TUGAS RANGKUMAN

MATA KULIAH INSTRUMEN DAN KENDALI

Nama : Rahmat Arif Andrianto

NIM : 17050524052

BAB 5 PENGONTROL BEBAS

5.1 Pendahuluan

Pengontrol proses (process controller) adalah komponen-komponen sistem kontrol

yang pada dasarnya memiliki sebuah masukan berupa sinyal error, yaitu selisih antara sinyal
dengan nilai yang diinginkan dan sinyal umpan balik, serta keluaran berupa sinyal untuk
memodifikasi keluaran sistem.

5.1.1 Aksi Langsung dan Balik

Dalam membahas elemen-elemen sistem kontrol, istilah aksi langsung digunakan bagi
elemen di mana pertambahan pada sisi masukannya akan memberikan pertambahan pada sisi
keluarannya. Istilah aksi balik digunakan ketika pertambahan pada sisi masukan akan
menghasilkan pengurangan pada sisi keluaran,

5.1.2 Dead Time

Dalam setiap sistem kontrol yang dilengkapi dengan umpan balik, sistemnya tidak
dapat dengan segera merespons setiap perubahan yang terjadi sehingga muncul waktu tunda
sistem untuk mengakomodasi perubahan tersebut. Penundaan semacam ini dikenal dengan
istilah dead time atau lag. Dead time dapat secara efektif menyamarkan suatu gangguan dari
sistem kontrol sehingga harus dibuat sekecil mungkin.

5.1.3 Kapasitansi

Dalam proses kontrol level air di dalam sebuah tangki, salah satu atribut penting yang
dimiliki oleh sistemnya adalah kapasitansi. Disini yang dibahas adalah sistem yang memiliki
kapasitansi; dan semakin besar kapasitansinya, maka semakin lama waktu yang diperlukan
untuk bereaksi terhadap perubahan yang terjadi. Jika kapasitansinya dikurangi, maka sistem
akan bereaksi lebih cepat dalam melakukan perubahan yang diperlukan untuk memulihkan
level air pada level yang diinginkan. Kapasitansi memiliki kecenderungan untuk meredam
gangguan.

5.2 Kontrol on-off

Dengan mode kontrol on-off, pada intinya pengontrol merupakan sebuah saklar yang
diaktivasi oleh sinyal error dan hanya menyuplai sinyal pengoreksi on-off. Pengontrol on-off
sering dikenal dengan istilah pengontrol dua-langkah. Keluaran pengontrol hanya memiliki
kondisi on atau off sehingga sinyal pengoreksinya juga hanya memiliki kondisi on atau off.
 Karena aksi kontrolnya besifat diskontinu, serta terdapat ketertinggalan waktu di
dalam sistem, maka akan muncul kondisi osilasi dari nilai variable yang dikontrol di sekitar
nilai yang diharapkan. Kontrol on-off merupakan mode kontrol yang sederhana dan murah,
dan sering kali digunakan di mana osilasi dapat direduksi hingga level yangdapat diterima.

5.2.1 Relai

Salah satu bentuk pengontrol on-off yang banyak digunakan adalah relai. Suatu arus
kecil pada nilai tegangan rendah yang dikenakan pada sebuah solenoid menghasilkan medan
magnet, yaitu elektromagnet. Jika sinyal error diberikan pada relai, maka relainya akan terus
bekerja saat effor mencapai suatu besaran tertentu dan selanjutnya dapat digunakan untuk
mengalirkan arus yang lebih besar pada elemen koreksi seperti misalnya pemanas ataupun
motor.

5.3 Kontrol Proporsional

Dengan metode kontrol on-off, keluaran pengontrol adalah sinyal on atau off sehingga
keluaran tidak memiliki relasi dengan besarnya effor yang muncul. Dengan kontrol
proporsional, besarnya keluaran pengontrol adalah proporsional terhadap besarnya error yang
terjadi merupakan masukan pengontrol. Jadi didapat relasi: keluaran pengontrol x masukan
pengontrol.

Keluaran berbanding lurus terhadap error, dengan gain sama dengan x/y. Sinyal error
merupakan masukan untuk bola yang terpasang pada ujung tuas, dan keluaran adalah
pergerakan dari ujung tuas yang lain. Jadi, didapat pergerakan keluaran = (x/y) x error.

