Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 1, No.

1, Tahun 2018
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

Analisis Stabilitas Produk Above Knee Prosthesis Ke-5 UNDIP

*Taufik Ismail
Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro.
 Jl. Prof. Soedarto, Tembalang, Kota Semarang, Jawa Tengah.
*E-mail: taufikismail2906@gmail.com

ABSTRAK

Prosthesis external untuk bagian bawah tubuh manusia harus dapat mengembalikan kemampuan
bagian yang diamputasi untuk berjalan dan menyangga berat badan pada anggota badan yang
diamputasi selama fase stance pada berjalan, secara khusus, kondisi ketidakstabilan, yang dapat
membahayakan pasien harus dihindari, salah satunya adalah sudden bucking. Pada produk Above
Knee Prosthesis (AKP) 5 UNDIP belum diteliti mengenai kondisi kestabilan produk. Maka dari
itu penelitian ini berfokus pada analisa pergerakan, serta analisa dan optimasi kestabilan Produk
Above Knee Prosthesis (AKP) 5 UNDIP sehingga didapatkan tipe kestabilan produk dan design 4
bar linkage AKP 5 UNDIP yang lainnya. Analisa pergerakan AKP 5 UNDIP dilakukan dengan
menggunakan Solidworks 2016, sedangkan analisa kestabilan dilakukan dengan menggunakan
persamaan yang didapat pada jurnal Sancisi, N., Caminati, R., Parenti-Castelli, V dengan judul
Optimal Four Bar Linkage For The Stability And The Motion Of The Human Knee Prostheses.
Analisis pergerakan dari produk AKP 5 UNDIP baru didapatkan hasil penyimpangan 0 %. Hasil
analisa stabilitas pada AKP 5 UNDIP menunjukkan bahwa produk AKP 5 UNDIP memiliki
posisi ICR dibelakang garis beban, kondisi ini merupakan tipe Hyper Stabilized Knee Prosthetic,
artinya AKP 5 UNDIP memiliki tingkat stabilitas yang tinggi mengacu pada letak ICR AKP 5
UNDIP. Tipe stabilitas Voluntary Control didapatkan dengan mengubah dimensi 4 bar linkage
AKP 5 UNDIP, dengan sudut x7 = -22,38° dan panjang link x2 = 21 mm , Tipe stabilitas
Elevated Instant Center didapatkan dengan mengubah dimensi 4 bar linkage AKP 5 UNDIP,
dengan sudut x7 = -22,38 ° dan panjang link x2= 21 mm .

Kata kunci: above knee prosthetis, kestabilan lutut prosthesis, analisa stabilitas lutut prosthesis,
optimasi stabilitas lutut prosthesis.

ABSTRACT

Prosthesis external for bottom of the human body should be able to restore the capability of the
amputee to walk and support the weight on limbs amputated during the phase of stance on the
walking cycle, in particular, the conditions of instability, which can endanger the patient should
be avoided, one of this condition is sudden bucking. In the product of Above Knee Prosthesis
(AKP) 5 UNDIP has not been studied about the condition of product stability. Therefore, this
study focuses on the analysis of movement, as well as analysis and optimization of stability of
Product Above Knee Prosthesis (AKP) 5 UNDIP to obtain product stability type and design 4
bar linkage AKP 5 UNDIP the other. 5 UNDIP AKP movement analysis is done by using
Solidworks 2016, while the stability analysis performed by using the equation obtained in the
journal Sancisi, N., Caminati, R., Parenti-Castelli, V with titled Optimal Four Bar Linkage For
The Stability And The Motion Of The Human Knee Prostheses. The movement analysis of AKP 5
UNDIP product resulted 0% error deviation. Results of analysis of the stability of the AKP 5
UNDIP indicate that AKP 5 products UNDIP has ICR position behind the load line, this
condition is a type of Hyper Stabilized Knee Prosthetic, meaning that the AKP 5 UNDIP have a
high level of stability refers to the location of the ICR AKP 5 UNDIP. Stability type Voluntary
Control is obtained by changing the dimensions of 4 bar linkage AKP 5 UNDIP, with angle x7 =
-22,38 ° and length of link x2= 21 mm, Elevated Instant Center stability type is obtained by
altering the 4 bar linkage of AKP 5 UNDIP, with angle x7= -22,38 ° and link length x2 = 20 mm.

