Membuat Robot Beroda Berbasis Arduino - Bagian 1

Setelah banyak belajar tentang dasar-dasar pemrograman arduino dan mengenal

beberapa fitur dasarnya, maka kita akan meningkatkan level pembelajaran kita.
Sebagai awal dari pembelajaran tingkat lanjut, saya sangat merekomendasikan
teman-teman untuk membuat satu jenis robot yang cukup mudah namun sangat
berguna dan mempunyai kesempatan pengembangan yang sangat luas. Saya
merekomendasikan teman-teman untuk membuat robot beroda. Beberapa
kelebihan robot beroda untuk awal belajar robotika :

 desain mekanik mudah

 komponen dasar cukup mudah untuk ditemukan
 pemrograman yang mudah
 pengembangan luas

Saya sendiri mempunyai pengalaman mendalami salah satu jenis robot ini cukup
lama. Bahkan bisa saya katakan belajar robot beroda benar-benar membantu saya
dalam belajar robotika. Saya juga sering melihat teman-teman saya memulai
belajar robotika dari robot beroda. Setelah itu baru belajar robot berkaki, robot
terbang (drone), robot tari, dll.

Apa sih robot beroda?

Adalah suatu robot yang menggunakan roda sebagai alat gerak utamanya
(berpindah tempat). Keunggulan dari robot ini adalah mampu berpindah/bergerak
dengan cepat pada medan yang datar. Kekurangannya adalah robot ini tidak
mampu bergerak lincah pada medan yang tidak rata seperti bebatuan, banyak
benda-benda, bergelombang, dll. Jumlah rodanya sangat bervariasi tergantung
kebutuhan pembuat robot. Namun, 3 roda sudah cukup untuk membuat robot ini
mampu bekerja dengan keseimbangan yang baik.
Disini saya tidak akan banyak menjelaskan definisi teknis dari robot beroda karena
di luar sana sudah cukup banyak rujukan yang dapat dibaca. Salah
satunya wikibooks.

Membuat Robot Beroda

1. Menentukan goal dari robot yang akan kita buat.

Langkah pertama dalam pembuatan robot adalah menentukan ability dan goal dari
robot yang akan kita buat. Robot beroda yang akan kita buat ini sederhana dengan
penggerak minimal (2 roda), mampu bernavigasi dengan metode telusur dinding
atau mengikuti garis, mempunyai, terdapat slot motor servo, menggunakan baterai
>7v, menggunakan arduino sebagai otaknya.

So, dari goal dan ability di atas maka bisa kita jabarkan secara lebih rinci
komponen apa saja yang dibutuhkan untuk membangun robot ini :

 arduino
 mekanik robot ( 2 layer ) akrilik. Layer pertama akan terpasang motor dan
roda, baterai holder, driver motor, dan sensor garis. Layer ke dua akan
terpasang arduino, LCD, sensor ultrasonic.
  2 geared Motor DC
 1 roda bebas
 baterai 3.7v 2 buah
 driver motor L298N
 sensor ultrasonic 3 buah beserta bracketnya
 sensor garis
 kabel jumper secukupnya
 spacer secukupnya

2. Membangun sistem mekanik robot

Langkah kedua ini dapat kita kerucutkan dari langkah pertama terutama tinjauan
pada medan/misi yang akan diselesaikan oleh robot. Jika ruang gerak robot luas,
maka ada baiknya membuat robot dengan dasar geometri persegi/persegi panjang
karena akan mempermudah kita menempatkan komponen-komponen robot.
Namun jika ruang gerak robot sempit atau robot butuh kemudahan dalam bergerak
(berputar arah, maju, mundur) maka robot dengan geometri lingkaran akan lebih
baik. Alasannya adalah karena robot dengan basis geometri lingkaran pada
prinsipnya tidak mempunyai sisi yang runcing sehingga memudahkan robot untuk
berputar/balik arah jika robot berada pada kondisi terjepit. 
Nah, pada proyek kali ini saya putuskan untuk membuat robot dengan basis
geometri lingkaran. 

Kemudian bagaimana peletakan rodanya? 

Peletakan roda dipengaruhi oleh perkiraan berat robot. Berat robot akan sangat
menentukan titik beratnya dan berat ini perlu didistribusikan secara tepat agar
tidak mengganggu gerak robot. Robot dengan tiga roda dapat menggunakan
prinsip segitiga untuk menentukan letak masing-masing rodanya dan memfokuskan
berat robot pada titik tengahnya.
 menggunakan prinsip segitiga samasisi untuk mendesain tata letak roda robot

Keunggulan lain dari desain di atas adalah jika robot melakukan putaran, maka
akan berputar pada satu titik saja, sehingga tidak banyak memakan ruang gerak.

