BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot adalah sebuah piranti mekanik yang mampu melakukan pekerjaan

manusia atau berperilaku seperti manusia. Robot dirancang untuk membantu

manusia dalam melakukan pekerjaan yang memiliki ketelitian tinggi, beresiko

tinggi, dan memerlukan tenaga yang besar. Robot bersifat otomatis, yakni dapat

melakukan berbagai pekerjaan secara berulang-ulang. Mesin robot dilengkapi

dengan sistem pengendali otomatis yang berisi perintah-perintah yang harus

dilakukan oleh robot.

Terobosan khususnya dibidang ilmu pengetahuan dan teknologi telah

mendorong manusia untuk berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul

di sekitarnya, termasuk dalam kasus sebuah rumah makan atau restoran. Masalah

umum yang biasa dihadapi dalam kinerja rumah makan adalah pengiriman

makanan (food delivery) ke meja konsumen. Rumah makan Barokah Jaya II,

adalah rumah makan yang menyediakan menu masakan padang dan juga masakan

palembang, dengan berbagai macam pilihan minuman seperti es teh, kopi, susu,

dan jus jeruk. Rumah makan Barokah Jaya II bertempat dijalan Alamsyah Ratu

Perwira Negara, Kelapa Tujuh, Kecamatan Kotabumi Selatan, Kabupaten

Lampung Utara. Rumah makan Barokah Jaya II buka mulai jam 08.00 sampai jam

23.00 Wib. Masalah yang ada di rumah makan Barokah Jaya II adalah

dikarenakan ramai nya pelanggan khususnya di jam makan siang, yaitu di jam

12.00 sampai jam 13.00 proses mengantar makanan ke meja konsumen terkesan

1
lambat. Namun dengan dibuatnya teknologi di bidang robotika, kelemahan

tersebut dapat diatasi.

Robotika adalah suatu cabang teknologi yang berhubungan dengan

konstruksi (desain), instruksi (operasi) , pembuatan, serta aplikasi dari robot.

Robotika terkait dengan ilmu pengetahuan bidang elektoronika, mesin, mekanika,

dan perangkat lunak komputer. Robotika bukanlah sesuatu yang baru saat ini,

sehingga pengembangan robot ini sudah banyak dilakukan dalam hal

pengaplikasiannya, Dimana hampir di semua kalangan meminati dan juga

menggunakannya, seperti dibidang industri pabrik, serta dibidang kedokteran,

sudah menggunakan robot untuk memudahkan suatu pekerjaan. Salah satunya

adalah robot pengikut garis (robot line follower).

Robot line follower adalah sebuah robot yang dapat mengikuti garis secara

otomatis. Robot ini didukung oleh rangkaian komponen elektronika yang

dilengkapi roda dan digerakkan oleh motor. Komponen elektronika adalah

sebuah alat berupa benda yang menjadi bagian pendukung suatu rangkaian

elektronik, misalnya kabel, kapasitor (menyimpan muatan listrik), transistor

(penguat tegangan), serta relay (penghantar listrik).

Sesuai dengan namanya, robot line follower akan bergerak mengikuti jalur

yang telah dibentuk serupa dengan mapping suatu tempat. Untuk membaca garis

atau mapping, robot dilengkapi dengan IR detector atau sensor infra merah yang

diletakkan dibagian depan robot. IR detector atau sesor infra merah adalah sensor

yang mendeteksi warna atau cahaya berdasarkan penyerapan warna dan intensitas

pemantulan sinar infra merah yang dipancarkan dari sensor.

2
 Kemampuan robot untuk melakukan hampir semua kegiatan manusia dapat

membantu atau meringankan pekerjaan manusia, seperti mengatasi masalah

pengiriman makanan kepada konsumen. Dengan mempertimbangkan semua

masalah tersebut maka penulis tertarik untuk melakukan penelitian dengan

mengambil judul

“RANCANG BANGUN PEMBUATAN ROBOT LINE FOLLOWER

MENGGUNAKAN KECERDASAN BUATAN DI RUMAH MAKAN BAROKAH

JAYA II DENGAN METODE FUZZY”

3
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan, rumusan masalah dalam

penelitian ini adalah Bagaimana cara merancang serta membuat robot Line

Follower menggunakan kecerdasan buatan di rumah makan Barokah Jaya II

dengan Metode Fuzzy yang mampu digunakan dalam melakukan tugas mengantar

makanan di rumah makan Barokah Jaya II, dengan mengikuti jalur atau alur garis

yang telah ditentukan menggunakan Arduino UNO serta IR detector.