Keywords: above knee prosthetic, knee stability, knee stability analysis, knee stability

DTM (S-1) – Vol. 4, No. 1, Desember 2017:1-10 1

 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

optimation.

1. PENDAHULUAN
Prosthesis external untuk bagian bawah tubuh manusia harus mengembalikan kemampuan
bagian tubuh yang diamputasi untuk berjalan dan menyangga berat badan pada anggota badan
yang diamputasi selama fase stance pada berjalan, secara khusus, kondisi ketidakstabilan, yang
dapat membahayakan pasien harus dihindari, salah satunya adalah sudden bucking [1]. Agar dapat
aman dari kondisi sudden buckling pada saat sendi lutut diberi beban, prosthesis harus
menyediakan apa yang dinamakan sebagai Knee stability [2] . Momen pinggul yang dibutuhkan
untuk kontrol sukarela dapat di kurangi dengan dua acara:
1. Menurunkan koordinat x, menentukan posisi dari instant center yang dekat dengan garis
tumit-pinggul. Koordinat x tidak boleh di naikkan dengan signifikan karena merupakan
fungsi dari fleksi lutut.
2. Meningkatkan koordinat y. untuk mendapatkan keuntungan optimal dari elevasi instant
center, koordinat y tidak bleh diturunkan terlalu signifikan karena merupakan fungsi dari
sudut fleksi lutut.
Dari pernyataan diatas untuk tipe lutut prostetik 4 batang, koordinat x, dan y sangat erat
dengan instantanenous center rotation (ICR). Pada prosthesis 4 batang, ICR dapat selatu
ditemukan pada titik tengah pertemuan antara link anterior dan link posterior.

Gambar 1 Diagram Stabilitas Mekanisme 4 Batang dengan Posisi ICR Tinggi [3]

Ketinggian dan lokasi belakang dari ICR akan semakin meningkatkan stabilitas dari lutut.
Perbedaan kecil pada panjang link dan lokasi pivot dapat menghasilkan perubahan besar pada sifat
kinematika dari lutut 4 batang (Alexander Slocum,2008). Diagram satbilitas lutut sangat berguna
dalam membandingkan karakteristik stabilitas dari lutut prostetik 4 batang, diagram ini dibagi
menjadi 3 tipe yaitu : 1). Mekanisme 4 Batang dengan ICR yang Tinggi 2). Mekanisme 4 Bar
Hyper-Stabilized 3) Mekanisme 4 Batang Dengan Kontrol Sukarela [3]. Gambar 1.2 merupakan
diagram yang menggambarkan mekanisme lutut prostetik 4 batang dengan ICR yang tinggi.

1.1Tujuan Penelitian
1. Membandingkan gerakan gait cycle orang berjalan normal AKP 5 UNDIP (baru) terhadap
produk sebelumnya .
2. Melakukan perhitungan titik ICR pada produk ke AKP 5 UNDIP .
3. Mengetahui tipe stabilitas dari produk AKP 5 UNDIP dengan membuat diagram stabilitas
produk AKP 5 UNDIP, berdasarkan diagram stabilitas pada jurnal acuan.
4. Melakukan Optimasi 4 Bar Linkage AKP 5 UNDIP untuk mendapatkan Tipe Stabilitas
lain.

2
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

2. METODOLOGI
2.1 DIAGRAM ALIR PENELITIAN
Metode penelitian dapat terlihat pada Gambar 2. Dalam gambar ini menjelaskan tentang
alur jalannya penelitian yang dilakukan oleh penulis.

Mulai

Studi Literatur

Observasi Lapangan

Analisa Pergerakan Optimasi 4 Bar Linkage

Sendi Lutut AKP 5 UNDIP Produk AKP 5 UNDIP

Penyimpangan Data Gait Cycle Tidak

dengan Jurnal Kurang dari 5%

Ya

Melakukan Analisa Kestabilan Optimasi 4 Bar Linkage

Produk AKP 5 UNDIP Produk AKP 5 UNDIP

Ya

3 Tipe Stabilitas Tidak

Dan 3 Desain 4 Bar Linkage
Didapatkan ?