Membuat desain menggunakan software grafis / CAD

Untuk memudahkan dalam mendesain mekanik robot, kamu perlu software
bantuan seperti Coreldraw atau software 3D desain. Untuk pemula, coreldraw
sudah sangat cukup. Saya sendiri membuat desain robot ini menggunakan
coreldraw.

Gambaran peletakan komponen robot

Merealisasikan desain 
Setelah saya cukup puas dan mantab dengan desain saya di coreldraw, maka
desain saya siap untuk direalisasikan. Saya menggunakan lasercut untuk
memotong akrilik sesuai dengan desain saya. Alasannya adalah kepresisian dan
kerapihan hasilnya.

desain top layer

 desain dasar robot

3. Merakit Body Robot

Setelah selesai dipotong dengan laser, maka saya dapatkan desainnya seperti foto
di bawah ini. Kedua layer tersebut dirangkai menggunakan spacer 5cm (2cm +
3cm). Untuk pemasangan motornya dapat digunakan lem CA atau cukup
menggunakan cable ties.
layer dasar tampak bawah
layer dasar tampak atas
spacer penghubung layer dasar dengan layer atas
roda bebas / caster untuk bagian depan robot
 layer atas tampak atas
https://candraherdianto.blogspot.com/2017/01/membuat-robot-beroda-berbasis-arduino-Bagian-
1.html

Pengertian dan Jenis Robot Beroda - Masih ingat di artikel sebelumnya

mengenai salah satu jenis robot? Yak, benar! kali ini kita akan membahas
mengenai Robot yang berpindah menggunakan sistem mekanik yang berbentuk
lingkaran (ban), yaitu Robot beroda. Robot beroda adalah robot yang menggurakan
roda sebagai penggerak untuk berpindah tempat. Untuk para pemula robot ini
merupakan solusi untuk mempelajari dasar-dasar mengenai sistem robotika dan
juga untuk yang sekedar hobi saja.
Nah, Di artikel kali ini saya akan membahas mengenai jenis-jenis dari robot beroda,
yang di aplikasikan dalam dunia edukasi maupun dunia industri, apa saja kah itu?
yuk simak lebih lanjut.

1. Robot Beroda Satu 

Mendengar kata robot beroda 1. Saya sendiri masih belum menjamin mengenai
robot yang satu ini. Mungkin di dunia ini ada robot beroda 1 tapi belum jelas
informasinya atau belum di publikasikan mengenai robot ini? hehehe... Mungkin
untuk kedepannya diharapkan robot beroda 1 sudah diriliskan sebagai golongan
robot beroda.

2. Robot Beroda Dua

Nah Robot Beroda 2 merupakan robot yang memiliki roda (ban) 2, hehehe..
mendengar judulnya saja mungkin pembaca sekalian sudah tau robot beroda 2.
Robot ini sering disebut dengan robot segway. dimana dalam sistemnya
membutuhkan sensor gyro sebagai penstabil pergerakan robot (sebagai
keseimbangan). Selain itu sensor gyro sekarang sudah diaplikasikan ke HP canggih
atau biasa disebut Smartphone.
3. Robot Beroda Tiga
Robot ini merupakan robot yang paling sering dibuat dikalangan pemula sebagai
media edukasi (pembelajan), Robot ini memiliki 2 buah roda sebagai penggerak
dan 1 roda sebagai penahannya agar robot tidak rubuh. Nah ada 2 jenis ni pada
robot beroda tiga yaitu robot omni dan robot castor. Di antara ke 2 macam robot
tersebut, Robot Omni merupakan robot yang paling bagus dalam bergerak karna
ke-3 roda tersebut merupakan penggerak utamanya. kalian bisa lihat pada gambar
dibawah ini.

Robot Omni
 Robot Castor
4. Robot Beroda Empat
Yap!, Robot ini merupakan robot yang sering kali dijumpai, hampir sama dengan
robot beroda 3. Robot beroda empat ada 2 jenis, yaitu model castor dan omni,
pada model castor terdapat 2 buah penggerak robot yang berada di bagian
belakang (umumnya) namun ada juga yang dipakai diposisi depan sebagai
penggeraknya, tergantung dengan pembuat robot. nah pada bagian depan robot
castor biasanya menggunakan free well sebagai roda depan contohnya
menggunakan tutup fresscare, ada yang bawaan dari pabrik dan masih lagi yang
lainnya. Sedangkan robot Omni merupakan robot yang paling bagus dalam
pergerakan robot beroda, namun biasanya robot ini membutuhkan program yang
cukup rumit untuk memprogramnya. Untuk mengetahui lebih lanjut bisa dilihat
pada gambar dibawah ini.