1.3 Batasan Masalah

Adapun dalam penelitian ini, penulis memberikan batasan-batasan yaitu:

1. Robot pengantar makanan yang dibuat hanya akan berjalan di area yang

telah ditentukan berupa mapping lintasan yang dibuat dengan garis

berwarna hitam, dan penggunaan Robot hanya digunakan di siang hari

dengan bahasa pemrograman Arduino IDE yang berfungsi untuk

pengkodingan.

1.4 Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah untuk menciptakan prototype robot line

follower yang mampu bergerak dan berfungsi membantu atau mempermudah

pekerjaan manusia dalam mengantarkan makanan secara otomatis sesuai lintasan

yang sudah ditentukan yang memanfaatkan Arduino UNO serta IR detector

menggunakan Algoritma Fuzzy.

4
1.5 Manfaat Penelitian

Adapun manfaat yang dapat diambil dari pembuatan robot pengantar

makanan menggunakan Arduino UNO serta IR detector dengan Algoritma Fuzzy

adalah sebagai berikut :

1. Mengetahui membuat robot line follower pengantar makanan yang berbasis

Arduino UNO serta IR detector menggunakan Algoritma Fuzzy.

2. Mengetahui cara Arduino UNO serta IR detector pada pembuatan robot

pengantar makanan dengan jarak posisi meja yang telah ditentukan.

3. Mempermudah proses mengantarkan makanan di rumah makan Barokah

Jaya II.

1.6 Sistematika Penulisan

Penulisan proposal ini adalah terdiri dari lima bab, dimana sistematika dari

masing-masing bab adalah sebagai berikut:

1. BAB I

Menguraikan latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan

penelitian, manfaat penelitian, serta sistematika dari proposal itu sendiri.

2. BAB II

Merupakan sumber-sumber yang bersifat teoritis sebagai bahan referensi.

3. BAB III

Membahas mengenai perancangan sistem tiap keseluruhan dari sistem yang

bersifat prosedur untuk selanjutnya dianalisa.

4. BAB IV

Mengulas tentang pengujian dan analisa sistem.

5
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Pengertian Rancang Bangun

Pengertian Rancang Bangun menurut para ahli
a. Menurut Pressman (2002), pengertian Rancang adalah merupakan
serangkaian prosedur untuk menerjemahkan hasil analisa dari sebuah
sistem ke dalam bahasa pemrograman untuk mendeskripsikan dengan
detail bagaimana komponen-komponen sistem diimplementasikan.
b. Menurut Ladjamudin (2005), Perancangan adalah kegiatan yang
memiliki tujuan untuk mendesain sistem baru yang dapat menyelesaikan
masalah-masalah yang dihadapi perusahaan yang diperoleh dari
pemilihan alternatif sistem yang baik.
Jadi, Pengertian Rancang Bangun adalah :
Proses perencanaan yang menggambarkan urutan kegiatan secara
sistematika atau terperinci dan berurutan mengenai suatu program.

2.1.1 Rancang Bangun Pembuatan Robot Line Follower dengan Metode

bbbbFuzzy
Rancang Bangun Pembuatan Robot Line Follower adalah proses
pembuatan robot Line Follower yang meliputi proses perakitan dan
pengkodingan. Metode Fuzzy pada robot Line Follower digunakan
untuk mendapatkan nilai rotasi motor paling cepat menggunakan
logika atau penalaran. Pada proses pengkodingan menggunakan
aplikasi ARDUINO IDE.

6
 Gambar 1. Komponen robot line follower

Robot Line Follower memiliki bagian bagian yaitu:

1) Body meliputi :
chasis, wadah baterai, ban 4 buah, baterai, kabel jumper
secukupnya, serta motor dc (dinamo) 4 buah.
2) Arduino UNO 1 buah.
3) Motor Driver Shield 1 buah.
4) Infra Red Sensor (IR Detector) 2 buah.

Berikut adalah tahap tahap perakitan Robot Line Follower

1. Tahap pertama pembuatan Robot Line Follower adalah proses
perakitan Body (badan) dari Robot Line Follower yang meliputi
proses pemasangan motor dc atau dinamo, serta ban di chasis
menggunakan baut.

Gambar 2. Proses pemasangan motor dc dan ban

7
2. Pasang semua dinamo atau motor dc serta ban sampai semuanya
terpasang seperti gambar dibawah ini.