Ya

Selesai

Gambar 2 Flowchart Penelitian

Sebelum simulasi dapat dilakukan, perlu dilakukan studi pustaka dan validasi jurnal dari
penelitian. Pembuatan geometri menggunakan software SOLIDWORK 2016 yang mana dengan
fitur Solidwork motion data knee flexion angle lutut orang normal saat fase berjalan dimasukkan s.
Dalam tahap ini akan didapatkan hasil apakah AKP 5 UNDIP sudah dapat melakukan gerakan
yang baik batas error <5%. Setelah diperoleh data error <5% maka dapat dilakukan analisa
kestabilan produk AKP 5 UNDIP yang didahului dengan pedfinisian AKP 5 UNDIP ke dalam
koordinat kartesian kemudian dilakukan perhitungan dengan menggunakan rumus pada jurnal
acuan. Setelah tipe stabilitas AKP 5 UNDIP didapatkan pada tahap selanjutnya dilakukan optimasi
4 bar linkage AKP 5 UNDIP sehingga tipe stabilitas lain didapatkan, pada tahap ini nilai yang
divariasikan hanya pada nilai x2 = 20mm-30mm dan perubahan nilai x7 = -22,38°.

3
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

2.2 Pemodelan 3D untuk Analisa Pergerakan Sendi Lutut

Data geometri yang di peroleh dari proses pengumpulan data kemudian dimodelkan dengan
SolidWorks 2016 dalam bentuk 3D untuk selanjutnya di lakukan analisis gait cycle. Adapun
geometri yang telah di tentukan adalah sebagai berikut:
Keterangan Gambar 3.2:
a = jarak antara TKA (trochanter knee ankle) dengan knee axis besarnya adalah 10 mm
b = diameter luar komponen betis, besarnya adalah 34 mm dan diameter dalam 30 mm.
c = tinggi antara pin f dengan pin d. Ketinggian pin 15 mm.
d = Middle Link, panjangnya adalah 30 mm.
e = Panjang 27 mm.
f = Side link, panjang 46 mm.
θ = besar sudut tetha θ > 15˚. [5]
Knee axis

Lintasan

trochanter knee
ankle
f

Lintasan d

Lintasan e
de

Gambar 3 Lintasan gerakan batang pada AKP UNDIP 5 [5]

2.3 Pendefinisian Lutut 4 Batang Dalam Koordinat Kartesian

Dari jurnal diketahui bahwa untuk lutut yang menggunakan mekanisme 4 batang / 4 bar
mechanism (4BM) seperti pada AKP 5 UNDIP dapat diidentifikasi dengan 10 parameter [1]. 10

4
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

parameter ini dapat digunakan untuk mengetahui stabilitas lutut prostetik ataupun untuk optimasi
pada lutut prostetik. 10 parameter tersebut dijelaskan pada Gambar 3 sebagai berikut :

Gambar 4. 4 BM dalam Koordinat Kartesian

Keterangan dari gambar 3.2 adalah sebagai berikut :

a. Panjang dari keempat link adalah :

b. O1, A, B, O3 adalah pusat sambungan yang diidentifikasi oleh diagram kartesian sebagai O 1 =
(x5,x6) , A = (xA,yA) , B = (xB, yB) , O3 = (xO3, yO3)
c. Acuan untuk sudut adalah vector (O3 - O1) dimana positif jika berlawanan arah jarum jam, Ꝋ2
adalah sudut antara (A- O1) dan (O3 - O1); Ꝋ3 adalah sudut antara (B - A) dan (O3 - O1); dan
Ꝋ4 adalah sudut antara (O3 - B) dan (O3 - O1).
d. x7 merupakan sudut yang terbentuk dari link 1 dengan x-axis dari system koordinat global yang
constant terhadap shank.