Omni Roda 4
 Robot Castor roda 4 
5. Robot Beroda Tank
Robot terakhir, Robot ini adalah robot yang menggunakan tali belting tank untuk
penggeraknya, ya bisa dibilang tali belt karena bentuknya yang mirip belting. Robot
ini dapat melewati medan yang cukup sulit, karena didukung oleh belting itu
sendiri. Mungkin robot ini cocok untuk main off road hehehe... Di bawah ini
merupakan gambar Robot Tank.

Tank Robot
Mungkin cukup sekian pembahasan mengenai jenis-jenis robot beroda, kalian bisa
berkunjung di web kami untuk menambah wawasan mengenai teknologi.

https://siddix.blogspot.com/2018/05/pengertian-dan-jenis-robot-beroda.html

5
BAB I
PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG MASALAH

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian
penting dalam kehidupan manusia. Robot sendiri yaitu peralatan elektro-
mekanik atau
bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang
otonomi
maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam
beberapa hal
dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang
diterapkan
dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health), pertahanan
(defense),
pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan (game), dan lain-lain.
Dalam
industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik-
pabrik.
Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer, robot telah
menjadi
penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot adalah karena,
robot
dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat menjadi pekerja
yang
ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi, serta yang lebih
penting
adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.
Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok
yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator
dicirikan
dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot
industri.
Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah
tempat,
meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil
dapat
dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air
(Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini
sangat
banyak dikembangkan karena melihat sifatnya yang sangat fungsional.
Perkembangan ini dapat dilihat dari teknologi mikrokontroler yang merupakan
suatu terobosan teknologi mikroprosessor dan mikrokomputer. Mikrokontroler
ini
banyak digunakan pada berbagai sistem kontrol.
Untuk membuat robot cerdas kita harus melakukan pertimbangan – pertimbangan
yang sering menjadi kendala dalam perancangan sebuah robot, sebab
terkadang jika
mengutamakan salah satu faktor misalnya faktor kecepatan, maka faktor yang
lainnya
seperti kestabilan gerak bisa saja tidak tercapai. Untuk mengatasi berbagai
kendala
tersebut, maka harus dilakukan studi yang sekaligus merancang sebuah robot
dengan2

mempertimbangkan dan memilih bagian-bagian pembangun robot yang tepat,

dan
spesifikasinya sesuai dengan kebutuhan, sehingga tujuannya dapat tercapai.
Agar dapat mencapai semua itu kita dapat mempelajari robot Boe-bot
sebagai
bahan dasar untuk mempelajari robot. Robot Boe-bot ini ada yang beroda dan
berkaki.
Salah satu cara kerja dari robot Boe-bot ini yaitu dapat mendeteksi adanya
penghalang
dengan menggunakan sensor Infrared (IR), sensor ini akan bekerja dengan
menyusuri
dinding dengan mendeteksi jarak. Dimana sensor jarak digunakan untuk
mengetahui
posisi robot terhadap dinding dan sensor lantai yang akan mendeteksi garis putih.
Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan
apa yang akan dilakukan, yaitu menghindari adanya penghalang (dinding).

B. RUMUSAN MASALAH
Adapun rumusan masalah yang akan dibahas yaitu :
1. Bagaimana robot itu bisa diciptakan dengan adanya sensor,
2. Bagaimana mengimplementasikan robot pendeteksi warna benda beserta
lokasinya
yang berbasis sistem lego mindstorm education nxt,
3. Bagaimana membuat antarmuka yang baik secara hardware maupun software
untuk
keperluan pengendalian robot, dan
4. Bagaimana pembuatan robot dan sensor dengan benar.

C. TUJUAN
Adapun tujuan dalam pembuatan makalah ini yaitu :
1. Mengetahui jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor.
2. Mengetahui dengan detail tentang robot,
3. Mengetahui dengan detail tentang sensor, dan
4. Mengetahui pengimplementasian tentang robot.
BAB II
PEMBAHASAN