Gambar 3. Proses pemasangan ban robot

3. Lalu pasang chasis atas, serta wadah baterai.

Gambar 4. Pemasangan chasis atas

4. Pasang 2 buah sensor IR (InfraRed) dibagian chasis depan

Gambar 5. Pemasangan InfraRed sensor di chasis depan

8
5. Selanjutnya adalah proses pengkodingan Robot Line Follower di
Arduino UNO, Proses pengkodingan ini dilakukan dengan laptop
atau perangkat komputer yang sudah memiliki aplikasi ARDUINO
IDE,

Gambar 6. Proses pengkodingan

6. Buka Aplikasi ARDUINO IDE dan tampilannya akan seperti gambar

dibawah.

Gambar 7. Aplikasi Arduino IDE

7. Perlu diperhatikan pada menu Bar “Tols” atau “Alat” di bagian

board pilih jenis Arduino yang digunakan, karena disini saya
menggunakan Arduino UNO, maka di bagian board disesuaikan
dengan nama Arduino/Genuino UNO dan klik, seperti gambar .

9
 Gambar 8. Proses Setting

8. Selanjutnya adalah memasukkan perintah yang akan dimasukkan ke

Arduino UNO. Untuk koding dapat manual kita ketik dan bisa juga
kita download koding tersebut di website maupun Youtube. Setelah
pengkodingan selesai klik menu “Sketch” dan pilih “Unggah” untuk
menyimpan hasil pengkodingan tadi.

Gambar 9. Proses penyimpanan koding

10
 9. Fungsi Logika Fuzzy pada Robot Line Follower adalah untuk
menentukan Apabila proses pengkodingan telah selesai, kita akan
merakit semua bagian robot menjadi bagian yang utuh.
Hubungkan kabel baterai ke pin (+) atau Positif dan ground (-) atau
Negatif Arduino yang ada di motor driver shield. Serta hubungkan
sensor Infra Red (IR Sensor) di pin dan 4 motor dc atau dinamo ke
pin 1 – 4 yang ada di motor driver shield. Gambar dibawah
merupakan gambar robot line Follower yang sudah selesai.

Gambar 10. Perakitan Robot Line Follower telah selesai

2.2. Mikrokontroller
Mikrokontroler adalah suatu chip berupa IC (Integrated Circuit) yang dapat
menerima sinyal input, mengolahnya dan memberikan sinyal output sesuai
dengan program yang diisikan ke dalamnya. Sinyal input mikrokontroler
berasal dari sensor yang merupakan informasi dari lingkungan sedangkan
sinyal output ditujukan kepada aktuator yang dapat memberikan efek ke
lingkungan. Jadi secara sederhana mikrokontroler dapat diibaratkan sebagai
otak dari suatu perangkat/produk yang mempu berinteraksi dengan
lingkungan sekitarnya. Mikrokontroler pada dasarnya adalah komputer
dalam satu chip, yang di dalamnya terdapat mikroprosesor, memori, jalur
Input/Output (I/O) dan perangkat pelengkap lainnya. Kecepatan pengolahan
data pada mikrokontroler lebih rendah jika dibandingkan dengan PC. Pada
PC kecepatan mikroprosesor yang digunakan saat ini telah mencapai orde
GHz, sedangkan kecepatan operasi mikrokontroler pada umumnya berkisar
antara 1 – 16 MHz. Begitu juga kapasitas RAM dan ROM pada PC yang
bisa mencapai orde Gbyte, dibandingkan dengan mikrokontroler yang hanya
berkisar pada orde byte/Kbyte. (Destiarini,2019:20)

11
 2.2.1 Arduino
Arduino UNO adalah salah satu produk berlabel arduino yang
sebenarnya adalah suatu papan elektronik yang mengandung
mikrokontroler ATMega328 (sebuah keping yang secara fungsional
bertindak seperti sebuah komputer). Piranti ini dapat dimanfaatkan
untuk mewujudkan rangkaian elektronik dari yang sederhana hingga
yang kompleks. (Abdul Kadir,2013 : 16)

2.3 Robot Line Follower

Robot adalah suatu benda dengan kemampuan bergerak atau bekerja secara
otomatis yang dibangun dari gabungan beberapa sistem elektronika dan
sistem mekanik. Mobile robot merupakan salah satu jenis robot yang
memiliki kemampuan untuk berpindah posisi dengan sumber daya yang
dimiliki. Robot beroda adalah contoh mobile robot yang menggunakan roda
untuk berpindah posisi. Berbagai macam fungsi dapat diterapkan pada robot
beroda, salah satunya adalah Line follower Robot. Konfigurasi roda dapat
disesuaikan dengan kebutuhan. (Wajiansyah, 2018)