e. . …………………………... (3.1)

dimana adalah awalan inklinasi dari coupler ketika knee flexion angle sama dengan nol.
f. ICR atau instantanous center rotation di sajikan dalam diagram kartesian sebagai ICR =
(xICR;yICR)

3.1.1 Fourbar Linkage Optimation Equation

Setelah Gambar 3.3 dipelajari dan didapat Fourbar linkage closure equation sebagai
berikut :

5
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

……………..(3.2)

…………………..(3.3)

Input dari 4BM adalah (fungsi dari ) , sehinga dari persamaan (3.2) dan (3.3) hubungnan

antara dan diperoleh sebagai berikut :

……………………(4)
dimana,
………………………………..(5)

………………………..(6)

……………….….(7)

Dari persamaan (3.4) didapat sudut sebagai fungsi dari :

…………….…(8)

Dari persamaas (3.8) diperoleh dua solusi berbeda untuk menentukan , persamaan
tersebut adalah :

…………..… (9)

dan
.………(10)

Posisi ICR diantara femur dan shank dapat dicari dengan menggunakan perpotongan
antara 2 garis lurus, garis pertama melewati dan A sementara yang satunya melewati dan B .
persamaan dari dua garis lutus tersebut di representasikan pada system koordinat global sebagai
berikut : ……..… (11)

…...(12)

6
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

Dari persamaan (3.11) dan (3.12) koordinat ICR dapat diperoleh dengan persamaan
berikut :

………...(13)

...(14)

3. Hasil dan Pembahasan

3.1 Analisis Gait Cycle AKP 5 UNDIP
Setelah melakukan modeling pada produk AKP 5 UNDIP, dengan menggunakan software
SolidWorks yang memiliki fitur untuk menganalisis pergerakan (SolidWorks Motion), analisis
pergerakan lutut (knee flexion angle) dilakukan. Analisis dilakukan dengan cara menggerakan
lower block produk AKP 5 UNDIP sesuai data sudut pergerakan lutut normal. Kemudian hasil
dari simulasi pergerakkan AKP 5 UNDIP di plot ke dalam grafik dan selanjutnya dilakukan
perbandingan dengan produk AKP 1,2,3,4, dan 5 untuk mengetahui error yang terjadi. Tabel 1
menunjukkan deviasi produk AKP 5 UNDIP terhadap gait cycle orang normal.

Tabel 1 Deviasi Gait cycle AKP 5 UNDIP

Gait Persentage Gait Cycle produk
Knee flexion angle Penyimpangan (%)
(%) AKP 5 UNDIP
0 0 0 0
15 17 17 0
20 17 17 0
38 0 0 0
40 0 0 0
45 5 5 0
60 40 40 0
70 55 55 0
80 60 60 0
90 35 35 0
100 0 0 0
Penyimpangan rata-rata 0

Perbandingan dilakukan menggunakan data yang didapat dari penelitian sebelumnya oleh
Biyan Bimantara Putra, Teknik Mesin UNDIP, angkatan 2011 dalam skripinya yang berjudul “
Analisis Tegangan Sendi Kaki Tiruan Pada Proses Gait Cycle Orang Berjalan Normal
Menggunakan Metode Elemen Hingga”. Dari data tersebut dilakukan ploting pada grafik sehingga
menghasilkan Gambar 5 sebagai berikut :

