PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK BERBASIS

3D GAME ENGINE UNTUK MEREPRESENTASIKAN

SISTEM NAVIGASI 6 DOF

SKRIPSI

Diajukan untuk memenuhi sebagian persyaratan mendapatkan gelar

Sarjana Teknik Elektro (S1) Fakultas Teknik Universitas Sultan Ageng Tirtayasa

Disusun oleh :

Wildan Yusuf
3332060842

KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
CILEGON – BANTEN
2010
 LEMBAR PENGESAHAN

PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK BERBASIS 3D

GAME ENGINE UNTUK MEREPRESENTASIKAN SISTEM
NAVIGASI 6 DOF

SKRIPSI

Disusun oleh :

Wildan Yusuf
3332060842

Telah diperiksa dan disetujui pada tanggal __ November 2010

Pembimbing Proposal Tugas Akhir

Romi Wiryadinata
NIP : 198307032009121006
1. Judul Penelitian
Judul penelitian yang diajukan adalah Perancangan perangkat lunak berbasis
3D Game Engine untuk merepresentasikan sistem navigasi 6 DOF.

2. Latar Belakang
Pada perkembangan teknologi avionik dan kendaraan tanpa awak, sebuah
sistem yang dinamakan AHRS (Attitude and Heading Reference System)
memegang peranan yang sangat penting. Peranan sistem AHRS sangat dibutuhkan
untuk memberikan informasi dan visualisasi yang akurat tentang perilaku pesawat
seperti kecepatan, ketinggian, arah, dan sudut inklinasi pesawat kepada pilot.
Visualisasi yang akurat tersebut sangatlah penting karena ada kondisi-kondisi
tertentu saat indera perasa manusia mengalami salah persepsi dalam penerbangan
sehingga sangat tidak mungkin untuk mengandalkan indera perasa manusia
sebagai alat bantu navigasi penerbangan.
Sedangkan pada konteks kendaraan tanpa awak, peranan AHRS dibutuhkan
untuk memberikan informasi dan visualisasi perilaku objek kepada pemantau
yang berada pada jarak yang tidak memungkinkan untuk melihat objek secara
langsung. Sistem ini juga dapat dikembangkan lebih jauh lagi untuk menyusun
kecerdasan buatan sehingga objek dapat bergerak secara auto-pilot (Adiprawita
dkk., 2007).
Perkembangan teknologi perangkat keras komputer pribadi dewasa ini
sangatlah pesat. Hukum Moore mengatakan bahwa setiap 18 bulan, unjuk kerja
sebuah mikroprosesor dapat meningkat menjadi dua kali lipatnya. Salah satu
penyebabnya adalah semakin banyaknya aplikasi-aplikasi yang menangani
pemrosesan data yang besar seperti pengolah gambar dan animasi 3D menuntut
spesifikasi perangkat keras yang kuat agar aplikasi tersebut dapat berjalan dengan
baik. Perkembangan industri game yang sangat cepat juga turut memengaruhi
perkembangan teknologi mikroprosesor, terutama untuk perangkat keras pengolah
grafis.
Hal-hal seperti gambar beresolusi tinggi baik yang bergerak maupun tidak
bergerak serta animasi 3D sudah bukan merupakan hal yang mewah lagi, bahkan
merupakan suatu keharusan dalam sebuah perangkat lunak komputer bagi
perangkat keras komputer yang berspesifikasi tinggi. Dewasa ini, banyak sekali
pengembang perangkat lunak yang menyediakan engine game 3D sebagai antar-
muka pemrograman grafis 3D mulai dari yang berlisensi bebas sampai yang
berharga ribuan dollar untuk penggunaan komersial. Engine game 3D tersebut
sangat mungkin untuk diimplementasikan pada pengembangan sebuah perangkat
lunak yang dapat merepresentasikan sistem navigasi 6 DOF (Six Degree of
Freedom) dan dengan menggunakan engine 3D tersebut, program dapat dengan
mudah memvisualisasikan keadaan objek yang sedang dipantau pada komputer
secara tiga dimensi dan realtime. Objek yang dipantau adalah sebuah kendaraan
yang dilengkapi dengan sensor-sensor navigasi.