A. PENGERTIAN ROBOT DAN SENSOR

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program.
Robot
biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang
berulang dan
kotor. Robot juga dilengkapi dengan sensor untuk pendeteksi terhadap
sesuatu hal,
misalnya seperti sensor panas.
Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem
sensor
yang banyak digunakan pada robot. Sesuai dengan namanya atau sering disebut
dengan
Artificial Intelegensi (AI), Kecerdasan buatan adalah salah satu cabang sains
komputer
yang mempelajari otomatisasi tingkah laku cerdas yang didasarkan pada prinsip-
prinsip
teoritikal dan terapan yang menyangkut struktur data yang digunakan dalam
representasi
pengetahuan, algoritma yang diperlukan dalam penerapan pengetahuan itu, serta
teknik-
teknik bahasa dan pemprograman yang dipakai dalam implementasinya dan yang
paling
banyak menerapkan konsep kecerdasan buatan adalah dunia robotika.
Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran atau sinyal fisik
yang kemudian mengubahnya menjadi besaran atau sinyal lain yang
diteruskan ke
kontroler. Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada pembuatan robot.
Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang
harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot
dengan
berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum
robot
diaktifkan dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui
programnya.
Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.

B. KOMPONEN UTAMA DALAM ROBOT

Adapun komponen utama dalam robot, yaitu :
1. Controller
Bagian ini berfungsi untuk menjalankan program, menerima dan mengolah
setiap informasi dari input sensor, dan juga yang mengirim dan
mengendalikan
output pada actuator, indikator, atau juga audio. Controller ini merupakan
bagian
paling utama dalam robot, ini seperti otak pada manusia.
2. Actuator
Bagian ini seperti otot pada manusia. Fungsinya adalah untuk menggerakan
robot. Untuk robot yang beroda biasanya menggunakan DC Motor, sebagai pemutar
roda, dan membuat robot berpindah tempat, dan untuk robot yang berjalan
menggunakan kaki, Motor Servo adalah pilihan yang tepat. Motor Sevo adalah DC
Motor yang dapat diatur putarannya.
3. Sensor
Jika manusia memiliki indera maka robot memiliki sensor. Ada banyak jenis-
jenis sensor robot, manusia hanya memiliki 5 indera, robot bisa memiliki
sensor
dengan jumlah yang tidak terbatas. Karena robot makhluk elektronik, dan teknologi
yang cepat berkembang.
4. Battery
Merupakan sumber energi bagi robot. Seperti otak manusia yang
membutuhkan nutrisi, dan badan yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin.
Listrik
adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk
controller, sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery.
5. Kabel
Kabel pada robot ini seperti urat jalan mengalirnya darah pada setiap
komponen pada robot, dan juga sebagai saraf yang menjadi jalan data untuk
input
dan output.
6. Frame
Sebagai tulang yang menyangga antara servo pada robot. Juga yang
membentuk robot menjadi berbagai macam, dan penunjang penampilan robot.
Untuk
robot beroda seperti line follower frame cukup berbentuk kotak, atau lingkaran saja,
sebagai penyangga DC Motor dan tempat meletakan controller.
7. Chassis
Rangka utama pada robot, biasanya menjadi badan bagi si robot. Biasanya
sebuah chassis pada robot dipasang berbagai macam frame, dengan jumlah
lebih
banyak.
8. Support
Yang dimaksud Support disini yaitu komponen pendukung terbentuknya
robot, seperti baud dan mur.

C. JENIS ROBOT DARI SEGI BENTUK

1. Robot Mobile
Merupakan jenis robot yang paling diminati karena pembuatannya yang sangat
mudah, setidaknya untuk membuat robot mobile seseorang harus mengerti
tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.
2. Robot Jaringan
Robot ini bisa dibilang lebih canggih dibandingkan dengan robot mobile.
Robot jaringan memungkinkan pemiliknya untuk mengontrol robot
menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Dengan kecanggihan internet ini, koneksi
robot jaringan, proses kontrol, dan monitoringnya dapat dilakukan melalui jaringan.
3. Robot Manipulator (Tangan)
Robot ini hanya memiliki satu tangan saja seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah
robot
las di Industri mobil, robot merakit elektronik dan lain-lain.
4. Robot Humanoid
Merupakan robot yang sering muncul belakangan ini. Penampilan keseluruhan
dari robot humanoid menyerupai manusia bahkan robot ini dirancang khusus untuk
mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat
untuk
manusia. Robot ini juga memiliki dua bagian kaki dan dua bagian tangan
yang
layaknya manusia, dan untuk bagian wajahnya robot ini juga memiliki bagian mata,
mulut dan sebagainya.
5. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu
melangkahkan kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dan lain-lain.
6. Flying Robot
Merupakan robot yang mampu terbang, robot ini dirancang menyerupai
pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari
atas,
dan untuk meneruskan komunikasi.
7. Underwater Robot
Jenis robot ini sangatlah canggih, karena dapat digunakan di bawah laut untuk
memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah lau

https://dokumen.tips/documents/makalah-robotik.html