5.3.1 Band Proporsional

Biasanya keluaran dinyatakan sebagai persentase dari jangkauan skala penuh keluaran
yang dapat dilewatkan ke elemen koreksi. Dengan katup sebagai elemen koreksi,
sebagaimana kontrol ketinggian yang dikendalikan oleh pelampung, maka diinginkan agar
katupnya tertutup penuh ketika keluaran pengontrol adalah 0% dan terbuka penuh ketika
keluaran pengontrol I00%. Ketika erornya sama dengan 50% nilai maksimumnya, maka
keluaran pengontrol akan sama dengan 50% dari jangkauan skala penuhnya. Beberapa istilah
yang digunakan dalam menggambarkan pengontrol diantaranya: jangkauan, span (rentang),
deviasi absolut, deviasi fraksional.

5.3.2 Keterbatasan-keterbatasan Kontrol Proporsional

Pengontrol proporsional memiliki beberapa keterbatasan. Semua sistem kontrol

proporsional mempunyai error keadaan tunak. Moda kontrol proporsional cenderung
digunakan dalam proses-proses dimana gain Kp dapat dibuat cukup besar untuk mereduksi
error keadaan tunak hingga level yang dapat diterima. Namun, semakin besar gain, maka
semakin besar pula peluang sistem berosilasi. Osilasi terjadi karena ketertinggalan atau jeda
waktu pada sistem, di mana semakin besar gain, maka semakin besar aksi pengontrolan untuk
suatu nilai error tertentu, sehingga akan semakin besar peluang bahwa sistem akan melewati
nilai pengaturan dan osilasi terjadi.
5.4 Kontrol Derivatif

Dengan kontrol derivatif, perubahan keluaran pengontrol dari titik pengaturan akan
berbanding lurus dengan laju perubahan terhadap waktu dari sinyal error. Jadi, keluaran
pengontrol α laju perubahan error dan dirumuskan sebagai berikut:

Keluaran pengontrol D = KD x laju perubahan error

KD adalah konstanta proporsionalitas dan lebih dikenal sebagai derivatif/turunan

terhadap waktu dengan satuan waktu. Dengan control derivatif, segera setelah sinyal-sinyal
error mulai berubah, maka akan muncul keluaran pengontrol yang cukup besar mengingat
keluarannya berbanding lurus dengan laju perubahan sinyal error, dan bukan nilai sinyal
errornya.

5.4.1 Kontrol PD

Pengontrol derivatif memberi respons terhadap sinyal-sinyal error yang berubah

terhadap waktu, tetapi tidak terhadap sinyal-sinyal error konstan, karena untuk sinyal-sinyal
error konstan, laju perubahan error terhadap waktu adalah sama dengan nol.

Kontrol PD dapat menangani perubahan-perubahan proses yang cepat secara lebih

baik dibandingkan dengan kontrol P saja. Kontrol ini tetap memerlukan error keadaan tunak
untuk mengatasi perubahan konstan pada kondisi-kondisi masukan atau perubahan pada nilai
yang ditetapkan.

5.5 Kontrol Integral

Kontrol integral merupakan mode kontrol di mana keluaran pengontrol berbanding

lurus dengan integral error terhadap waktu. Jadi, keluaran pengontrol α integral error
terhadap waktu. Keluaran pengontrol α luas area di bawah kurva error antara t = 0 dan t.

Laju perubahan keluaran pengontrol α error. Suatu error dengan nilai konstan akan
memberikan perubahan keluaran pengontrol dengan laju yang konstan.

5.5.1 Kontrol PI

Kontrol dengan mode integral I saja tidak umum digunakan, tetapi digunakan
bersama-sama dengan mode proporsional P sehingga membentuk kombinasi kontrol PI.
Apabila aksi integral ditambahkan terhadap suatu sistem control proporsional.

Pengontrol PI dapat digunakan pada aplikasi-aplikasi di mana terjadi perubahan besar

dalam variable proses. Meskipun demikian, karena bagian integrasi kontrol memerlukan
waktu tertentu, maka perubahan yang terjadi haruslah relatif lambat untuk mencegah
terjadinya osilasi.

5.6 Kontrol PID

Penggabungan semua dari ketiga mode kontrol (proporsional, integral, danderivatif)

memungkinkan untuk mendapatkan sebuah pengontrol yang tidak mempunyai error keadaan
tunak serta dapat mereduksi kecenderungan terjadinya osilasi. Pengontrol ini dikenal sebagai
pengontrol tiga mode atau pengontrol PID.

