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28/2/2009

FACULDADE UNI-
UNI-ANHANGUERA
PROFESSOR: FERNANDO ARBEX
DISCIPLINA: CONTROLE AVANÇADO
DE SISTEMAS
TURMA: ENGENHARIA MECÂNICA, 7°PERÍODO

AULAS 03 a 08

TRANSFORMADA DE LAPLACE

INTRODUÇÃO
 A transformada de Laplace é um método
operacional que pode ser usado de
maneira proveitosa para solucionar
equações diferenciais lineares.
 Assim, podemos converter equações
diferenciais em equações algébricas em
termos de uma variável complexa s.
 Portanto este método facilita na
resoluções de alguns sistemas mais
complexos tornando-os mais simples.

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DEFINIÇÃO
 Vamos definir:
ƒ(t) = Uma função de tempo em que
ƒ(t)=0 para t<0
s = uma variável complexa
L = um símbolo operacional que indica
que a grandeza que ele antecede vai
ser transformada por meio da

integral de Laplace ∫0 e − st dt
F(s)= Transformada de Laplace de ƒ(t)

DEFINIÇÃO
 Então, a transformada de Laplace de ƒ(t) é
dada por:

L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t )e − st dt
0

 O processo inverso de determinação da


função tempo ƒ(t) a partir da
transformada de Laplace F(s) é chamado
de transformada inversa de Laplace e a
notação utilizada para designá-la é L−1

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DEFINIÇÃO
 A transformada inversa de Laplace pode
ser obtida a partir de F(s), com o auxilio
da seguinte integral de inversão:
1 c + j∞
L−1[ F ( s )] = f (t ) = ∫ F ( s )e st ds
2πj c − j ∞

, para t>0
 Onde c, a abscissa de convergência, é uma
constante real e é escolhida com valor
superior à parte real de todos os pontos
singulares de F(S).

FUNÇÃO EXPONENCIAL
 Considere a função exponencial:
f (t ) = 0 , t < 0
f (t ) = Ae −αt , t ≥ 0

 Onde A e α são constantes. A


transformada de Laplace dessa função
exponencial pode ser obtida da seguinte
maneira:
∞ ∞ A
L[ Ae −αt ] = ∫ Ae −αt e − st dt =A∫ e −(α + s )t dt =
0 0 s +α

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FUNÇÃO DEGRAU
 Considere a função degrau:
f(t)
f (t ) = 0 , t < 0
A(t )
f (t ) = A , t > 0
t
 Onde A é uma constante. Note que esse
é um caso especial da função exponencial,
Ae −αt onde α = 0. Sua transformada é:

∞ A
L[ A] = ∫ Ae − st dt =
0 s

FUNÇÃO RAMPA
 Considere a função rampa:
f(t) f (t ) = 0 , t < 0
f (t ) = At , t ≥ 0
t
 Onde A é uma constante. A transformada
de Laplace dessa função rampa é obtida
como:


− st e − st ∞ Ae − st A ∞ A
L[ At ] = ∫ Ate dt = At −∫ dt = ∫ e − st dt = 2
0 −s 0
0 −s s 0 s

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FUNÇÃO SENOIDAL
 Considere a função senoidal:
f (t ) = 0 , t < 0
f (t ) = Asenωt , t ≥ 0
 Onde A e ω são constantes, é obtida
como se segue:
1 jωt
sen(ωt ) = (e − e − jωt )
2j
A ∞ jωt
L[ sen(ωt )] = ∫ (e − e − jωt )e − st dt
2j 0

A 1 A 1 Aω
= − = 2
2 j s − jω 2 j s + jω s + ω 2

COMENTÁRIOS
 A transformada de Laplace de qualquer
função transformável f(t), pode ser obtida
pela multiplicação de f(t) por e − st e integrando
o produto de t = 0 a t = ∞.
 Entretanto, uma vez conhecido o método
para obtenção da transformada de Laplace,
não é necessário que se deduza a
transformada de Laplace f(t) todas as vezes.
 Assim faz-se o uso conveniente das tabelas
de transformadas de Laplace.

