LINIER QUADRATIC OPTIMAL KONTROL PADA SISTEM DISKRIT

Pada system diskrit, teknik disain optimal sama dengan system kontinu yang
menggunakan fungsi cost yang dikenal dengan nama Indeks Performansi. Secara umum
dirumuskan sebagai berikut :
N
J N   x T (k ) Q(k ) x(k )  u T (k ) R(k )u (k )
k 0

Dimana k = sample sesaat

N = terminal sample sesaat
Q(k) = R(k) = matriks simetrik (semi/definit positif)

Teknik disain untuk system Linier Quadratic untuk sebuah aturan control yaitu :
u(k)  K(k)x(k)
Jika control close loop u o (k )  f [ x(k )] adalah optimal terhadap interval 0k  N

, itu juga optimal terhadap beberapa sub interval 0  m  N

Prinsip optimalisasi dapat diaplikasikan dan terdapat scalar F k sebagai berikut.

Fk  xT (k )Q(k ) x(k )  u T (k )R(k )u(k )

Maka dapat diekspresikan sebagai : J N  F0  F1  .....  FN 1  FN

Untuk sebuah system yang tidak berubah terhadap waktu, dapat ditentukan ekspresi
1
penguatan optimal.
 
K ( N  m)  B T P( N  m  1) B  R 
1
B T P( N  m  1) A
P( N  m)  AT P( N  m  1)A  BK ( N  m)  Q
P ( N )  Q( N )

Dimana : P = matriks simetrik real

K = gain optimal
m = sub interval
Jadi dapat dibuat persamaan disain untuk optimal control yang dapat dipecahkan secara
backward rekursif untuk k(N-m) dan P(N-m).

Disamping itu dapat juga mengekspresikan persamaan disain diatas sebagai fungsi k yaitu
k = N-m. Sehingga persamaan disain untuk k = 0,1,2,….,N-1


K ( k )  B T P ( k  1) B  R 
1
B T P ( k  1) A
P ( k )  A T P ( k  1) A  BK ( k )   Q
dengan
P ( N )  Q dan K ( N )  0

CONTOH 1
Disainlah sebuah system diskrit dengan control optimal linier quadratic jika diketahui
persamaan state sebagai berikut :
x(k  1)  2 x(k )  u (k )
2
Dengan indeks performansi J 2   x 2 ( k ) Q  Ru 2 ( k )
k 0 2
Penyelesaian
Karena plant adalah orde satu maka parameter yang terbentuk A = 2, B = 1, Q = 1, R =
1, maka dapat diselesaikan dengan cara backward rekursive
 P(2)  Q(2)  Q  1
 K (2  1)  K (1)  [ B T P(2) B  R]1 B T P(2) A
 [1  1]1 (1)(2)  1
 P(1)  AT P(2)[ A  BK (1)]  Q
 2(1)[2  (1)(1)]  1  3
 K (0)  [ B T P(1) B  R]1 B T P(1) A
 [3  1]1 (1)(3)(2)  1,5
 P(0)  AT P(1)[ A  BK (0)]  Q
 2(3)[2  (1)(1,5)]  1  4

Jadi gain optimal [K(0),K(1)] = [1,5 ; 1]

Sehingga indeks performansi minimum J 2O  xT (0)P(0) x(0)  4 x 2 (0)

CONTOH 2
Disainlah sebuah system diskrit dengan Linier Quadratic jika diketahui persamaan state sbb :
1 0,0952 0,00484
x(k  1)    x(k )  0,0952 u(k )
0 0 ,905    3
y(k )  [1 0]x(k )
Dimana x1(k) adalah sudut poros dan x2(k) adalah kecepatan sudut


Dengan indeks performansi 2

J 
2
x ( k ) Q  Ru
1
2 2

Penyelesaian k 0

Karena plant adalah orde dua maka parameter-parameter yang dibutuhkan

1 0,0952 0,00484 1 0
A   ; R 1
0,905  0,0952  0 0 
; B ; Q
0   
Dengan cara recursive backward

1 0
 P(2)  Q(2)  Q  
0 0
 K (1)  [ B T P(2) B  R]1 B T P(2) A
1
 1 0 0,00484  1 0 1 0,0952
 0,00484 0,0952   1 0,00484 0,0952 
 0 0 0,0952   0 0 0
 0.905 
1
 0,00484 
 0,00484 0    1 0,00484 0,000461
  0,0952  

1
0,00484 0,000461
1,0000234
 0,00484 0,000461
4
  P (1)  AT P ( 2) A  BK (1)   Q
1 0  1 0   1 0,0952  0,00484   1 0
   0,00484 0,000461   
0,0952 0,905  0 0   0 0,905  0,0952   0 0 
1 0  1 0,0952  1 0
  
0,0952 0    4,61x10  4 0,905  0 0 
2 0,0952 
 
0,0952 0,00906 
 1
 K (0)  B T P (1) B  R B T P (1) A
 0,0187 0,00298 
 P (0)  AT P (1) A  BK (0)   Q
3 0,276 

0,276 0,0419 

Jadi gain optimal [ K (0), K (1)]   0,0187 0,00298 , 0,00484 0,000461  

Dan indeks performansi
3 0,276  2
J2o    x (0)
0,276 0,0419

5
 CATATAN

Ada beberapa kasus fungsi kuadrat, yaitu

1. q q12   x1 
F  x T Q x   x1 x 2   11     q11 x1  q12  q12  x 1 x 2  q 22 x 2
2 2
 q12 q 22   x 2 

1 0
2. F  x T Qx  xT   x  x 12  x 22
0 1

1 0
3. F  xT Q x  xT   x  x12
0 0

6
 TUGAS
Buat Resume dengan susunan dan kalimat sendiri dari masing-
masing jurnal :
Isinya meliputi :
I. Plant yang digunakan (model matematis dalam bentuk fungsi
alih dan persamaan keadaan)
II. Bagan Blok diagram Sistem kontrol
III. Metode/Prosedur/Tahap penelitian yang digunakan
IV. Hasil yang diperoleh setelah menggunakan LQR dengan graflik
atau gambar disertai penjelasannya
V. Kesimpulan

Penilaian :
- Ditentukan dari semakin banyak dan terperinci materi yang dapat
dijelaskan dari jurnal tersebut.