2.4 Sensor
Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan
lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah
menjadi besaran listrik disebut transduser.(Jatmiko 2015:39)

2.4.1 Infra Red Sensor (IR Detector)

Infra red sensor atau IR detector adalah sebuah komponen elektronika
yang mempunyai sebuah fungsi yaitu memancarkan sinyal. (Rohman
dan Nurdiyansyah 2012:43)

2.5 Motor Driver Shield

Driver Motor (Motor Shield L298) adalah komponen elektronik yang
dipergunakan untuk mengontrol arah putaran motor DC. Satu buah L298
bisa dipergunakan untuk mengontrol dua buah motor DC. Selain bisa
dipergunakan untuk mengontrol arah putaran motor DC, L298 ini pun bisa
dipergunakan sebagai driver motor Stepper bipolar. IC driver L298
memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan
tegangan maksimum 40 volt DC untuk satu kanalnya. Pin enable A dan

12
 B untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, pin input 1
sampai 4 digunakan untuk mengendalikan arah putaran. Pin output
pada IC L298 13 dihubungkan kemotor DC yang sebelumnya melalui
dioda yang disusun secara H-bridge. Pengaturan kecepatan motor
digunakan teknik PWM (pulse width modulation) atau yang diinputkan
dari mikrokontroler melalui pin Enable. (Ardiyansyah dan Hidyatama
2013:102)

2.6 Metode Fuzzy

Logika Fuzzy adalah suatu cabang ilmu dari ilmu Artificial Intellegence. AI
atau artificial intelligence merupakan sebuah pengetahuan dalam komputer
yang membuat sistem kecerdasaan buatan yang dapat meniru dari
kecerdasaan manusia dan menjalankan perintah dari manusia. Logika Fuzzy
memiliki fungsi meniru kecerdasaan manusia untuk dapat menjalankan dan
menerapkan sebuah perintah yang dimasukan kedalam sebuah perangkat
seperti robot dan perangkat lain.
Penerapan logika fuzzy dikenalkan oleh professor dari univerisitas
California yakni Prof. Lotfi Zadeh (Klir, George, & Bo, 1995). Bahwa
logika fuzzy diimplementasikan bukan sebagai sebuah metode kontrol,
melainkan merupakan cara untuk memproseskan sebuah data part, tetapi
sebagai suatu cara pemprosesan data dengan memperkenalkan
penggunaankan keanggotan parsial baik untuk parsial lunak maupun bukan
keanggotan parsial. (Wang, 1994). Kondisi tersebut tidak dapat di terapkan
pada tahun 70an, hal ini di karenakan pada tahun tersebut alat komputer
belum cukup memadai. (Dairoh,2019:9)

13
2.7 Penelitian Terdahulu
Nama Peneliti Judul Penelitian Tahun
Destriani & Robot Line Follower 2019

Pius Widya Kumara Berbasis

Anggoro Mukti dkk. Mikrokontroller

Arduino Uno Atmega

328
Anggoro Mukti dkk. Rancang Bangun 2015

Sistem Kontrol Robot

Line Follower

Menggunakan Logika

Fuzzy
Hebi Jaya Wahyudi Perancangan Dan 2015

dkk. Realisasi Robot Line

Follower untuk

Pengangkut Sampah

Otomatis

14
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian

3.1.1 Waktu Penelitian

Dalam rangka memperoleh data yang tepat dan akurat, maka

penulis melakukan penelitian pada tanggal 5 Agustus sampai dengan

tanggal 31 Agustus 2019.

3.1.2 Tempat Penelitian

Adapun tempat penelitian ini dilakukan pada Rumah makan

Barokah Jaya II yang bertempat dijalan Alamsyah Ratu Perwira

Negara, Kelapa Tujuh, Kecamatan Kotabumi Selatan.

3.2 Sejarah Perusahaan

Awal mula sebelum didirikannya rumah makan Barokah Jaya, sang

pemilik yang bernama Jaya Handoko adalah Seorang wiraswasta di rumah

makan Taruko Jaya yang mengabdi sejak tahun 1991 sampai dengan 2010.

Pada awal tahun 2010 beliau memutuskan untuk tidak lagi bekerja di rumah

makan Taruko Jaya, dan dipertengahan tahun 2010 beliau memutuskan

untuk mendirikan usahanya sendiri yaitu rumah makan padang yang diberi

nama rumah makan Barokah Jaya yang beralamatkan di jalan Semuli Raya.