3. Rumusan dan Batasan Masalah

Berdasarkan identifikasi latar belakang yang telah dijelaskan, rumusan
masalah dari penelitian ini adalah.
a. Unjuk kerja dari aplikasi yang dikembangkan dengan bantuan engine game 3D.
b. Tingkat keakurasian visualisasi 3D dari objek secara realtime oleh aplikasi
yang dikembangkan.
c. Proses komunikasi antara device dengan perangkat lunak melalui serial port.
d. Algoritma aplikasi dalam memisahkan (data parsing) dan membaca data
sensor yang ditransmisikan melalui serial port.
e. Menampilkan data yang ditransmisikan oleh sensor ke dalam aplikasi dengan
bantuan visualisasi grafis dan navigasi.
Dari rumusan masalah tersebut, maka batasan masalah penelitian yang
diperhatikan adalah sebagai berikut.
a. Perancangan meliputi arsitektur aplikasi dan sistem antar-muka antara aplikasi
dan device.
b. Aplikasi mengimplementasikan 3DState Game Engine sebagai inti utama unit
pemroses grafis.
c. Aplikasi dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman C/C++ yang
dikompilasi menggunakan Microsoft Visual C++.
d. Aplikasi yang dikembangkan dirancang untuk memvisualisasikan keadaan
objek berdasarkan data sensor (x,y,z) yang dikirim oleh objek melalui antar-
muka serial port.
e. Tidak ada algoritma perhitungan noise data lebih lanjut pada aplikasi.

4. Tujuan Penelitian
Tujuan utama dari penelitian ini adalah merancang sebuah aplikasi navigasi
6 DOF sebuah objek yang mengimplementasikan engine game 3D sebagai sistem
utama pemroses grafisnya, dan dalam penelitian ini akan dilakukan analisa
perancangan sistem dan analisis terhadap data yang diterima dari sensor melalui
serial port.

5. Tinjauan Pustaka
5.1 AHRS
AHRS (Attitude and Heading Reference System) digunakan pada aplikasi
penerbangan pada umumnya untuk sistem kendali perilaku dan arah pesawat.
Informasi yang diberikan oleh sistem AHRS pada kebanyakan sistem
penerbangan pada umumnya diperoleh dari sistem INS yang terpasang pada
pesawat. Sistem INS ini sendiri terdiri dari sensor-sensor inersia yang
memanfaatkan perubahan inersia untuk memberikan informasi tentang keadaan
dan perilaku pesawat.
Salah satu dari sensor inersia tersebut adalah sebuah giroskop mekanik.
Sebuah giroskop mekanik yang digunakan untuk mengindikasikan pitch dan roll
pesawat terdiri dari cakram yang sumbunya berputar antara dua penopang dan
tetap dalam posisinya apabila tidak ada pengaruh kekuatan dari luar. Sistem
vakum atau kelistrikan pesawat menyediakan tenaga yang dibutuhkan untuk
memutar rotor dalam giroskop tersebut.
 Gambar 1. Giroskop mekanik dan Giroskop laser

Sebuah giroskop sangat rentan terhadap kesalahan yang dihasilkan dari

berbagai kekuatan mekanik yang memengaruhi giroskop selama penerbangan
normal dan membutuhkan reset secara periodik. Informasi attitude disajikan pada
pengukur mekanik yang merupakan bagian yang tidak terpisahkan dari giroskop
itu sendiri. Metode pengukuran ini tidak pernah berubah dan tetap bertahan
selama beberapa dekade sampai saat ini (Demoz dkk., 1999).
Attitude biasanya diwakili oleh tiga rotasi dari kendaraan udara. Rotasi
tersebut adalah roll, pitch dan yaw. Ada beberapa representasi rotasi yang
berbeda. Diantaranya adalah sudut Euler, Matrix atau lebih dikenal dengan
sebutan DCM (Direction Cosine Matrix) dan representasi sudut Quaternion (Liu
dkk., 2008).