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PARES DE TRANSF. DE LAPLACE


f(t) F(s) f(t) F(s)
s
1 1 1/s 7
cos ωt
s +ω2
2

ω
2 t 1/s2 8
sin ωt
s +ω2
2

3 t2 2!/s3 9
cosh at s
s − a2
2

4 10
tn n! sinh at a
n +1
(n=0, 1,…) s s − a2
2

5 tn
(n = 1, 2, 3...)
1 11
eat cos ωt s−a
(n −1)! sn (s − a)2 + ω 2
ω
6 e-at 1 12
eat sin ωt
s+a (s − a)2 + ω 2

PARES DE TRANSF. DE LAPLACE


f(t) F(s)
13 1 1
(1 − e − at )
a s(s + a)
14 1 1
( e − at − e − bt )
b−a ( s + a )( s + b )
15 ω2
1 − cos( ω t )
s(s + ω 2 )
2

16 ω3
ω t − sen ( ω t )
s 2 (s2 + ω 2 )
17 2ω 3
sen (ω t ) − ω t cos( ω t )
(s 2 + ω 2 )2
18 s2 − ω 2
t cos( ω t )
(s 2 + ω 2 )2

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PARES DE TRANSF. DE LAPLACE


f(t) F(s)
19 1 s
tsen (ω t )
2ω (s 2 + ω 2 )2
20 1 s2
( sen (ω t ) + ω t cos( ω t ))
2ω (s 2 + ω 2 )2
21
Impulso unitário δ (t ) 1

22 d
δ (t ) s
dt
23 n!
t n e − at , ( n = 1, 2, 3,...)
( s + a ) n +1

FUNÇÃO TRANSLADADA
Translação em s:
F ( s ) = L [ f ( t )]
L [ e at f ( t )] = F ( s − a )
∞ ∞
L[e f (t )] = ∫ [e f (t )]e dt = ∫ f (t )e −( s −a )t dt = F ( s − a)
at at − st

0 0

s
Exemplo L[Cos ( 2t )] =
s +4
2

s +1 s +1
L[ e − t Cos ( 2t )] = = 2
( s + 1) + 4 s + 2 s + 5
2

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FUNÇÃO TRANSLADADA
Translação em t: f(t) g(t)

g (t ) = 0 , para t < a
g (t ) = f (t − a) , para t > a t
∞ ∞
a ∞
L[ g (t )] = ∫ [ f (t − a )]e − st dt = ∫ f (u )e − s (u + a ) du = e −as ∫ f (u )e − su du
0 0 0

3! 6
Exemplo L[ t 3 ] = 4
= 4
s s
g (t ) = 0, t < 2 6 e −2 s
L[ g ( t )] =
g ( t ) = (t − 2 ) , t > 2
3
s4

MUDANÇA DE ESCALA DE TEMPO


Se g(t)=f(at): 1 s
L[ g (t )] = L[ f (a.t )] = F( )
a a
∞ ∞ su
− du 1 s
− st
L[ f (a.t )] = ∫ [ f (a.t )]e dt = ∫ f (u )e a
= F( )
0 0
a a a

1
L[sen(t )] =
Exemplo s2 +1
1 1 3
L[sen(3t )] = = 2
3 s 2
s +9
 3  + 1

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TEOREMAS DA TRANSF. LAPLACE


 Teorema da derivação real. A
transformada de Laplace da derivada de uma
função f(t) é dada por:
d •
L[ f (t )] = L[ f (t )] = sF ( s) − f (0)
dt
 Onde f(0) é o valor inicial de f(t) calculado
em t = 0. Para determinada função f(t), os
valores de f(0+) e f(0-) podem ser os
mesmos ou diferentes, conforme ilustrado.
f(t) f(0+)
f(t)

f(0-) f(0-) f(0+)

t t
0 0

TEOREMAS DA TRANSF. LAPLACE


 Teorema da integração real. Se f(t) for
de ordem exponencial e f(0-) = f(0+) = f(0),
então a transformada de Laplace ∫ f (t )dt
existe e é dada por:

L∫[ ]
f (t ) =
F ( s ) f −1 (0)
s
+
s

 Onde F ( s ) = L[ f (t )] e f −1 (0) = ∫ f (t ) dt ,
avaliada em t = 0.