Tepatnya ditahun 2011 rumah makan Barokah Jaya mendirikan cabang yang

15
 bertempat di jalan Propau, pada tahun 2015 didirikan kembali cabang di

Trimodadi dan Kembang Tanjung, dilanjutkan dibangun kembali cabang di

jalan Alamsyah Ratu Perwira Negara dan di jalan Soekarno - Hatta pada

pertengahan tahun 2019 . Seiring berjalannya waktu, rumah makan Barokah

Jaya yang masih bertahan hingga saat ini yaitu rumah makan Barokah jaya

yang beralamat di Jalan Semuli Raya, rumah makan Barokah Jaya II yang

beralamat di Jalan Alamsyah Ratu Perwira Negara, dan rumah makan

Barokah Jaya III yang beralamat di Jalan Soekarno – Hatta tepatnya didepan

Rumah Sakit Handayani.

3.3 Teknik Pengumpulan Data

Adapun teknik pengumpulan data yang digunakan pada pembuatan

Robot Line Follower ini adalah sebagai berikut:

a. Wawancara

Wawancara adalah salah satu teknik mengumpulkan data yang

dilakukan secara langsung atau berdialog dengan narasumber. Dalam hal

ini peneliti melakukan proses wawancara kepada Bapak Edi Mp selaku

Kakak kandung dari pemilik Rumah Makan Barokah Jaya.

b. Observasi

Pengumpulan data dilakukan dengan melakukan pengamatan langsung

di lapangan mengenai persoalan robot line follower.

16
 c. Studi Literatur

Mempelajari konsep-konsep robot line follower yang terdapat pada

beberapa sumber literatur. Sumber literatur dapat berupa buku teks, paper,

website, blog, jurnal, dan dokumen teknis terdahulu.

3.4 Perancangan Alat

3.4.1 Perancangan Design Alat

Alat ini adalah sebuah robot pengantar makanan berbasis Line

Follower yang menggunakan Infra Red Sensor sebagai pembaca garis

lintasannya. Desain body dari Robot Line Follower memiliki tiga

lapisan. Lapisan pertama adalah lapisan paling bawah sebagai tempat

dipasangnya komponen seperti motor dc, ban dan, Infra Red sensor.

Lapisan kedua merupakan tempat diletakkannya Arduino UNO,

tempat baterai serta, Motor Diver Shield. Lapisan ketiga adalah

sebagai penampang beban atau tempat meletakkan makanan. Berikut

merupakan sebuah desain perancangan Robot Line Follower.

Gambar 3.1 rancangan alat tampak samping

17
 Gambar 3.2 rancangan alat tampak atas

Keterangan :

1. IR Sensor 5. Motor Driver Shield

2. Tempat Baterai dan Baterai 6. Ban

3. Motor dc 7. Chasis / Body.

4. Arduino UNO

3.4.2 Perancangan Hardware

Pada bagian ini akan dijelaskan pemasangan pin IR Sensor ke pin

Motor Driver Shield, pemasangan pin Motor Driver Shield ke Motor

DC dan, pemasangan pin Motor Driver ke Baterai.

18
 Gambar 3.3 Pemasangan pin Motor Driver ke sensor IR

Keterangan :

1. IR Sensor (kanan) : Hubungkan kabel jumper dari pin Vcc IR

Sensor ke pin 5volt Motor Driver, hubungkan juga pin Ground IR

Sensor ke pin Ground Motor Driver, serta hubungkan pin Out IR

Sensor ke pin A5 Motor Driver.

2. IR Sensor (kiri) : Hubungkan kabel jumper dari pin Vcc IR Sensor

ke pin 5volt Motor Driver, hubungkan juga pin Ground IR Sensor

ke pin Ground Motor Driver, serta hubungkan pin Out IR Sensor ke

pin A4 Motor Driver.

19
 Gambar 3.3 Pemasangan pin Motor Driver ke Motor DC.

Keterangan :

1. Hubungkan kabel jumper dari M1 Motor Driver ke Motor Dc 1

2. Hubungkan kabel jumper dari M2 Motor Driver ke Motor Dc 2

3. Hubungkan kabel jumper dari M3 Motor Driver ke Motor Dc 3

4. Hubungkan kabel jumper dari M4 Motor Driver ke Motor Dc 4

Gambar 3.3 Pemasangan pin Motor Driver ke Baterai

20
 Keterangan :

1. Hubungkan pin + (Positif) Motor Driver ke positif Baterai dan

Ground (Negatif) Baterai ke Ground Motor Driver.