Gambar 2. Roll, Pitch dan Yaw

 Pada perhitungan attitude, ada dua pendekatan yang bisa digunakan.
Pertama adalah mekanisasi inersia yang menggunakan integrasi waktu diskrit
terhadap pengukuran laju rotasi. Dalam pendekatan ini, penentuan attitude tidak
hanya tergantung kepada pengukuran terakhir tetapi tergantung juga pada nilai
pengukuran sebelumnya, yang kedua adalah pengukuran attitude absolut yang
bisa menghitung nilai attitude berdasarkan nilai pengukuran terakhir (Adiprawita
dkk., 2007).
Menurut penelitian yang telah dilakukan oleh (Kang dkk., 2009) metode
DCM merupakan pilihan yang lebih baik dalam menentukan attitude jika titik
singularitas ingin benar-benar dihindari, walaupun metode Euler sedikit lebih
cepat dalam hal komputasi. Algoritma DCM yang disusun hanya membutuhkan
tiga dari sembilan parameter yang diperbaharui untuk mempercepat proses
komputasi. Ketika menghitung orientasi, Quaternion dengan keunggulan
penghitungan yang hanya empat parameter dan kemudahan normalisasi menjadi
metode yang paling banyak dipilih. Penelitian (Kang dkk., 2009) membuktikan
bahwa algoritma DCM yang diterapkan hampir menyamai metode Quaternion
dalam hal kecepatan komputasi dan bahkan melampauinya dalam hal akurasi.
Kalman Filter yang disusun pada metode DCM dapat mencegah error pada
taksiran orde pertama dibandingkan dengan Extended Kalman Filter pada metode
Euler dan Quaternion, itulah mengapa metode DCM unggul dalam hal akurasi.

5.1.1 INS
INS (Inertial Navigation System) atau ada juga yang menyebutnya dengan
INU (Inertial Navigation Unit) adalah sebuah sistem navigasi yang berbasis
komputer dan beberapa keluaran sensor dari IMU (Inertial Measurement Unit)
yang secara kontinyu mengetahui posisi, kecepatan dan attitude dari suatu benda.
Dari berbagai sudut pandang, terlihat bahwa INS merupakan sistem navigasi
yang sempurna. Akselerometer dan giroskop yang dipasang secara ortogonal
mengukur gaya spesifik dan laju perubahan sudut benda yang bisa
dikombinasikan dengan persamaan mekanis dan persamaan error state untuk
mendapatkan perubahan posisi, kecepatan, dan attitude benda pada kerangka
navigasi tertentu, dan ketika perubahan tersebut diintegralkan terhadap waktu
dapat mendeskripsikan gerak sebagai fungsi waktu (Wiryadinata dkk., 2008 dan
Godha, 2006).
Proses komputasi INS lebih rumit daripada kedengarannya karena error
pada giroskop atau akselerometer akan menyebabkan error pada penghitungan
posisi, kecepatan, dan attitude. Error pada giroskop akan menghasilkan kesalahan
pada transformasi matrix antara body dan navigation frame, sementara error pada
akselerometer menghasilkan kesalahan pada integral kecepatan dan posisi.
Integrasi tersebut akan menghasilkan besar error yang sebanding dengan integral
terhadap t untuk kecepatan dan integral terhadap t2 untuk posisi. Pada sensor
inersia dengan error yang besar, hal ini akan mengakibatkan error meningkat
tanpa batas dalam waktu singkat. Masalah utama penggunaan INS sebagai sistem
navigasi adalah akan ada error yang tak berhingga setiap saat jika tidak ada upaya
pencegahan yang diambil (El-Sheimy, 2006).
Menurut (Schulz, 2006 dan Adiprawita dkk., 2008), untuk meminimalisir
error-error tersebut, harus digunakan pengukuran eksternal pada interval waktu
tertentu. Beberapa tipe dari pengukuran tersebut bisa digunakan untuk
memperbaharui posisi, kecepatan, atau attitude. GPS adalah salah satu dari
metode untuk memperbaharui informasi posisi. Metode lainnya yang disarankan
adalah memperbaharui informasi kecepatan menggunakan sensor putaran roda
atau menggunakan kompas untuk memperbaharui informasi attitude.
Integrasi antara pengukuran INS dengan sistem eksternal biasanya
dilakukan dengan menggunakan teknik filtering yang berbeda. Kalman filter
adalah metode yang paling banyak digunakan untuk membatasi noise dari kedua
sistem tersebut (Schulz, 2006 dan Liu dkk., 2008).

