DAFTAR ISI

Hal

Bab I : PENDAHULUAN 1
1.1. Definisi dan Pengertian 2
1.2. Contoh Sistem Kendali Lup Terbuka dan Lup Tertutup 5
1.2.1. Sistem Kendali Suhu Ruangan 5
1.2.2. Sistem Kendali Posisi (Servo Mekanis) 8
1.3. Sistematika Pembahasan 12

Bab II : MODEL MATEMATIS SISTEM DINAMIS 14

2.1. Pendahuluan 14
2.2. Klasifikasi Sistem 15
2.3. Model Matematis Sistem Fisis 18
2.3.1. Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik 19
2.3.2. Model Matematis untuk Sistem Mekanik 23
2.3.3. Model Matematis untuk Sistem Elektro-Mekanis 25
2.4. Konsep Variabel Keadaan 31
2.4.1. Pengertian Keadaan (State) 32
2.4.2. Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran 34
2.4.2.1. Berdasarkan Sistem Fisisnya 34
2.4.2.2. Berdasarkan Persamaan Diferensial Sistem 36
2.4.2.3. Berdasarkan Fungsi Alih Sistem 41
2.4.2.3.1. Cara Serial 41
2.4.2.3.2. Cara Paralel 43
2.5. Solusi Persamaan Keadaan dan Persamaan Keluaran 53
2.5.1. Solusi Persamaan Keadaan Homogen x = Ax 53
2.5.1.1. Solusi Melalui Domain Waktu 54
2.5.1.2. Solusi Melalui Matriks Transisi 54
2.5.1.3. Solusi Melalui Transformasi Laplace 55
2.5.1.4. Matriks Transisi (t) 55
2.5.1.4.1. Menghitung Matriks Transisi 56
2.5.2. Solusi Persamaan Keadaan Non Homogen 57
2.5.3. Solusi Persamaan Keluaran 57

Bab III : PENGGAMBARAN SISTEM KENDALI 61

3.1. Fungsi Alih 61
3.1.1. Sistem Mekanis Translasi 63
3.1.2. Sistem Mekanis Rotasi 64
3.1.3. Roda Gigi Mekanis 65
3.1.4. Motor Arus Searah (DC) dengan Medan Konstan 66
3.1.5. Generator Arus Searah 68
3.1.6. Potensiometer 69
3.1.7. Rangkaian Fasa Mundur (Phase Lag) 70
3.1.8. Rangkaian Fasa Maju (Phase Lead) 71
3.1.9. Rangkaian Elektronik Fasa Mundur/Maju 72

ii
 3.2. Korelasi Antara Fungsi Alih dan Persamaan Ruang Keadaan 73
3.3. Diagram Blok 77
3.4. Signal Flow Graph 79
3.5. Penyederhanaan Diagram Blok dan SFG 80

Bab IV : ANALISIS SISTEM KENDALI 93

4.1. Sistem Orde Satu 93
4.2. Sistem Orde Dua 96
4.2.1. Tanggapan Waktu Sistem Orde-2 97
4.2.2. Karakteristik Tanggapan Peralihan 100
4.2.3. Penurunan Parameter Transient 102
4.2.3.1. Waktu Naik 102
4.2.3.2. Waktu Puncak 103
4.2.3.3. Simpangan Puncak 103
4.2.3.4. Waktu Menetap 104
4.3. Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak 106
4.4. Analisis Kepekaan Sistem 110
4.5. Konsep Kestabilan 115
4.6. Analisis Kestabilan Routh Hurwitz 118
4.6.1. Beberapa Kasus Khusus pada Deret R-H 122
4.6.2. Aplikasi Kriteria Routh pada Analisis Kestabilan 125

Bab V : ROOT LOCUS 129

5.1. Pendahuluan 129
5.2. Dasar Root Locus 130
5.3. Penggambaran Root Locus 133
5.3.1. Prosedur Penggambaran Root Locus 133
5.3.2. Beberapa Catatan untuk Root Locus 139
5.4. Root Locus Melalui Matlab 141
5.5. Root Locus untuk Kasus Khusus 144
5.5.1. Parameter K bukan Penguatan Lup Terbuka 144
5.5.2. Umpanbalik Positif 146
5.6. Analisis Sistem Kendali Menggunakan Root Locus 150
5.6.1. Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan 150
5.6.2. Sistem Stabil Kondisional 151
5.6.3. Sistem Fasa Non-Minimum 151
5.7. Root Locus dengan Transport Lag 152
5.8. Pendekatan untuk Transport Lag 157

