ABSTRAK

Menggabungkan status perkembangan robot cerdas (Intelligent robots). saat ini, robot
penghindar rintangan (obstacle acoidance) dan robot pelacakan otomatis (automatic tracking)
adalah fokus dari masalah robot travel. Berdasarkan pada status pengembangan sistem
kontrol cerdas domestik, teknologi saat ini, dll., Makalah ini menggunakan arduino sebagai
sistem kontrol inti, dikombinasikan dengan modul pelacakan inframerah. Empat modul,
seperti modul penghindar rintangan ultrasonik, modul drive motor dan modul daya, telah
merancang skema kontrol yang baik, sehingga mewujudkan fungsi pelacakan dan
penghindaran rintangan robot beroda yang cerdas.

Kata kunci: Robot roda, arduino, pelacakan, penghindaran rintangan

1. pengantar

Dengan perkembangan teknologi internet, pengembangan robot beroda secara

bertahap telah matang. Dalam situasi saat ini, robot beroda bergerak banyak digunakan
dalam bahan transportasi, senjata nuklir, lingkungan militer dan bidang lainnya. Ini
adalah semacam konsentrasi yang merasakan lingkungan sekitar, perencanaan otomatis
dan keputusan operasi, mengemudi cerdas (intelligent diving) dan sebagainya. Ini telah
diterapkan dalam penelitian militer, sipil dan ilmiah, dan menyediakan cara baru untuk
menyelesaikan keselamatan lalu lintas jalan. Dalam makalah ini, jenis robot beroda yang
cerdas yang mampu mewujudkan fungsi pelacakan otomatis dirancang sesuai dengan
persyaratan, sehingga dapat mengatasi berbagai bahaya dan kerugian yang tidak perlu
yang disebabkan oleh penyimpangan dari rute dalam kehidupan nyata. Artikel ini
menggunakan Arduino untuk mengontrol robot seluler di lingkungan tertentu. Tujuan
utama robot beroda cerdas adalah untuk menghindari rintangan dan mencapai titik target
dari titik awal.
2. Desain Sistem Keseluruhan

Struktur sistem robot cerdas beroda ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar.1Struktur sistem

Informasi eksternal yang dikumpulkan oleh berbagai modul penginderaan dalam

sistem ditransmisikan ke unit kontrol utama melalui terminal sinyal, dan kemudian
dinilai oleh pengontrol arduino di unit kontrol utama. Robot beroda kemudian dibawa ke
tindakan yang diinginkan dengan memproses informasi yang ditransmisikan oleh setiap
modul. Kontroler arduino bertanggung jawab untuk penerimaan dan pemrosesan data,
dan mengkomunikasikan perintah ke berbagai modul robot beroda berdasarkan konten
data yang relevan, sehingga robot beroda dapat menyelesaikan perintah pelacakan dan
penghindaran rintangan dengan benar.

3. Desain Perangkat Keras Sistem

3.1 Diagram Kabel Perangkat Keras Sistem

Sistem kontrol robot cerdas jenis penghindar penghalang didasarkan pada

sistem kontrol papan pengembangan Arduino. Sistem ini perlu menjalankan
beberapa fasilitas dan peralatan tertanam yang mampu mengenali sinyal, dan
peralatan transmisi dan penerima sinyal inframerah untuk mewujudkan
pengenalan sinyal dan transmisi.
 Gambar.2 Diagram pengkabelan sistem

Dalam desain sistem, lima bagian modul drive motor, modul penghindaran
rintangan ultrasonik, modul pelacakan sensor fotolistrik, modul kontrol kecepatan
otomatis, dan modul daya dirancang dan diselesaikan. Setiap modul telah
dirancang dan diuji dengan cermat beberapa kali sebelum sepenuhnya terintegrasi
ke dalam kerangka kerja desain keseluruhan dari robot. Gambar 2 adalah diagram
pengkabelan perangkat keras dari desain.

3.2 Implementasi Modul Penghindaran Rintangan Ultrasonik

Ini terutama menggunakan pin VCC sebagai dukungan catu daya modul
ultrasonik. Setelah transmisi sinyal pemicu TTL dari chip utama memasuki pin
TRIG, ia dapat menghasilkan delapan tingkat siklus 40kHz dan memancarkan
sinyal akustik. Ketika gema terdeteksi, sinyal dikirim, pin ECHO mengirimkan
sinyal gema tingkat tinggi ke master chip ketik mencapai rentang ultrasonik untuk
mobil pintar. Dapat dilihat bahwa pelacakan cerdas dan praktis penghindaran dan
penghindaran rintangan ini mengambil chip tunggal sebagai kontrol inti dan
menggunakan sensor ultrasonik untuk mewujudkan deteksi hambatan jalan. Hal
ini dapat membuat mobil cerdas secara otomatis menghindari rintangan dan
mewujudkan berbagai kecepatan mengemudi, dan memiliki pencarian otomatis.
Fungsi lacak dan pencari, perekaman otomatis waktu perjalanan, jarak tempuh
dan kecepatan , memiliki prospek aplikasi yang sangat luas.
 Tabel 1 di bawah adalah tabel logika penghindaran kendala ultrasonik.