5.6.1 Pengontrolan Proses PID

Pengontrol dapat dioperasikan dalam ketiga mode dengan cara menekan tombol-
tombol kunci yang sesuai.

1. Mode Manual
Operator mengontrol operasi secara langsung serta dapat menambah atau mengurangi
sinyal keluaran pengontrol dengan cara menekan tombol M dan tombol tanda panah
naik dan turun.
2. Mode Otomatis
Pengontrol beroperasi sebagai pengontrol tiga mode dengan titik pengaturan
dispesifikasikan oleh operator.
3. Mode Otomatis Jarak Jauh
Pengontrol dioperasikan dengan cara yang serupa seperti halnya mode otomatis tetapi
dengan nilai pengaturan diperoleh dari sinyal eksternal.

5.7 Penalaan

Istilah penalaan (tuning) digunakan untuk menggambarkan metode-metode yang

digunakan untuk memilih pengaturan pengontrol terbaik untuk mendapatkan bentuk unjuk
kerja tertentu, misalnya suatu komponen di mana sebuah sinyal error akan mengakibatkan
variabel yang dikontrol berosilasi disekitar nilai diinginkan dengan osilasi yang meluruh
secara cepat sedemikian rupa sehingga setiap amplitudo yang berturutan bernilai seperempat
dari amplitudo sebelumnya. Dua metode yang banyak digunakan adalah metode reaksi proses
dan metode ultimate cycle, keduanya ditemukan oleh Zieglerdan Nichols.

5.7.1 Metode Penalaan Reaksi Proses

Metode ini berdasarkan pada pengukuran-pengukuran dari pengujian sistem dengan

loop kontrol terbuka sehingga tidak ada aksi kontrol. Umumnya pemutusan rangkaian
dilakukan di antara elemen pengontrol dan unit koreksi.

5.7.2 Metode Penalaan Ultimate Cycle

Dengan metode ini, aksi integral dan derivatif pertama-tama direduksi menjadi nilai
efektif terkecilnya. Konstanta proporsional K, selanjutnya disetel rendahdan secara bertahap
ditingkatkan hingga osilasi pada variabel yang dikontrol mulai terjadi. Nilai kritikal konstanta
proporsional KPC di mana osilasi ini mulai terjadi dicatat, dan waktu periodik osilasi T C
diukur.

5.7.3 Peluruhan Amplitudo Kuartal

Pada metode ultimate cycle, tidak ada pengaturan sistem kontrol untuk osilasi yang
berkesinambungan, tetapi pengaturan untuk osilasi yang mempunyai peluruhan amplitudo
kuartal. Pengontrol hanya disetel pada mode proporsional saja. Kemudian, dengan
diberikannya sinyal tangga pada sistem kontrol, keluaran sistem diamati dan peluruhan
amplitudo yang terjadi pun ditentukan. Jika peluruhan amplitudo kurang dari seperempat,
maka gain proporsionalnya ditambah, jika lebih dari seperempat gain-nya dikurangi.
Masukan sinyal tangga selanjutnya diulangi dan peluruhan amplitudo kembali ditentukan.

5.8 Sistem-sistem Digital

Istilah kontrol digital langsung digunakan untuk menggambarkan penggunaan

komputer-komputer digital dalam sistem kontrol untuk menghitung sinyal kontrol yang
dikenakan pada aktuator untuk mengontrol pembangkit. Mode kontrol digital langsung
adalah program-program komputer yang mengambil nilai pengaturan dan sinyal-sinyal
umpan balik, dan melakukan operasi terhadapnya untuk menghasilkan sinyal keluaran ke
elemen aktuator. Program ini dengan demikian dapat dirancang untuk
mengimplementasikankontrol PID.

5.8.1 Sistem-sistem Embedded

Istilah sistem embedded digunakan untuk sistem-sistem kontrol yang menggunakan

komponen mikroprosesor sebagai pengontrol dan ditempatkan sebagai elemen integral di
dalam sistem. Sistem seperti ini banyak digunakan pada sistem kontrol manajemen mesin
pada kendaraan-kendaraan modern, kontrol eksposur dan fokus pada kamera, pengontrolan
operasi dari mesincuci, dan lain-lain.