelebihan yang dimiliki oleh kontrol proporsional
adalah bentuknya yang sederhana dan kecepatan responnya, dimana dalam
penelitian ini sangat dibutuhkan kecepatan respon yang baik. Kontrol digunakan
untuk mengatur keluaran berupa PWM. Pulse Width Modulation (PWM) adalah
teknik yang umumnya digunakan untuk mengontrol daya ke perangkat listrik,
dirancang praktis dengan modern switch daya elektronik. PWM digunakan untuk
mendapatkan hasil analog dengan cara digital atau PWM merupakan cara digital
tingkat pengkodean sinyal analog[4].
5. Gambaran Umum Sistem
Sistem kerja dari robot avoider secara garis besarnya
HC-SR 04

Arduino
Driver motor L298N
UNO

Batrai 9v Motor
DC

4
 Gambar 2.4 Sistem Internal Robott

B. CARA PEMBUATAN DAN PEMOGRAMAN

Untuk cara pembuatan dan robot avoider kami adalah
1. Siapkan alat dan bahan yang akan di gunakan,
a) Bahan :
1) Arduino R3 DIP Atmega 328 + kabel datanya, dengan harga Rp. 90.000
2) Driver Motor L298N , dengan harga Rp. 25.000
3) Gear box + roda , dengan harga Rp. 25.000
4) Motor Servo SG90, dengan harga Rp.20.000
5) Sensor ultrasonic HCSR04, dengan harga Rp. 25.000
6) Baut spacer , dengan harga perbiji Rp.2.000
7) Baterai 3.70 V , 2600 mAH , dengan harga 30.000 perbiji
8) Cable ties 1 pack , dengan harga Rp.10.000
9) Lem bakar + tembakannya , dengan harga Rp. 55.000
10) Kabel jumper male to female , dengan harga Rp. 15.000
11) Puss button 6 pin , dengan harga Rp. 2000
12) Roda roller fress care roll on bekas
13) Tempat batrai , dengan harga Rp.20.000
14) Timah solder , dengan harga Rp. 9.000
15) Mika akrilik 50X50, dengan harga Rp. 50.000
b) Alat :
1) Solder
2) Obeng kecil (+) (-)
3) Laptop
2. Cara pembuatannya :
a. Pemasangan komponen :
1) Desain pola Sasis atas dan bawah sesuai dengan apa yang di lihat di tutorial
you tube, lalu cetak desain tersebut tempelkan ke Mika akrilik dan potong
Mika menggunakan grenda sesuai pola sasi yang kita desain
2) Setelah sasi siap dan rapi, Pasang Motor box di Sasis bawah dengan
mengikatnya dengan cables
3) Pasang baut spacer pada lubang sasi yang sudah di buat untuk dudukan
Arduino dan Driver motor
4) Pasang motor servo di sasi bawah tepatnya dibagian depan
5) Pasang driver motor di baut spacer yang sudah di sediakan
6) Pasang Arduino di baut spacer yang sudah di sediakan
7) Pasang roda roller di bawah sasis bagian bawah untuk menyeimbangkan
robot
8) Buat dudukan sensor Ultasonic yang nantinya akan di letakkan di motor
servo

5
 9) Bila sudah di buat pasang Sensor ultrasonic beserta dudukannya di atas
Motor Servo.

b. Perangkaian Kabel instalasi Robotnya :

1) Solder dan pasangi kabel di Gearbox motor
2) Hubungan kabel dari gearbox Kanan dan Kiri ke driver motor
3) Lalu hubungkan sensor ultrasonic dengan arduino dengan urutan
Sensor ultrasonic HSCR04 Arduino
a. VCC VCC (15V)
b. Trig Pin 8
c. Echo Pin 7
d. GND GND (-)
4) Selanjutnhya hubungkan
Servo Arduino
a. Kabel Orange Pin 9
b. Kabel merah VCC (+5V)
c. Brown GND(-)
5) Gunakan kabel lalu buat rangkaian sakelar
6) Kalau sudah rapikan dan letakan sakelar dan kabel sesuai dengan
keinginan
7) Hubungkan kabel power dari switch
8) Gunnakan jumper dan hubungkan
Driver Arduino
a. IN 1 Pin 12
b. IN 2 Pin 13
c. IN 3 Pin 10
d. IN 4 Pin 11
e. GND Pin GND
9) Pasang dan hubungkan baterai, pastikan sakelar dalam keadaan off
10) Nyalakan sakelar bila rangkaian benar maka lampu pada arduino dan
driver akan menyala

3. Setelah semua komponen dan rangkain listrik sudah terpasang maka waktunya
untuk pemograman :
a. Cara pemogramannya adalah:
1) Hubungkan arduino dan laptop dengan menggunakan kabel USB
2) Download dan install software ARDUINO IDE bila mana belum
mempunyai, jika sudah mempunyai tinggal buka software tersebut
3) Lalu masukkan program seperti berikut

6
#include <Servo.h> //memasukan fungsi library servo

//definisi pin input-output sinyal ultrasonic

const int pingPin = 8 ;
const int echoPin = 7 ;
const int penghalang = 15; //batas deteksi penghalang 15 cm

//definisi pin motor driver

int kiriA = 13;
int kiriB = 12;
int kananA = 11;
int kananB = 10;