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PROPRIEDADES DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1
L[ Af (t )] = AF ( s )
2
L[ f1 (t ) ± f 2 (t )] = F1 ( s ) ± F2 ( s )
3
d 
L±  f (t ) = sF ( s ) − f (0±)
 dt 
4
 d2  •
L±  2 f (t )  = s 2 F ( s ) − sf (0±) − f (0±)
 dt 

[∫ f (t )dt ] = F s(s) + 1s [∫ f (t )dt ]


5

t =0 ±

PROPRIEDADES DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
6
F (s)
L  ∫ f (t ) dt  =
t

 0  s
7 ∞ ∞
∫0
f (t )dt = lim F ( s )
s →∞
se ∫
0
f (t )dt existir
8
L[e −αt f (t )] = F ( s + a )
9
L[ f (t − α )1(t − α )] = e −αs F ( s ) a≥0

10
L± [tf (t )] = −
d
F (s)
ds

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PROPRIEDADES DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
[ ]
11
d2
L t f (t ) = − 2 F ( s )
2

ds

[ ]
12
dn
L t n f (t ) = −(1) n n F ( s )
ds
13 1  ∞ 1
L f (t ) = ∫ F (s)ds se lim f (t ) existir
t  s t →∞ t

14
  1 
L  f   = aF (as )
  a 
15 1 c + j∞
2πj ∫c − j∞
L± [ f (t ) g (t )] = F ( p )G ( s − p )dp

MÉTODO DA EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAS


PARA DETERMINAÇÃO DA TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE
 Em problemas de análise de sistemas de
controle, F(S), a transformada de Laplace
de f(t), apresenta-se freqüentemente do
seguinte modo: B( s)
F (s) =
A( s)
 Onde A(s) e B(s) são polinômios em s.
 É importante que a maior potência de s
em A(s) seja maior do que a maior
potência de s em B(s).

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MÉTODO DA EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAS


PARA DETERMINAÇÃO DA TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE
 Se F(s) possuir somente pólos distintos,
então ela poderá ser expandida em uma
soma de frações parciais simples, como
indicado abaixo:
B(s) a1 a2 an
F (s) = = + +… +
A( s ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + pn )
 Onde an (n = 1,2,...,k) são constantes. O
coeficiente an é chamado de resíduo do
pólo em s = -pn.

MÉTODO DA EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAS


PARA DETERMINAÇÃO DA TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE
 O valor de an pode ser encontrado ao
multiplicar ambos os lados da equação
anterior por (s+pn) e ao fazer s = - pn, que
resulta em:
 B( s)   a a
( s + pn ) A( s)  =  1 ( s + pn ) + 2 ( s + pn )
  s = − pn  s + p1 s + p2
an ak 
+… + ( s + pn ) + … + ( s + pk ) 
s + pn s + pk  s = − pn
= an

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MÉTODO DA EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAS


PARA DETERMINAÇÃO DA TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE
 Vemos que todos os termos expandidos
são eliminados, com exceção de an. Assim,
o resíduo an é determinado por:
 B( s) 
a n = ( s + p n )
 A( s)  s = − pn

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.3:
 Determine a transformada inversa de
Laplace de:
s+3
F (s) =
( s + 1)( s + 2)

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.3:
 A expansão em frações parciais de F(s) é:
s+3 a a
F (s) = = 1 + 2
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
 Onde a1 e a2 são determinadas por meio
da equação:

 s+3   s + 3
a1 = ( s + 1)  = =2
 ( s + 1)( s + 2)  s = −1  s + 2  s = −1

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.3:
 s+3   s + 3
a 2 = ( s + 2)  = = −1
 ( s + 1)( s + 2)  s = −2  s + 1  s = −2
 Assim,
f (t ) = L−1[ F ( s )]
 2  −1  − 1 
= L−1   + L s + 2
 s + 1  
−t −2t
= 2e − e para t ≥ 0

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.4:
 Determine a transformada inversa de
Laplace de:
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
G(s) =
( s + 1)( s + 2)

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.4:
 Nesse caso, como o grau do polinômio
do numerador é maior que o do
polinômio do denominador, devemos
dividir o numerador pelo denominador:
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
G(s) =
( s + 1)( s + 2)
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
=
s 2 + 3s + 2

