Nama : Ahmad Rahmat Hidayat

NPM : 1710631160001
Kelas : Elektro A 2017

Tugas Pendahuluan Modul 2

1. Perbedaan Sistem Waktu Diskrit Dan Sistem Waktu Kontinyu

Sistem waktu diskrit adalah Divais atau algoritma yang beroperasi pada sinyal waktu
diskrit (masukan/eksitasi) untuk menghasilkan sinyal waktu diskrit lain
(keluaran/responsistem). Penggambaran sistem waktu disktrit berkaitan dengan pengambilan
sampel pada waktu-waktu tertentu dari sistem. Sedangkan sistem waktu kontinyu adalah
sebuah sistem yang menerima sinyal waktu kontinyu sebagai masukan (input) dan
menghasilkan keluaran (output) sinyal waktu yang kontinyu juga. Penggambaran sistem
waktu kontinyu selalu berkaitan dengan bentuk representasi matematik yang mengambarkan
sistem tersebut dalam keseluruhan waktu.
2. Beberapa konsep analisa sistem kendali
a. Respon waktu
Respon waktu sistem kendali terdiri dari respon "transien" dan "steady state". Respon
transient adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir,
sedang respon steady state adalah kondisi keluaran sesudah habis respon transient hingga
waktu relatif tak terhingga. Karakteristik, selain kestabilan mutlak, yang perlu diketahui
yaitu kestabilan relatif dan kestabilan tunak ( steady state ). Respon transien sistem kendali
sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai kondisi steady state. Jika keluaran
steady state sistem tidak sama dengan masukannya maka sistem tersebut mempunyai
kesalahan kondisi steady state. Kesalahan inilah yang merupakan tolok ukur ketelitian
suatu sistem.
b. Kestabilan Sistem
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan Routh-Hurwithz
Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar polynomial yang berada
disebelah kanan sumbu origin adalah sama dengan banyaknya perubahan tanda yang
terjadi pada kolom pertama.

Steady State Error

Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input step, input ramp, dan input parabolic.
a. Step input dengan R(s) = 1/s
b. Ramp input dengan
R(s) = 1/s2

SG(S)

c. Parabolic input
dengan R(s) = 1/s3

e(∞) = eparabola G(S)

Static Error Constant

 Position constant (Kp), di mana Kp =

 Velocity constant (Kv), di mana Kv =

 Acceleration constant (Ka), di mana Ka = lim 𝑠2𝐺(𝑠)
𝑠→0

c. Lokasi akar-akar (Root locus)

Kurva pergerakan close loop pole dari open loop pole ke open loop zero akibat
peningkatan nilai Gain (K).

Diagram blok tempat kedudukan akar

 Dari gambar diatas persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan 1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)= 0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan diatas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut s adalah sebuah titik pada TKA jika
memenuhi syarat magnitude.

Dengan syarat sudut

<G(s)H(s) = r 1800 dengan r = ±1, ±3, ±5,…
d. Respon frekuensi adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan
pengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem untuk
masukan sinyal sinus (A sin wt), pada rentang frekuensi ω = 0 s/d ω = ∞
Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon frekuensi ini antara lain;
Frequency Gain Cross Over, Frequency Phase Cross Over, Frequency Cut-Off (filter),
Frequency Band-Width (filter), Gain Margin, Phase Margin, Slew-Rate Gain dan lainlain.
e. Nyquist Plot
Nyquist plot adalah penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih sinusoidal pada
koordinat polar, dimana ω divariasi dari nol hingga tak terhingga. Gambar 3.9 memberikan
hubungan antara magnitude dan sudut dalam Nyquist plot.

f. Bode Plot
Diagram bode atau diagram logaritmik merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang terdiri
dari dua buah grafik yang terpisah. Satu merupakan diagram dari logaritma besar fungsi
alih sinusoida (magnitude dan yang satunya lagi merupakan diagram sudut fasa). Pada
hasil tampilan grafik diagram bode, bentuk sinyal dari fungsi sistem ditampilkan dalam
dua buah bentuk, yaitu berdasarkan magnitud dan phase.
3. Jelaskan istilah-istilah yang digunakan untuk merepresentasikan karakteristik dari respon
waktu suatu sistem berikut ini :
• Rise Time
Waktu naik adalah ukuran waktu yang di ukur mulai dari respon t= 0 sampai dengan
respon memotong sumbu steady state yang pertama. Besarnya nilai waktu naik dinyatakan
pada persamaan berikut :