Bab VI : DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI ROOT LOCUS 158

6.1. Pendahuluan 158
6.2. Tahap Awal Desain 160
6.3. Kompensasi Fasa Maju 162
6.3.1. Karakteristik Kompensator Fasa Maju 163
6.3.2. Prosedur Desain Kompensasi Fasa Maju 164
6.4. Kompensasi Fasa Mundur 168
6.4.1. Karakteristik Kompensator Fasa Mundur 169
6.4.2. Prosedur Desain Kompensasi Fasa Mundur 171
6.5. Kompensasi Fasa Mundur-Maju 175

iii
 6.5.1. Prosedur Desain Kompensator Fasa Mundur-Maju 177
Bab VII: TANGGAPAN FREKUENSI 184
7.1. Pendahuluan 184
7.2. Diagram Bode 186
7.2.1. Faktor-Faktor Dasar dari G(j )H(j ) 186
7.2.1.1. Penguatan K 187
7.2.1.2. Faktor Integral dan Derivatif (j ) 1 187
7.2.1.3. Faktor Orde Pertama (1+j T) 1 189
7.2.1.4. Faktor Kuadratik 192
7.2.2. Hubungan antara Tipe Sistem dengan Kurva Besaran-Log 196
7.2.2.1. Penentuan Konstanta Galat Posisi Statik 197
7.2.2.2. Penentuan Konstanta Galat Kecepatan Statik 198
7.2.2.3. Penentuan Konstanta Galat Statik 199
7.2.3. Menggambar Diagram Bode dengan MATLAB 200
7.3. Diagram Polar 204
7.3.1. Faktor Integral dan Derivatif (j ) 1 205
7.3.2. Faktor Orde Pertama (1+j T) 1 205
7.3.3. Faktor Kuadratik 207
7.3.4. Bentuk Umum Diagram Polar 209
7.3.5. Cara Menggambar Diagram Nyquist 211
7.3.6. Menggambar Diagram Nyquist dengan MATLAB 212
7.3.7. Kriteria Kestabilan Nyquist 215
7.4. Margin Fasa dan Margin Penguatan 226
7.4.1. Margin Fasa 227
7.4.2. Margin Penguatan 228
7.5. Tanggapan Frekuensi Lup Tertutup 229
7.5.1. Sistem Balikan Satuan 229
7.5.2. Lingkaran M : Magnitude 230
7.5.3. Lingkaran N : Sudut Fasa 231

Bab VIII: DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI

TANGGAPAN FREKUENSI 233
8.1. Pendahuluan 233
8.2. Kompensasi Fasa Maju 234
8.2.1. Karakteristik Kompensator Fasa Maju 235
8.2.2. Prosedur Kompensasi Fasa Maju 237
8.3. Kompensasi Fasa Mundur 242
8.3.1. Karakteristik Kompensator Fasa Mundur 242
8.3.2. Prosedur Kompensasi Fasa Mundur 243
8.4. Kompensasi Fasa Mundur-Maju 248
8.4.1. Karakteristik Kompensator Fasa Mundur-Maju 249
8.4.2. Prosedur Kompensasi Fasa Mundur-Maju 250
8.5. Perbandingan Antar Kompensasi 255

Bab IX : PENGENDALI OTOMATIS DI INDUSTRI 257

9.1. Pendahuluan 257
9.2. Pengendali 2- Posisi / On-Off 259
9.3. Pengendali Proporsional (P) 260
9.3.1. Gangguan pada Pengendali Proporsional 261

iv
 9.3.2. Sistem Kendali Proporsional dengan Beban Inersia 262
9.4. Pengendali Integral (I) 263
9.4.1. Sistem Kendali Integral Tinggi Permukaan Cairan 264
9.5. Pengendali Proporsional Plus Integral (PI) 264
9.5.1. Pengendali PI dan Kompensator Fasa Mundur 266
9.6. Pengendali Proporsional Plus Derivatif (PD) 267
9.6.1. Sistem Kendali PD dengan Beban Inersia 268
9.6.2. Pengendali PD dan Kompensator Fasa Maju 269
9.7. Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif (PID) 270
9.7.1. Pengendali PID dan Kompensator Fasa Mundur-Maju 271
9.8. Aturan Penalaan untuk Pengendali PID 271
9.8.1. Metoda Pertama Ziegler-Nichols 273
9.8.2. Metoda Kedua Ziegler-Nichols 274

DAFTAR PUSTAKA 282