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.4: D d
 Assim obtemos: r Q

s 3 + 5 s 2 + 9 s + 7 s 2 + 3s + 2 D r
- =Q+
s 3 + 3s 2 + 7 s s+2 d d

2s 2 + 7 s + 7
-
2s 2 + 6s + 4
s+3
s+3
G(s) = s + 2 +
( s + 1)( s + 2)

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.4:
 Note que a transformada de Laplace da
função impulso unitário δ (t ) é 1 e que a
transformada de Laplace de dδ (t ) / dt é s.
 O terceiro termo é idêntico ao exercício
anterior. Assim a transformada inversa de
Laplace de G(s) é dada por:

d
g (t ) = δ (t ) + 2δ (t ) + 2e −t − e − 2t
dt

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SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS


LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO
 A utilização do método da transformada de
Laplace para solucionar equações diferenciais
lineares e invariantes no tempo possui algumas
vantagens como:
◦ Não requerer o cálculo das constantes de
integração se comparado com os métodos clássicos;
◦ Conduz a solução completa.

SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS


LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO
 Duas etapas estão envolvidas para a solução de
equações lineares e invariantes no tempo.

1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo


da equação diferencial, converter a equação
diferencial em uma equação algébrica em s e
obter a expressão da transformada de Laplace
da variável dependente.
2. A solução da equação diferencial em função do
tempo é obtida pela transformada inversa de
Laplace da variável dependente.

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.8:
 Encontre a solução x(t) da equação
diferencial:
ɺxɺ + 3xɺ + 2 x = 0, x(0) = a xɺ (0) = b

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.8:
 Encontre a solução x(t) da equação
diferencial:
ɺxɺ + 3xɺ + 2 x = 0, x(0) = a xɺ (0) = b
 Onde a e b são constantes
 Escrevendo a transformada de Laplace de
x(t) como X(s) ou
L[ x(t )] = X ( s )
 Obtemos:

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.8:
L[ xɺ ] = sX ( s) − x(0)
L[ ɺxɺ] = s 2 X ( s) − sx(0) − xɺ (0)
 E, assim, a equação diferencial dada torna-
se:
[ s 2 X ( s ) − sx(0) − xɺ (0)] + 3[ sX ( s ) − x(0)] + 2 X ( s ) = 0

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.8:
 Substituindo as condições iniciais nessa
última equação obtemos:
[ s 2 X ( s) − as − b] + 3[ sX ( s ) − a] + 2 X ( s ) = 0
ou
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) = as + b + 3a
 Resolvendo em relação a X(s), temos:
as + b + 3a as + b + 3a 2a + b a + b
X ( s) = = = −
s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2)
2
s +1 s + 2

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.8:
 A transformada inversa de Laplace de
X(s) resulta em:

 2a + b  −1  a + b 
x(t ) = L−1[ X ( s )] = L−1   − L s + 2
 s +1   
−t −2t
= ( 2 a + b )e − ( a + b ) e , para t ≥ 0

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.9:
 Encontre a solução x(t) da equação
diferencial:
ɺxɺ + 2 xɺ + 5 x = 3, x(0) = 0 xɺ (0) = 0

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.9:
 Encontre a solução x(t) da equação
diferencial:
ɺxɺ + 2 xɺ + 5 x = 3, x(0) = 0 xɺ (0) = 0
 Observando que L[3] = 3/ s, x(0) = 0, xɺ(0) = 0,
a transformada de Laplace da equação
diferencial torna-se:
3
s 2 X ( s ) + 2 sX ( s ) + 5 X ( s) =
s

EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.9:
 Resolvendo para X(s), encontramos:

3 31 3 s+2
X ( s) = = −
s( s + 2s + 5) 5 s 5 s 2 + 2 s + 5
2

31 3 2 3 s +1
= − −
5 s 10 ( s + 1) + 2 5 ( s + 1) 2 + 2 2
2 2

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EXEMPLOS
EXERCÍCIO 2.9:
 Assim, a transformada inversa de Laplace
torna-se:
x(t ) = L−1[ X ( s )]
3 −1  1  3 −1  2  3 −1  s +1 
= L  − L  2
− L  2
 ( s + 1) + 2  5  ( s + 1) + 2 
2 2
5  s  10
3 3 3
= − e −t sen(2t ) − e −t cos(2t ) , para t ≥ 0
5 10 5

EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO A.2.2:
 Determine a transformada de Laplace de
f(t) definida por:
f (t ) = 0 , para t < 0
f (t ) = te −3t , para t ≥ 0

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EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.2:
 Como:
1
L(t ) = G ( s) =
s2

 Obtemos:
1
F ( s) = L[te −3t ] = G ( s + 3) =
( s + 3) 2

EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO A.2.3:
 Qual é a transformada de Laplace de
f (t ) = 0 , para t < 0
f (t ) = sen(ωt + θ ) , para t ≥ 0
 Onde θ é uma constante?

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EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.3:
 Note que:
sen(ωt + θ ) = sen(ωt ) cos θ + senθ cos(ωt )
 Temos:
L[ sen(ωt + θ )] = cos θ .L[ sen(ωt )] + senθ .L[cos(ωt )]
ω s
= cos θ + senθ
s2 + ω 2 s2 + ω 2
ω cos θ + s.senθ
=
s2 + ω 2

EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO A.2.7:
 Determine a transformada de Laplace de
f(t) definida por:
f (t ) = 0 , para t < 0
f (t ) = t 2 sen(ωt ) , para t ≥ 0

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EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.7:
 Como:
ω
L[ sen(ωt )] =
s2 + ω 2

 Aplicando o teorema da derivada no


campo complexo:
d2
L[t 2 f (t )] = F (s)
ds 2

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.7:
 Assim, temos:
d2  ω 
L[ f (t )] = L[t sen(ωt )] = 2
2
 s 2 + ω 2 
ds
d  ω '×( s 2 + ω 2 ) − ω × ( s 2 + ω 2 )' 
=  
ds  (s 2 + ω 2 )2 
d  − 2ωs 
=
ds  ( s 2 + ω 2 ) 2 
− 2ω 3 + 6ωs 2
=
( s 2 + ω 2 )3

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EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO A.2.11:
 Determine a transformada inversa de
Laplace de F(t), sendo:
1
F ( s) =
s ( s + 2s + 2)
2

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.11:
 Como:

s 2 + 2 s + 2 = ( s + 1 + j1)( s + 1 − j1)
−b± ∆
Lembre que ∆ = b 2 − 4ac e s =
2a
Para este caso ∆ = −4 , assim:
∆ = − 4 = 4 . − 1 = 4 . j 2 = 2. j
e, s = − 2 ± 2 j = −1 ± j s1 = −1 + j
2
s 2 = −1 − j

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EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.11:
 Com isto conclui-se que:
( s − Soma )( s + Produto ) deriva − se
( s − s1 )( s − s2 )
 Tem-se então:
( s + 1 − j )( s + 1 + j )
 Que resulta em:
s 2 + 2 s + 2 = ( s + 1 + j1)( s + 1 − j1)

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.11:
 Como F(s) possui um par de pólos
complexos conjugados, podemos
expandir F(s) do seguinte modo:
1 a a s + a3
F ( s) = = 1+ 22
s ( s + 2s + 2) s s + 2 s + 2
2

 Onde a1, a2 e a3 são determinados assim:


1 = a1 ( s 2 + 2 s + 2) + (a2 s + a3 ) s
1 = a1s 2 + 2a1s + 2a1 + a2 s 2 + a3 s
1 = s 2 (a1 + a2 ) + s1 (2a1 + a3 ) + s 0 ( 2a1 )

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EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.11:
 Comparando os termos de s², s¹ e sº,
obtemos:
a1+ a2 = 0 2a1+ a3 = 0 2a1 = 1
 Assim:
1 −1
a1 =
, a2 = , a3 = −1
2 2
 Portanto: 1 1 1 s+2
F ( s) = −
2 s 2 s 2 + 2s + 2
11 1 1 1 s +1
= − −
2 s 2 ( s + 1) 2 + 12 2 ( s + 1) 2 + 12