Servo serv1;
long duration, cm;
int jarak_kiri, jarak_kanan;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
serv1.attach(9); //kontrol servo pada pin 9
pinMode(kiriA,OUTPUT);
pinMode(kiriB,OUTPUT);
pinMode(kananA,OUTPUT);
pinMode(kananB,OUTPUT);
}

void loop()
{
int jarak = ping();
Serial.println(jarak);
if (jarak>penghalang)
{
digitalWrite(kiriA,HIGH);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,HIGH);
digitalWrite(kananB,LOW);
//maju
}
else
{
digitalWrite(kiriA,LOW);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,LOW);
digitalWrite(kananB,LOW);

7
 serv1.write(0);
delay(500);
jarak_kanan = ping(); //mengukur jarak kanan
delay(500);
serv1.write(180);
delay(500);
jarak_kiri = ping(); //mengukur jarak kiri
delay(50);
serv1.write(90); //kembali ketengah
delay(100);
perbandingan_jarak();
}
}

void perbandingan_jarak()
{
//penghalang di kiri lebih jauh
if (jarak_kiri>jarak_kanan)
{
digitalWrite(kiriA,HIGH);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,LOW);
digitalWrite(kananB,HIGH); //belok kiri
delay(400); //durasi aksi (dalam satuan miliDetik)
}
//penghalang di kanan lebih jauh
else if (jarak_kiri<jarak_kanan)
{
digitalWrite(kiriA,LOW);
digitalWrite(kiriB,HIGH);
digitalWrite(kananA,HIGH);
digitalWrite(kananB,LOW); //belok kanan
delay(400); //durasi aksi (dalam satuan miliDetik)
}
else //jika jarak kiri dan kanan sama
{
digitalWrite(kiriA,HIGH);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,HIGH);
digitalWrite(kananB,LOW); //mundur
delay(400); //durasi aksi (dalam satuan miliDetik)
}
}

8
 long ping()
{
pinMode(pingPin, OUTPUT);
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pingPin, LOW);
pinMode(echoPin, INPUT);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);
Serial.println(cm);
return duration / 29 / 2;
}
long microsecondsToCentimeters(long microseconds){
return microseconds/29/2;
}

C. HASIL YANG DICAPAI

Dari data yang telah didapat menunjukkan keakuratan pengukuran dari
sensor ultrasonik PING. Dari 10 percobaan pengukuran jarak hanya terdapat 3
kesalahan pengukuran. Masing-masing pengukuran memiliki kesalahan 1.25%.
Selain itu data tersebut juga menunujukkan bahwa semakin jauh jarak obyek
pengukuran maka akurasi pengukurannya cenderung menurun. Kemudian dilakukan
pengujiian sensor ultrasonik PING terhadap media halangan.
Data–data hasil pengukuran jarak sensor ultrasonik digunakan untuk proses
kinerja robot. Data jarak dari sensor ultrasonik, akan digunakan untuk acuan bagi
robot dalam menentukan arah belokan, sehingga robot tidak dapat menabrak saat
terdapat halangan yang menghambat laju robot tersebut. Dari data pada tabel
diketahui bahwa sensor ultrasonik PING sangat efektif bila dinding penghalangnya
adalah benda padat dan keras.

D. KENDALA
Kendala yang di dapat ketika membuat robot ini di antaranya masalah
pemograman ketika semua komponen sudah di rangkai, terpasang dengan rapi
sesuai panduan dan mulai mengUpload pemograman mengalami kegagalan ,
program gagal di upload bahkan ketika di verifikasi di software arduino IDE gagal
ternyata penyebabnya adalah library belom di inputkan ternyata kita harus
menambahkan library yang di butuhkan dan benar saja ketika sudah di tambahkan
robot bisa berjalan sesuai arahan. Namun ada lagi sebuah kendala ketika semua
sudah beres ternyata baterai mengalami kendala baterai yang di pasang tidak dapat
bertahan lama yang membuah robot berjalan lambat bahkan cenderung susah jalan
di situ kami mencoba menggunakan baterai vapor (rokok elektrik) dengan tegangan

9
 3,70 V dan Ampere sebesar 2600mAH yang diseri , disitu berjalan sesuai dengan
rencana

E. PENGEMBANGAN YANG BISA DILAKUKAN

Pengembangan yang bisa di lakukan di robot ini mungkin bisa di tambahi
ketika jarak yang di tentukan sudah tercapai robot tidak langsung berhenti namun
roda berhenti secara perlahan tidak langsung seketika,
BAB III
PENUTUP

A. KESIMPULAN
1. Robot mobile penghindar halangan dapat diaplikasikan untuk berbagai macam
keperluan, antara lain untuk keperluan navigasi, mata-mata/pengintai dan robot
ini juga dapat digunakan sebagai penjelajah daerah yang sulit dijangkau oleh
manusia.
2. Mobile robot adalah robot yang ciri konstruksinya menggunakan roda atau kaki
sebagai aktuatornya untuk menggerakan keseluruhan badan robot, sehingga
robot tersebut dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain dengan sistem
navigasi yang berasal dari sensor.
3. Robot avoider bertujuan untuk menghindari tabrakan dengan penghalang. robot
ini hanya akan bergerak menghindari objek yang bergerak mendekat di
depannya tanpa kembali ke jalurnya.
4. Robot advoider yang dirancang sangan terpengaruh oleh kapasitas baterai. Oleh
karena itu agar robot berjalan dengan baik maka baterai yang digunakan harus
dalam keadaan prima.

10
 DAFTAR PUSTAKA

1. Marindani, E. D. 2011. Robot Mobile Penghindar Halangan ( Avoider Mobile

Robot ) Berbasis mikrokontroler AT89S51 3(2):13-18.

11