2. Hubungkan pula kabel jack Arduino UNO ke baterai

3.4.3 Perancangan Software

Dalam perancangan perangkat lunak, Arduino menggunakan

perangkat lunak sendiri yang sudah disediakan di website resmi

arduino. Bahasa yang digunakan dalam perancangan Software adalah

bahasa C/C++.

A. Flowchart Sistem

Untuk memperjelas, berikut ditampilkan flowchart

perancangan sistem secara umum bagaimana robot bergerak atau

bernavigasi menyusur lintasan dengan menggunakan IR Sensor.

21
 Start

Scan Sensor

Tidak
Ada Garis

ya

Scan Garis

Tidak
Garis Ke Kanan

ya Tidak
Garis Ke Kiri

Belok Kanan
ya Garis Lurus

Belok Kiri
ya

Jalan Terus

If Ping Tidak
Robot Berjalan
<=17

ya

Robot Berhenti

Finish

Gambar 3.4 Flowchart perancangan sistem

Keterangan flowchart :

Ketika robot diberikan aksi dari luar berupa tombol yang

ditekan, maka robot akan melakukan pergerakan berupa

bernavigasi di arena dengan tujuan berjalan mengitari mapping.

Robot akan melakukan pencarian garis jika robot menemukan garis

maka robot akan mengikuti garis jika tidak dia akan berhenti.

22
 Apabila scan garis mendapatkan belokan kanan maka robot

melakukan putaran ke kanan dan jika menemukan belokan kiri

maka akan memutar ke kiri dan jika tidak keduanya maka robot

berjalan lurus. Dan apabila didepan robot terdapat halangan maka

robot transportasi akan berhenti di jarak kurang dari atau sama

dengan 17 cm dari halangan sesuai kondisi yang telah ditentukan.

Kemudian sistem ini akan berjalan sampai robot ini dimatikan.

B. Penerapan Logika Fuzzy

Robot ini akan menerapkan logika fuzzy sebagai penentu jalur

yang akan ditempuh, dengan menggunakan metode mamdani untuk

membuat aturan-aturan fuzzy (rule base). Aturannya sendiri dibuat

setelah menentukan nilai MIN-MAX, untuk nilainya sendiri di

ambil dari nilai inputan berupa 1 atau 0 dari sensor photodioda. 1

berarti membaca garis dan 0 berarti tidak membaca garis. Robot ini

dilengkapi dengan 8 sensor photodioda, nilai inputan sensor yang

hanya bernilai [0,1] akan didesimalkan menjadi nilai dari 0 (MIN)-

255 (MAX), dimana 0 berarti kedelapan sensor sama sekali tidak

membaca garis lintasan atau menginputkan nilai 00000000, dan

255 berarti kedelapan sensor semuanya membaca garis lintasan

atau menginputkan nilai 11111111.

Setelah ditentukannya nilai MINIMUM-MAXIMUM, maka

aturan-aturan fuzzy akan dirancang. Aturannya menggunakan

23
 If-Then, aturan ini yang nantinya akan menjadi aturan dasar

untuk menentukan jalur yang akan ditempuh oleh robot.

Aturan-aturannya sebagai berikut:

1. Jika nilai input sensor berjumlah lebih besar atau sama

dengan 12 dan lebih kecil atau sama dengan 60 maka arah

navigasi maju.

2. Jika nilai input sensor berjumlah lebih besar atau sama

dengan 64 dan lebih kecil atau sama dengan 240 maka arah

navigasi belok kiri.

3. Jika nilai input sensor berjumlah lebih besar atau sama

dengan 1 dan lebih kecil atau sama dengan 14 maka arah

navigasi belok kanan.

4. Jika input nilai sensor berjumlah 255 maka robot berhenti.

5. Jika input nilai sensor berjumlah lebih besar atau sama

dengan 16 dan lebih kecil atau sama dengan 32 maka

berhenti sejenak.

6. Jika input sensor berjumlah lebih besar atau sama dengan 2

dan lebih kecil atau sama dengan 4 maka berhenti sejenak.

Proses akhir dari logika fuzzy adalah defuzzifikasi berupa robot

menentukan jalur yang ditempuhnya dan dipersimpangan tertentu

dia akan berhenti sejenak, kemudian melanjutkan kembali

bernavigasi.

24