7
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

Gambar 5 Knee flexion angle AKP 1,2,3,4,5 (lama), dan 5 (baru) UNDIP
Hasil analisis gait cycle keseluruhan mulai dari produk AKP UNDIP satu sampai emat.
didapatkan nilai Penyimpangan produk AKP 1 UNDIP sebesar 20,7 %, produk AKP 2 UNDIP
sebesar 8,1 %, produk AKP 2 UNDIP sebesar 38,8 % dan produk AKP 4 UNDIP sebesar 38,8%
hasil penyimpangan AKP 5 UNDIP 4,27% [5] dan AKP 5 UNDIP 0%. Perkembangan produk
AKP UNDIP dalam hal pergerakan sendi lutut semakin baik, hal ini ditunjukkan oleh presentase
penyimpangan yang semakin menurun bahkan menjadi 0% pada AKP 5 UNDIP.
3.2 Analisis Kestabilan AKP 5 UNDIP
Setelah dilakukan perhitungan dengan menggunakan persamaan 1-14 , pergerakan ICR
AKP 5 UNDIP di plotting dalam diagram stabilitas lutut , tahap pertama adalah membuat garis
load line, garis load line ini terbentuk pada saat heel contact dan push off, guna dari garis ini
adalah sebagai batas zona control yang menjadi acuan dari stabilitas kaki prostetik. Untuk produk
AKP 5 UNDIP diperoleh diagram stabilitas seperti ditunjukkan Gambar 6. Posisi ICR AKP 5
UNDIP berada di luar dari zona control dengan nilai x_ICR=-27.56120 dan nilai y_ICR= 459.80122.
nilai ICR dari AKP 5 UNDIP ini berada jauh dibelakang dari garis load line. Dalam jurnalnya C.
W. Radcliffe menyebutkan bahwa untuk kondisi ini merupakan tipe Hyper Stabilized Knee
Prosthetic, artinya AKP 5 UNDIP memiliki tingkat stabilitas yang tinggi. Letak ICR AKP UNDIP
ini mengakibatkan tidak mungkinnya bagi pasien untuk memulai fleksi lutut pada saat kondisi
berdiri tegak dan kaki prostetik menahan beban tubuh.

8
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

Gambar 6 Diagram Kestabilan AKP 5 UNDIP

3.3 Optimasi 4 Bar Linkage AKP 5 UNDIP Untuk Memenuhi Tipe Stabilitas Elevated
Centre dan Voluntary Control
Untuk memenuhi keinginan pasien terhadap tipe karakteristik stabilitas prosthesis dalam hal
ini yaitu AKP 5 UNDIP. Penulis melakukan optimasi mekanisme 4 bar linkage sehingga
didapatkan karakteristik kestabilan elevated center dan voluntary control karena tipe hyper
stabilized telah didapatkan pada produk sekarang dengan konstrain optimasi dapat dilihat pada
Tabel 2 sebagai berikut :
Tabel 2. Konstrain Optimasi 4 Bar Linkage AKP 5 UNDIP

Variabel Variasi Satuan

36.77 mm
Divariasikan (30mm-20mm) mm
27 mm
46 mm
15 °
Degree
-22.38 ° Degree
45.2 ° Degree
Posisi ICR Berada Diatas Lutut

Setelah dilakukan perhitungan didapatkan nilai masing masing ICR setiap variasi yang dapat
dilihat pada Tabel 3 berikut ini :

(mm) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg) (deg)

36.77 20.00 27.00 46.00 -22.38 125.14 45.20 129.52 -98.88 736.54
36.77 21.00 27.00 46.00 -22.38 107.86 45.20 121.74 -6.62 503.58
36.77 22.00 27.00 46.00 -22.38 98.72 45.20 117.29 7.31 473.24
36.77 23.00 27.00 46.00 -22.38 91.81 45.20 113.69 14.81 458.12
36.77 24.00 27.00 46.00 -22.38 86.11 45.20 110.53 19.93 448.22
36.77 25.00 27.00 46.00 -22.38 81.19 45.20 107.62 23.82 440.85
36.77 26.00 27.00 46.00 -22.38 76.82 45.20 104.90 26.94 434.92

9
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

36.77 27.00 27.00 46.00 -22.38 72.88 45.20 102.31 29.54 429.92
36.77 28.00 27.00 46.00 -22.38 69.27 45.20 99.82 31.75 425.54
36.77 29.00 27.00 46.00 -22.38 65.92 45.20 97.40 33.65 421.60
36.77 30.00 27.00 46.00 -22.38 62.80 45.20 95.04 35.30 418.01

Data diatas kemudian digunakan dalam penentuan stabilitas dengan cara memplotingnya terhadap
grafik stabilitas AKP 5 UNDIP sehingga didapatkan hasil dimensi untuk masing masing tipe
kestabilan yang dicari. Dapat dilihat pada gambar 7 bahwa untuk variasi nomor 1 (ICR 1)
memenuhi tipe stabilitas elevated center, karena posisi ICR-nya yang tinggi. Variasi nomor 2 (ICR
2) juga memenuhi tipe stabilitas lainnya yaitu voluntary control, dikarenakan posisi ICR-nya
berada didalam voluntary control zone. Untuk variasi nomor 3-11 tidak memenuhi tipe stabilitas
manapun.