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.11:
 A transformada inversa de Laplace de
F(s) resulta em:
1 1 −t 1
f (t ) = − e sen(t ) − e −t cos(t ) , para t ≥ 0
2 2 2

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EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO A.2.12:
 Determine a transformada inversa de
Laplace de:
5( s + 2)
F ( s) =
s 2 ( s + 1)( s + 3)

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.12:
 Como:
5( s + 2) b b a a
F ( s) = = 1 + 22 + 1 + 2
s ( s + 1)( s + 3) s s
2
s +1 s + 3
 Onde:
5( s + 2) 5 5( s + 2) 5
a1 = = a2 = =
s ( s + 3) s = −1 2
2 s ( s + 1) s = −3 18
2

5( s + 2) 10
b2 = =
( s + 1)( s + 3) s = −0 3

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EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.12:
d  5( s + 2) 
b1 =
ds  ( s + 1)( s + 3)  s =0
5( s + 1)( s + 3) − 5( s + 2)(2s + 4) 25
= =−
( s + 1) ( s + 3)
2 2
s =0
9
 Assim:
25 1 10 1 5 1 5 1
F ( s) = − + + +
9 s 3 s 2 2 s + 1 18 s + 3
 A transformada inversa de F(s) é:
25 10 5 −t 5 −3t
F ( s) = − + t+ e + e
9 3 2 18

EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO A.2.13:
 Determine a transformada inversa de
Laplace de:
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5
F ( s) =
s( s + 1)

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28/2/2009

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.13:
 Como o polinômio do numerador é de
grau superior ao do polinômio do
denominador, dividindo o numerador pelo
denominador até que o resto seja uma
fracao obtemos :
2s + 5
F ( s) = s 2 + s + 2 +
s ( s + 1)

 Onde: a = 2s + 5 2s + 5
=5 a2 = = −3
( s + 1) s =0
1
s s = −1

EXERCÍCIOS
SOLUÇÃO A.2.13:
 Resulta que:
5 3
F ( s) = s 2 + s + 2 + −
s s +1
 A transformada inversa de Laplace de F(s)
é:
d2 d
f (t ) = L−1[ F ( s)] = 2
δ (t ) + δ (t ) + 2δ (t ) + 5 − 3e −t
dt dt
 Para t ≥ 0

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.1: Determine as transformadas de
Laplace das seguintes funções:
 (a)
f1 (t ) = 0 , para t < 0
f1 (t ) = e −0, 4t cos(12t ) , para t ≥ 0

 (b)
f 2 (t ) = 0 , para t < 0
 π
f 2 (t ) = sen 4t +  , para t ≥ 0
 3

PROBLEMAS
B.2.1. Respostas:
 (a)
s + 0,4 s + 0,4
F1 ( s ) = = 2
( s + 0,4) + 12
2 2
s + 0,8s + 144,16
 (b)
 π
f 2 (t ) = sen 4t +  = 0,5sen4t + 0,866 cos 4t
 3
0,5.4 0,866s 2 + 0,866s
F2 ( s) = 2 = 2 = 2
s +4 2
s + 42 s + 16

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PROBLEMAS
B.2.2: Determine as transformadas de
Laplace das seguintes funções:
 (a)
f1 (t ) = 0 , para t < 0
f1 (t ) = 3sen(5t + 45°) , para t ≥ 0

 (b)
f 2 (t ) = 0 , para t < 0
f 2 (t ) = 0,03(1 − cos 2t ), para t ≥ 0

PROBLEMAS
B.2.2: Respostas:
 (a)
f1 (t ) = 3sen(5t + 45°) = 2,121sen5t + 2,121cos 5t
2,121× 5 2,121s 10.607 + 2,121s
F1 ( s ) = = 2 2 =
s 2 + 52 s +5 s 2 + 25
 (b)
f 2 (t ) = 0,03(1 − cos 2t ) = 0,03 − 0,03 cos 2t
0,03 0,03s 0,03s 2 + 0,12 − 0,03s 2
F2 ( s) = − 2 =
s s +4 s( s 2 + 4)
0,12
=
s ( s 2 + 4)