5.1.2 Quaternion
Quaternion diperkenalkan oleh Hamilton pada tahun 1843 dan merupakan
susunan dari empat parameter yang berubah menurut persamaan diferensial
sederhana. Walaupun elemen-elemennya mempunyai bentuk kuadratik,
pendekatan dengan metode ini membutuhkan tingkat komputasi yang lebih
sedikit, memberikan akurasi yang lebih baik dan mencegah masalah singularitas
yang dialami oleh metode Euler. Metode ini menggunakan empat parameter dan
menggunakan pertambahan half angular (Kong, 2007). Berikut ini adalah bentuk
representasi Quaternion yang dijabarkan oleh (Adiprawita dkk., 2007).

= [ 0 1 2 3] (1)

0= ( ) (2)

1= ( ) (3)

2= ( ) (4)

3= ( ) (5)

A merupakan unit vektor sepanjang sumbu rotasi dan f adalah sudut rotasi total.

5.1.3 Euler Angle

Sudut Euler (roll , pitch  dan yaw ) sangat intuitif dan digunakan secara
luas di dalam dunia penerbangan. Tetapi representasi ini memiliki kelemahan,
yaitu mengalami singularitas jika sudut pitch-nya mendekati 90 derajat
(Adiprawita dkk., 2007 dan Kang dkk., 2009). Berikut ini adalah metode Euler
untuk pengukuran attitude yang dijelaskan oleh (Suh dkk., 2006).

1  
 = 0  −  (6)
 0  

Perlu diketahui bahwa pada penjabaran di atas, ketika sudut pitch mendekati
keadaan akan mengalami singularitas karena dan  → ∞.

5.1.4 DCM
Matrix atau sering juga disebut DCM (Direction Cosine Matrix) adalah
matrix 3x3 yang merepresentasikan rotasi sekuensial dari roll, pitch dan yaw.
Representasi ini tidak mengalami masalah singularitas, tetapi tidak intuitif dan
menggunakan sembilan nilai untuk menggambarkan attitude (Adiprawita
dkk.,2007).
 DCM ditulis dalam bentuk matrix rotasi yang mendeskripsikan orientasi
dari kerangka kordinat b (body) terhadap kerangka navigasi n. Orde rotasi adalah
zz, yy dan kemudian xx yang dalam sudut Euler adalah yaw(ψ), pitch(θ), roll (φ).
Matrix rotasi dapat dinyatakan sebagai (Adiprawita dkk., 2007, Liu dkk., 2008
dan Kang dkk., 2009).

  − + +
=   + − + (7)
−

5.2 Komunikasi Data Serial

Gambar 3. Serial port DB9 Male Connector

Serial port merupakan sebuah port asynchronous pada komputer yang

digunakan untuk menghubungkan perangkat serial dengan komputer dan mampu
mentransmisikan satu bit dalam satu waktu. Pada umumnya serial port dikenali
pada sebuah IBM compatible komputer sebagai COM (Communication) port.
Contohnya, sebuah mouse terhubung di COM1 dan modem di COM2. Setelah
diperkenalkannya USB, FireWire dan teknologi lainnya yang lebih cepat, serial
port menjadi semakin jarang digunakan lagi dibandingkan dengan penggunaannya
pada jaman dulu. (Gambar 3) menunjukkan kenampakan dari sebuah serial port
beserta konfigurasi pin-pin konektornya.
 Sebuah port serial DB9 sangat mudah untuk dikenali. Koneksinya
berbentuk huruf seperti huruf D, bertipe male, dan memiliki sembilan pin. (Tabel
1) menunjukkan kegunaan dari tiap-tiap pin pada sebuah port serial DB9.

Tabel 1. Pin-pin pada port serial

PIN KEGUNAAN NAMA SINYAL

Pin 1 Data Carrier Detect DCD
Pin 2 Received Data RxData
Pin 3 Transmitted Data TxData
Pin 4 Data Terminal Ready DTR
Pin 5 Signal Ground Gnd
Pin 6 Data Set Ready DSR
Pin 7 Request To Send RTS
Pin 8 Clear To Send CTS
Pin 9 Ring Indicator RI