10
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

Load Line

Gambar 7 Diagram Kestabilan Variasi AKP 5 UNDIP

11
 Jurnal Teknik Mesin S-1, Vol. 4, No. 1, Tahun 2017
Online: http://ejournal-s1.undip.ac.id/index.php/jtm
________________________________________________________________________

4. Kesimpulan
Setelah dilakukan analisis pergerakan, perhitungan ICR dan analisa kestabilan pada sendi lutut
kaki produk AKP 5 UNDIP didapatkan kesimpulan dari analisis tersebut sebagai berikut:

1. Hasil analisis pergerakan keseluruhan mulai dari produk AKP UNDIP satu sampai lima.
didapatkan nilai Penyimpangan produk AKP 1 UNDIP sebesar 20,7 %, produk AKP 2 UNDIP
sebesar 8,1 %, produk AKP 2 UNDIP sebesar 38,8 % dan produk AKP 4 UNDIP sebesar
38,8% hasil penyimpangan AKP 5 UNDIP lama 4,27% dan AKP 5 UNDIP baru 0%.
Perkembangan produk AKP UNDIP dalam hal knee flexion angle, hal ini ditunjukkan oleh
presentase penyimpangan yang semakin menurun bahkan menjadi 0% pada AKP 5 UNDIP
baru.
2. Perhitungan ICR pada produk AKP 5 UNDIP didapat hasil nilai x_ICR=-27.56120 dan nilai
y_ICR= 459.80122.
3. Hasil analisa stabilitas pada AKP 5 UNDIP menunjukkan bahwa produk AKP 5 UNDIP
memiliki posisi ICR dibelakang garis beban, (load line). Dalam jurnalnya C. W. Radcliffe
menyebutkan bahwa untuk kondisi ini merupakan tipe Hyper Stabilized Knee Prosthetic,
artinya AKP 5 UNDIP memiliki tingkat stabilitas yang tinggi mengacu pada letak ICR AKP 5
UNDIP .
4. Tipe stabilitas Voluntary Control didapatkan dengan mengubah dimensi 4 bar linkage AKP 5
UNDIP, dengan sudut x_7= -22,38° dan panjang link x_2=21 mm dan hasil nilai x_ICR=-
99.88 dan nilai y_ICR= 736,54, Tipe stabilitas Elevated Instant Center didapatkan dengan
mengubah dimensi 4 bar linkage AKP 5 UNDIP, dengan sudut x_7= -22,38° dan panjang link
x_2=20 mm dan hasil nilai x_ICR=-6,62 dan nilai y_ICR= 503,58.

5. Daftar Pustaka
[1] Sancisi, N., Caminati, R., Parenti-Castelli, V. Optimal Four Bar Linkage For The Stability
And The Motion Of The Human Knee Prostheses. University of bologna, Italia,pp.2-6.

[2] Radcliffe, Charles W. 2003. Biomechanics Of Knee Stability Control With Four Bar
Prosthetic Knees,University of California, California ,pp.2-5.

[3] Radcliffe, Charles W. 1994. Four bar linkage prosthetic knee mechanisms:kinematics,
alignment and prescriptition criteria, ,University of California, California .

[4] Bimantara, B., Ismail, R., Sugiyanto, S., 2016. Analisis Tegangan Sendi Kaki Tiruan Pada
Proses Gait Cycle Orang Berjalan Normal Menggunakan Metode Elemen Hingga. Jurusan
Teknik Mesin Universitas Diponegoro. P59-60.

[5] Panuntun, Alhakim B., Ismail, R., Sugiyanto, S., 2016. Perancangan Kaki Tiruan Atas Lutut
(Above Knee Prosthesis) Berdasar Biomekanika Lutut Manusia. Jurusan Teknik Mesin
Universitas Diponegoro.

12