Lurus ke Hambatan
Hambatan Kebijakan
depan ke arah yang Roda Kiri Roda Kanan
arah kiri Kontrol
rintangan benar
Membalikkan Gilirannya
Tidak Tidak Tidak Meneruskan
belokan positif
Gilirannya
Tidak > 25cm > 25cm Belok Kiri Berhenti
positif
Membalikkan
> 25cm > 25cm Tidak Belok Kanan Berhenti
belokan
Gilirannya Membelokkan
Mundur
positif belokan
Membalikkan Membalikkan
> 25cm > 25cm > 25cm Berhenti
belokan belokan
Membalikkan Gilirannya
Meneruskan
belokan positif

3.3 Metode Implementasi Modul Pelacakan

Realisasi fungsi pelacakan robot cerdas beroda terutama bergantung pada

sensor fotolistrik inframerah di depan robot untuk mengidentifikasi garis hitam.
Inti dari modul fotolistrik inframerah terdiri dari dioda untuk mengirim dan
menerima sinar inframerah, dan sirkuit komparator analog diadopsi di dalam, dan
Kuantitas analog yang dikumpulkan oleh sensor inframerah dikonversi menjadi
kuantitas digital o, dan input n adalah input ke chip kontrol untuk menentukan
arah rotasi. Desain didasarkan pada dua RPR220 di atas sensor fotolistrik untuk
pelacakan, masing-masing dipasang di ujung depan mobil. Logika pelacakan
kerja adalah bahwa ketika dua sensor fotolistrik tidak dapat merasakan garis
hitam, roda kiri dan kanan mobil berputar ke depan, dan mobil terus bergerak
maju; ketika sensor kiri merasakan garis hitam, mobil menyimpang ke kanan, ini
Ketika roda kiri mobil berhenti berputar, mobil berbelok ke kiri untuk
mengembalikan mobil ke jalur lari yang benar, jika tidak, ketika sensor sisi kanan
dari mobil merasakan garis hitam, mobil menyimpang ke kiri dari trek, di mana
roda kanan mobil berhenti bekerja dan mobil pergi ke kanan. Putar dan berputar
kembali mobil ke jalur lari yang benar.
4 Desain Perangkat Lunak Sistem

4.1 Kerangka Keseluruhan Desain Perangkat Lunak

Desain perangkat lunak dibagi menjadi empat modul: modul pelacakan

inframerah, modul penghindar rintangan ultrasonik, modul drive motor, modul
daya, dll. Menurut logika pelacakan sensor fotolistrik dan analisis perangkat keras
dari fungsi pelacakan mobil, diagram alur pelacakan modul desain perangkat
lunak robot tipe roda cerdas yang ditunjukkan pada Gambar. 3 dibuat.

Gambar.3 Diagram alir modul pelacakan sistem

Dalam desain ini, modul penghindaran rintangan terutama mengadopsi

penghindaran rintangan ultrasonik tradisional, sehingga strategi robot cerdas
berjalan berdasarkan pada logika rentang ultrasonik. Gambar.4 adalah diagram
alir untuk menggambar penghindaran rintangan berdasarkan logika penghindaran
rintangan.
 Gambar 4 Diagram alir penghindaran rintangan

4.2 Modul Daya

Modul daya desain ini terdiri dari dua catu daya baterai isi ulang 3.7V,
1300mAh yang dapat didaur ulang, yang terhubung langsung ke papan kontrol
arduino dan modul penggerak motor melalui jalur DuPont untuk memberi daya
pada daya. Namun, jika Anda tidak menggunakan lithium 3.7V baterai, Anda
akan perlu menggunakan modul DC-DC boost. Dengan menyesuaikan resistor
variabel SVR1 dari modul boost DC-DC, tegangan output 5V, dan kemudian
terhubung ke papan kontrol Aruino dan modul drive motor melalui garis DuPont .

4.3 Modul Kontrol Kecepatan

Dalam proses pelacakan robot tipe roda cerdas, jika kecepatan lari mobil
terlalu tinggi, mobil mungkin tidak dapat menyesuaikan arah, dan mungkin
menyimpang dari lintasan yang ditetapkan. Oleh karena itu, motor tidak dapat
distabilkan secara penuh. kecepatan setiap saat, yang mengharuskan mengontrol
kecepatan kereta untuk melakukan fungsi-fungsi tertentu. Pengaturan kecepatan
PWM adalah metode kontrol kecepatan paling sederhana dan paling populer dari
motor saat ini.
 4.4 Modul Drive Motor

Untuk robot beroda umum yang mampu melacak secara cerdas dan
menghindari rintangan, ini terutama merupakan tipe penggerak empat roda, tetapi
desainnya menggunakan tipe penggerak ganda, dan ekornya memiliki roda
pemandu, yang masing-masing terhubung menuju drive motor. Ini juga
dilengkapi dengan port yang dapat digunakan untuk mengontrol input / output
motor dan dapat digunakan untuk kemudi. Dalam desain modul ini, konten inti
adalah chip penggerak motor dan dua motor DC, yang dapat mewujudkan kontrol
otomatis dari mobil pintar. Ini terutama menerima instruksi dari modul tombol
tertentu, menganalisis data oleh Arduino, dan kemudian melewati perintah
perintah parsing ke chip driver motor yang berbeda, dan kemudian dapat
mengontrol berjalannya keadaan mobil pintar.

5 Kesimpulan

Secara umum, robot beroda yang dirancang kali ini mempertimbangkan pelacakan
cerdas, penghindaran rintangan, dan peningkatan keselamatan. Robot juga menyediakan
verifikasi dan kelayakan untuk merealisasikan kecerdasan tak berawak di masa depan,
dan fungsi keseluruhan dari perangkat keras ke perangkat lunak juga telah Terwujud,
sistem ini akan memiliki makna dan nilai referensi yang sangat penting untuk penelitian
dan industrialisasi mobil pintar di masa depan.