5.3 3D Game Engine

Game engine adalah sistem perangkat lunak yang dirancang untuk
pembuatan dan pengembangan video game. Terdapat banyak game engine yang
dirancang agar bekerja pada konsol video game dan sistem operasi desktop seperti
Microsoft Windows, Linux dan Mac OS. Fungsi utama yang biasanya disediakan
oleh sebuah game engine mencakup sebuah rendering engine (renderer) untuk
grafis 2D atau 3D, sebuah physics engine atau pendeteksi benturan (dan respon
benturan), suara, scripting, animasi, kecerdasan buatan, jaringan, streaming,
manajemen memori, threading, localization support, dan sebuah scene graph.
Proses dari sebuah pengembangan game seringkali diekonomiskan dengan
menggunakan kembali game engine yang sama untuk menciptakan game yang
berbeda.
Walaupun namanya game engine, penggunaannya tidak hanya digunakan
untuk membuat game saja. Game engine seringkali digunakan untuk aplikasi
interaktif yang membutuhkan grafis secara real-time seperti demo marketing,
visualisasi arsitektur, training simulator, dan pemodelan lingkungan bahkan
digunakan untuk melakukan penelitian ilmiah.
Salah satu contoh penggunaannya pada penelitian ilmiah adalah pada
komponen 3D sistem GIS (Geographic Information System) yang
diimplementasikan oleh (Sharkawi, 2008). Sistem ini mendapat banyak
keuntungan dari berkembangnya teknologi pemrograman 3D karena kemudahan
penggunaannya dan pengimplementasiannya dengan berbagai bahasa
pemrograman yang umum digunakan.

Gambar 4. Fitur Path-Finding sebuah Game Engine (Sharkawi, 2008)

Beberapa game engine hanya menyediakan kemampuan real-time 3D

rendering saja. Engine-engine tersebut sangat bergantung kepada para
pengembang game untuk membuat fungsionalitas yang dibutuhkan oleh game-nya
atau mengkombinasikan komponen middleware lain untuk memenuhi kebutuhan
fungsionalitas game. Tipe game engine ini lebih dikenal dengan sebutan graphics
engine, rendering engine, atau 3D engine daripada game engine.
Tetapi sebutan ini digunakan secara tidak konsisten karena banyak 3D
Game Engine dengan fitur yang lengkap hanya disebut-sebut sebagai 3D engine
saja. Beberapa contoh dari graphics engine adalah RealmForge, TrueVision3D,
OGRE, 3DState Game Engine, Crystal Space, Genesis3D, Irrlicht dan JMonkey
Engine. Game atau graphics engine modern pada umumnya menyediakan sebuah
scene graph, yang merupakan representasi dari dunia 3D berorientasi objek yang
memudahkan perancangan game dan bisa digunakan untuk me-render dunia
virtual secara lebih efisien.
Kebanyakan 3D engine pada sebuah game engine dibuat pada sebuah
graphics API (Application Programming Interface) seperti Direct3D atau
OpenGL yang menyediakan abstraksi perangkat lunak dari sebuah GPU atau kartu
grafis. Low-level library seperti DirectX, SDL, dan OpenAL juga biasanya
digunakan dalam game karena menyediakan akses yang hardware-independent ke
perangkat komputer lain seperti perangkat input, perangkat jaringan dan perangkat
audio.
Sebelum grafis dan animasi 3D diakselerasi oleh hardware, rendering
menggunakan perangkat lunak sudah terlebih dahulu digunakan. Metode ini masih
digunakan pada beberapa perangkat modeling atau untuk rendering gambar tidak
bergerak ketika akurasi visual atau ketajaman gambar lebih diutamakan daripada
performa real-time atau ketika perangkat lunak komputer tidak memenuhi
spesifikasi yang dibutuhkan seperti dukungan shader atau pada kasus Windows
Vista, dukungan untuk Direct3D 10.
Penelitian yang akan dilakukan memanfaatkan kehandalan dan kemudahan
teknik pemrograman dari 3DState Game Engine untuk memvisualisasikan data-
data informasi keadaan objek yang diterima oleh program melalui serial port
dalam bentuk gambar 3D.

6. Penelitian
6.1 Perancangan Sistem
Software yang akan dikembangkan dalam penelitian ini dibagi menjadi
beberapa bagian. Bagian utama software ini adalah 3D model renderer yang akan
menampilkan gambar objek dalam bentuk 3D dan menggerakannya berdasarkan
informasi data yang diperoleh dari sensor. Software yang akan dikembangkan juga
memiliki kemampuan untuk membaca file yang berisi data-data sensor yang telah
direkam sehingga software memiliki kemampuan reka ulang gerakan dan keadaan
objek. Secara garis besar, bagian-bagian utama dari tampilan software yang akan
dikembangkan adalah sebagai berikut.