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PROBLEMAS
B.2.3: Obtenha as transformadas de
Laplace das função definida por:
 (a)
f1 (t ) = 0 , para t < 0
f1 (t ) = t 2 e − at , para t ≥ 0

PROBLEMAS
B.2.3. Resposta:
 (a)
2
L[t 2 ] =
s3
2
F ( s) = L[t 2e − at ] =
(s + a)3

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PROBLEMAS
B.2.4: Obtenha as transformadas de
Laplace das seguintes funções:
 (a)
f1 (t ) = 0 , para t < 0
f1 (t ) = sen(ωt ) × cos(ωt ) , para t ≥ 0

 (b)
f 2 (t ) = 0 , para t < 0
f 2 (t ) = te −t sen5t , para t ≥ 0

PROBLEMAS
B.2.4. Resposta (a):
1
f1 (t ) = sen(ωt ) × cos(ωt ) = sen( 2ωt )
2
Temos que :
sen( a + b) = sena cos b + senb cos a
Substituindo a e b por ωt :
sen(ωt + ωt) = sen(ωt)cos(ωt) + sen(ωt)cos(ωt)
sen(2ωt) = 2 × sen(ωt)cos(ωt)
sen(2ωt)
= sen(ωt)cos(ωt)
2
1  ω
L[ sen(ωt ) × cos(ωt )] = L  sen(2ωt ) = 2
 s + 4ω
2
2

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PROBLEMAS
B.2.4. Resposta (b):
Definindo g (t ) = e − t sen5t
5
então : L[ g (t )] = L[e −t sen5t ] = = G (s)
( s + 1) 2 + 25
Utilizando o teorema da diferenciação complexa, temos :
d
L[tg (t )] = − G ( s)
ds
d
Assim : L[te −t sen5t ] = L[tg (t )] = − G ( s)
ds
d  5  − 10( s + 1)
=−   =
ds  ( s + 1) + 25  [( s + 1) 2 + 25]2
2

PROBLEMAS
B.2.5: Obtenha a transformada de Laplace
das função definida por:
 (a)
f1 (t ) = 0 , para t < 0
f1 (t ) = cos(2ωt ) × cos(3ωt ) , para t ≥ 0

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.5. Resposta:
 (a)
Sabendo que :
cos(3ωt + 2ωt ) = cos 3ωt × cos 2ωt − sen3ωt × sen2ωt
cos(3ωt − 2ωt ) = cos 3ωt × cos 2ωt + sen3ωt × sen2ωt
cos(5ωt ) + cos(ωt ) = 2 × cos 3ωt × cos 2ωt
Resulta em :
cos(5ωt ) + cos(ωt )
= cos 3ωt × cos 2ωt
2

PROBLEMAS
B.2.5. Resposta:
 (a)
Assim :
cos(5ωt ) + cos(ωt )
f (t ) = = cos 3ωt × cos 2ωt
2
Aplicando Laplace :
1 s s 
F ( s) =  2 + 2 
2  s + 25ω 2
s +ω2 
( s 2 + 13ω 2 ) s
= 2
( s + 25ω 2 )( s 2 + ω 2 )

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PROBLEMAS
B.2.9. Determine com o auxilio do
teorema do valor final, o valor final da
função f(t) cuja transformada de Laplace é
dada por:
10
F ( s) =
s ( s + 1)

 Verifique esse resultado obtendo a


transformada de Laplace inversa de F(s) e
fazendo t →∞.

PROBLEMAS
B.2.9. Resposta:
10s
lim f (t ) = lim sF ( s ) = lim = 10
t →∞ s →0 s →0 s ( s + 1)

Para verificar este resultado, observe que :


 10 
L−1   = (10 − 10e −t )1(t )
 s ( s + 1) 
lim(10 − 10e −t )1(t ) = 10
t →∞

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PROBLEMAS
B.2.10. Dado:
1
F ( s) =
( s + 2) 2
 Determine os valores de f(0+) e f(0-).
(Utilize o teorema do valor inicial.)