• Peak Time
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan respon mulai dari t=0 hingga mencapai
puncak pertama overshoot. Waktu puncak dinyatakan pada persamaan berikut :

• Maximum Overshoot
Nilai reltif yang menyatakan perbandingan antara nilai maksimum respon (overshoot) yang
melampaui nilai steady state dibanding dengan nilai steady state. Besarnya persen
overshoot dinyatakan dalam persamaan berikut :

• Settling Time
Waktu tunak adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5%, atau ±2%,
atau ±0.5% dari keadaan steady state, dinyatakan dalam persamaan berikut :
4. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam persamaan
di bawah ini :

𝜔𝑛2

𝜔𝑛2𝑠2+2𝜁𝜔𝑠+𝜔𝑛2

dengan 𝜁 adalah koefisien redaman dan 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural. Dengan berdasar
bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan, turunkan
perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot, dan settling
time.

Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu diberikan oleh penurunan
sebagai berikut :
 Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan didapatkan tanggapan sistem
dalam fungsi waktu :

Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam domain waktu diberikan
oleh :

Dimana

Untuk t = tr (waktu naik) :

karena nilai , maka :

dimana :
Nilai π = 3.14 dan nilai β ditentukan oleh perhitungan :

Untuk t = tp (waktu puncak) :

Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t) terhadap t
mempunyai nilai nol untuk t = tp.

sehingga :
sin ωdtp = 0 ωdtp = 0, π, 2π, 3π, … karena tp
berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka :

Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :

Dan

Contoh :
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah :

Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step! Gambarkan
bentuk tanggapan waktunya!
Jawab :
Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :
 Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai ζ = 0.5. Maka
kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai berikut :

Waktu naik (tr) :

Waktu puncak (tp) :

Overshoot maksimum (Mp) :

Waktu settling (ts):

5. Berdasarkan gambar 1.1, turunkan model persamaan motor DC dalamdomain Laplace

sehingga diperoleh diagram blok pada gambar 1.2 dan diperoleh persamaan (1).
6. Jelaskanbagaimanapersamaan (1) dapatdisederhanakankedalampersamaan (2).
Jawab :
Persamaan 1

Persamaan 2

Dalam unit SI, nilai 𝐾𝑡 (konstanta armature) dan 𝐾𝑚 (konstanta motor) biasanya cukup ditulis
dengan K saja. Menggunakan transformasi laplace, model persamaan motor DC dapat ditulis

dalam bentuk transfer function. Dengan menghilangkan kita

Mendapatkan persamaan open-loop transfer function suatu motor DC yang manamasukan

adalah tegangan dan keluaran adalah kecepatan putaran torsi.
7. Lihat persamaan (2). Apabila Vms dan ωms(s) = Vtcg(s)/Ktcg, maka tentukan respon Vtcg
dalam domain waktu dan gambarlah respon waktunya.
Jawab:

Bila diketahui data tacho generator

T 46,3 32,1 18,6

Ωm 122,13 176,16 304,02
𝑉𝑡𝑐𝑔 3,1 4,3 7,54

𝐾𝑡𝑐𝑔 0,0254 0,0244 0,0248

Respon Vtcg jika semakin besar nilai waktu maka nilai Vtcg berbanding terbalik dengan nilai
waktu

8. Turunkan persamaan sinyal output dan gambarkan pada domain waktu apa bila sistem yang
direpresentasikan oleh persamaan (2) diberi input berupa sinyal impuls.

Jawab:
Dimana,
Jika diketahui ∆𝑦 = 2,8, ∆𝜇 = 0,27

Maka,

Dimana
Maka menghasilkan gambar dibawah ini :