Gambar 5. Rancangan antar-muka software

1. Bagian Konfigurasi
Bagian ini berisi semua konfigurasi software seperti konfigurasi mode
pembacaan data untuk membaca data langsung dari serial port (online), yang
ditunjukkan pada (Gambar 5) poin 1 atau membaca data dari file (offline) yang
ditunjukkan pada (Gambar 5) poin 2, konfigurasi penanda field yang digunakan,
ditunjukkan oleh (Gambar 5) poin 3, konfigurasi channel-channel yang
digunakan oleh sensor (Gambar 5) poin 4, 5 dan 6 dan konfigurasi model 3D
yang akan ditampilkan pada jendela penampil model 3D (Gambar 5) poin 7.
Software ini juga dilengkapi dengan tombol-tombol untuk mengatur sistem kerja
software yang ditunjukkan oleh (Gambar 5) poin 8. Tombol tersebut terdiri dari
tombol start untuk memulai software membaca data dan menampilkan objek 3D
dan membuat plot grafik data sensor pada bagian penampil, tombol stop
berfungsi untuk menghentikan semua event yang telah dibangkitkan oleh tombol
start, tombol reset untuk menormalkan kembali kondisi dan lokasi model objek
 pada tempat semula, tombol help untuk panduan penggunaan dan konfigurasi
software dan tombol exit untuk menutup program.

2. Bagian Penampil
Bagian penampil dibagi oleh beberapa tab yang terpisah (Gambar 5) poin
9. Penampil model 3D akan menempati tab 1, tab 2 akan diisi dengan bentuk
visual dan plot dan visualisasi data giroskop dan tab 3 berisi plot data dari
sensor-sensor yang lain.

Program yang akan dikembangkan dalam penelitian ini memanfaatkan antar-

muka serial port sebagai gerbang dengan dunia luar. Program ini memperoleh
data-data informasi tentang keadaan objek melalui port ini, karena data yang
ditransmisikan melalui port ini berupa data serial, maka dirancang sebuah
algoritma agar program dapat memisahkan data dari sensor satu dengan data dari
sensor yang lain.
 Gambar 6. Algoritma parsing data

Sebagai acuan, program yang akan dikembangkan membaca data dengan

format sebagai berikut.

$aaa,bbb,ccc,ddd,eee,fff,ggg,...

Tanda $ (dollar) merupakan penanda baris, aaa merupakan field header,

tanda , (koma) merupakan pemisah antara field-field yang berisi data dan bbb
sampai seterusnya adalah field yang berisi data sensor dengan maksimal tiga belas
field sensor. Contoh data yang mengkuti acuan tersebut adalah sebagai berikut.

$IMU,505,512,520,601,490,390
 Data tersebut terdiri dari tujuh field. Satu field merupakan field header dan
enam field lainnya merupakan field sensor dengan tiga digit bilangan bulat pada
setiap field sensor.

Gambar 7. Flowchart program

Program ini dimulai dari konfigurasi awal. Pengguna memilih mode

pembacaan data dari serial port atau file, konfigurasi serial port (jika
menggunakan mode pembacaan data dari serial port), konfigurasi pembatas field
yang digunakan, konfigurasi channel-channel yang digunakan sensor pada data
dan konfigurasi model yang akan ditampilkan pada jendela penampil objek 3D.
Kemudian setelah tombol start ditekan, program akan memulai membaca dan
memisahkan data sensor yang terpisah oleh pembatas seperti ditunjukkan oleh
algoritma (Gambar 6). Setelah data masing-masing sensor terbaca maka program
akan mulai menggerakan objek 3D berdasarkan nilai dari masing-masing sensor
dan proses tersebut akan terus berulang sampai tombol stop ditekan.