PROBLEMAS
B.2.10. Resposta:
s
f (0+) = lim sF ( s) = lim =0
t →∞ s → 0 ( s + 2) 2

L[ fɺ (t )] = sF ( s) − f (0+) = sF ( s)
Assim :
s2
fɺ (0+) = lim s 2 F ( s) = lim =1
s →∞ s → ∞ ( s + 2) 2

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.13. Determine a transformada de
Laplace inversa das seguintes funções:

6s + 3
 (a) F1 ( s ) =
s2

5s + 2
 (b) F2 ( s) =
( s + 1)( s + 2) 2

PROBLEMAS
B.2.13. Respostas:

6s + 3 6 3
 (a) F1 ( s ) = = + 2
s2 s s
f1 (t ) = 6 + 3t

 (b)
5s + 2 3 8 3
F2 ( s) = = − + +
( s + 1)( s + 2) 2 s + 1 ( s + 2) 2 s + 2
f 2 (t ) = −3e −t + 8te − 2t + 3e − 2t

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.18. Qual a solução da seguinte
equação diferencial?
2 ɺxɺ + 7 xɺ + 3 x = 0, x(0) = 3, xɺ (0) = 0

PROBLEMAS
B.2.18. Resposta:
2 ɺxɺ + 7 xɺ + 3 x = 0, x(0) = 3, xɺ (0) = 0

2[ s 2 X ( s ) − sx(0) − xɺ (0)] + 7[ sX ( s ) − x(0)] + 3 X ( s) = 0


( 2s 2 + 7 s + 3) X ( s) = 6s + 21
6 s + 21 3s + 10,5
X ( s) = 2 =
2 s + 7 s + 3 ( s + 0,5)( s + 3)
3,6 0,6
= −
s + 05 s + 3
x(t ) = 3,6e −0,5t − 0,6e −3t

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PROBLEMAS
B.2.19. Resolva a equação diferencial:

xɺ + 2 x = δ (t ), x(0−) = 0

PROBLEMAS
B.2.19. Resposta:

xɺ + 2 x = δ (t ), x(0 − ) = 0

sX ( s) − x(0 − ) + 2 X ( s ) = 1
( s + 2) X ( s) = 1
1
X ( s) =
s+2
−2t
x(t ) = e 1(t )

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.21. Obtenha a solução da equação
diferencial
xɺ + ax = Asen(ωt ), x(0) = b

PROBLEMAS
B.2.21. Resposta:
ω
sX ( s) − x(0) + aX ( s ) = A
s2 + ω 2

(s + a) X (s) = +b
s2 + ω 2
Aω b
X ( s) = +
( s + a )( s + ω ) s + a
2 2

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.21. Resposta:
Aω  1 s−a  b
= 2 
− 2 2 
+
a +ω  s + a s +ω  s + a
2

 Aω  1 Aa ω Aω s
= b + 2 2 
+ 2 − 2
 a +ω  s + a a +ω s +ω2 2 2
a +ω s +ω2
2 2

Aplicando a transformada inversa, obtemos :


x(t ) = L−1[ X ( s )]
 Aω  − at Aa Aω
= b + 2 2 
e + 2 sen(ωt ) − 2 cos(ωt )
 a +ω  a +ω 2
a +ω2

PROBLEMAS
B.2.22. Obtenha a solução da equação
diferencial
ɺxɺ + 3xɺ + 6 x = 0, x(0) = 0, xɺ (0) = 3

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28/2/2009

PROBLEMAS
B.2.22. Resposta:
ɺxɺ + 3xɺ + 6 x = 0, x(0) = 0, xɺ (0) = 3
s 2 X ( s) − sx(0) − xɺ (0) + 3[ sX ( s) − x(0)] + 6 X ( s) = 0
Substituin do as condições iniciais, temos :
s 2 X ( s) − 3 + 3sX ( s ) + 6 X ( s) = 0
Assim :
3 3
X(s) = =
s + 3s + 6
2
 15 
2

( s + 1,5) + 
2


 2 

PROBLEMAS
B.2.22. Resposta:

15
6 2
X(s) = 2
15  15 
( s + 1,5) + 
2


 2 
Aplicando a Laplace inversa, temos :
6 −1,5t 15
x(t ) = e sen t
15 2

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REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
 Ogata, Katsushiko. Engenharia de
Controle moderno. 4ed. São Paulo:
Prentice Hall, 2005.

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