6.2 Metodologi Penelitian

Proses pembuatan skripsi yang berjudul Perancangan perangkat lunak
berbasis 3D Game Engine untuk merepresentasikan sistem navigasi 6 DOF,
didapatkan berbagai data dan informasi yang dibutuhkan dengan berbagai metode
yaitu.
a. Studi Literatur
Studi ini digunakan untuk mempelajari literatur yang bersumber dari buku-buku,
e-book, artikel, jurnal, serta serta menemukan berbagai literatur di situs-situs
internet yang berhubungan dengan tema penelitian.
b. Wawancara
Wawancara dilakukan kepada orang-orang yang ahli di bidang INS sesuai dengan
penelitian yang sedang dilaksanakan.
c. Simulasi Sistem
Cara simulasi sistem ini didefinisikan sebagai berikut.
1. Penelaahan flowchart dan arsitektur sistem yang telah dibuat.
2. Simulasi dengan perangkat lunak yang dibuat untuk mensimulasikan input
berupa file yang berisi data sensor ke dalam aplikasi.
3. Simulasi dengan perangkat keras yaitu sebuah model payload roket yang
dilengkapi dengan sensor-sensor inersia.
d. Analisis dan simpulan
Pada bagian ini akan dilakukan proses analisis dari hasil simulasi sistem sehingga
dapat diketahui performa, kehandalan, dan keakurasian 3D Game Engine dalam
memvisualisasikan keadaan objek serta menyimpulkan hasil yang diperoleh.
7. Relevansi
Penelitian ini disusun berdasarkan metodologi yang ada, yang pada
selanjutnya akan dilakukan pembuatan simulasi yang kemudian simulasi tersebut
dianalisis dan disimpulkan. Sehingga diharapkan simulasi dan analisis tersebut
dapat diaplikasikan sebagai pendukung pengembangan teknologi dibidang
pemrograman grafis maupun sistem navigasi inersia.

8. Jadwal Kegiatan

2010
Kegiatan
Jul. Aug. Sept. Okt. Nov. Des.

Pencarian bahan

Penyusunan proposal

Seminar proposal

Studi literatur

Wawancara

Perancangan dan
pengembangan perangkat
lunak

Simulasi sistem, analisis dan

simpulan

Penyusunan laporan skripsi

Seminar dan sidang skripsi

9. Daftar Pustaka

Adiprawita, W., Ahmad, A.S., Sembiring, J., 2007, Development of AHRS (Attitude and
Heading Reference System) for Autonomous UAV (Unmanned Aerial Vehicle),
Bandung Institute of Technology, Indonesia.

Demoz, G.E., 1999, A Low-Cost GPS/Inertial Attitude Heading Reference System (AHRS)
for General Aviation Applications, Stanford University, Stanford.

El-Sheimy, N., 2006, Inertial Techniques and INS/DGPS Integration, ENGO 623 Course
Notes, Department of Geomatics Engineering, The University of Calgary,
Canada.

Godha, S., 2006, Performance Evaluation of Low Cost MEMS-Based IMU Integrated
With GPS for Land Vehicle Navigation Application, MSc Thesis, Department of
Geomatics Engineering, The University of Calgary, Canada.

Kang, H.J., Nguyen, H.Q.P., Suh, Y.S., Ro, Y.S., 2009, A DCM Based Orientation
Estimation Algorithm with an Inertial Measurement Unit and a Magnetic
Compass, Journal of Universal Computer Science Vol. 15, no. 4, 859-876.

Kong, X., 2007, Inertial Navigation System Algorithms for Low Cost IMU, MSc Thessis,
Department of Mechanical and mechanical engineering, The university of
sydney, Australia.

Liu, C., Zhou, Z., Fu, X., 2008, Attitude Determination for MAVs Using a Kalman Filter,
State Key Laboratory of Precision Measurement Technology and Instruments,
Department of Precision Instrument and Mechanology, Thisnghua University,
Beijing 100084, China.

Schulz, C.E., 2006, INS & GPS integration, MSc Thesis, Department of Geomatics
Engineering, The University of Calgary, Canada.

Sharkawi, K.H., Ujang, M.U., Abdul-Rahman, A., 2008, 3D Navigation System For
Virtual Reality Based On 3D Game Engine, Universiti Teknologi Malaysia,
Malaysia.

Suh, J.S., Park, S.Y., Kang, H.J., 2006, Attitude Estimation Adaptively Compensating
External Acceleration, JSME International Journal, Series C 49, No 1.

Wiryadinata, R., Widada, W., 2008, Error Correction of Rate-Gyroscope Calibration for
Inertial Navigation System Algorithm, SITIA, Surabaya.

Wiryadinata, R., Widada, W., 2008, Simulasi Penggabungan Data pada Algoritma INS
untuk Uji Peluncuran Roket Kendali, SITIA, Surabaya.