BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang semakin pesat,
mengharuskan manusia untuk berfikir kreatif dalam melakukan inovasi, sebagai
buktinya adalah semakin maju teknologi yang dapat digunakan untuk meringankan
dan mempermudah pekerjaan manusia dalam menjalani aktivitas setiap harinya. Hal
yang paling mendasar dari perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi ini adalah
semakin maju industri manufaktur, yang menyediakan produk – produk mesin untuk
proses produksi maupun segi pendidikan baik yang bekerja secara manual maupun
otomatis seperti mesin CNC ( Computer Numerical Control ) (4).
Dalam proses permesinan secara manual maupun otomatis seperti CNC
(Computer Numerical Control ), tentu mampu melakukan proses pemesinan secara
cepat dan skala yang besar dan spesifikasi geometri yang diharapkan. Namun pada
hasil proses pemesinan sering terjadi kekerasan pada permukaan benda yang
dikerjakan sangatlah berbeda. Kekasaran permukaan adalah salah satu penyimpangan
yang disebabkan oleh kondisi pemotongan dari proses pemesinan. Oleh karena itu,
untuk memperoleh produk bermutu berupa tingkat kepresisian yang tinggi serta
kekerasan permukaan yang baik, perlu didukung oleh proses pemesinan yang tepat.
Karakteristik kekerasan permukaan dipengaruhi oleh beberapa parameter
pemotongan diantaranya yaitu kecepatan spindle, kedalaman potong, alur pahat, dan
material kerja bendanya (5).
Penulis beranggapan tentang kualitas produk yang dihasilkan dengan desain
yang berbeda dengan tipe pahat yang sama pada pengujian bahan akrelik, nilai
tingkat kekasaran yang di hasilkan akan berbeda pada setiap desain yang berbeda
pula. Pada kesempatan kali ini, penulis berencana membuat perancangan alat
pemotong dan pengukir yang seperti mesin CNC dengan memfokuskan kepada
pengaruh desain terhadap hasil pemotongan dan pengukiran pada bahan akrelik
maupun kayu. Maka dari itu, penulis tertarik melakukan inovasi dan pembuatan alat
yang sudah ada agar lebih efektif dan efisien sehingga alat tersebut bisa diterapkan
secara maksimal pada keadaan nyata dan dituangkan pada penulisan Skripsi dengan

1
judul “ Perancangan Mekanik Alat Pemotong dan Pengukir 3 Axis Berbasis
Mikrokontroler Atmega328”.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas, dapat dirumuskan permasalahan sebagai
berikut :
1. Bagaimana cara membuat alat pemotong dan pengukir 3 axis
2. Bagaimana cara mengkalibrasi alat agar ukuran nya sesuai dengan desain

1.3 Batasan Masalah

Untuk membatasi masalah-masalah yang ada, maka penulis membatasi ruang
lingkup masalah sebagai berikut:
1. Area kerja 20 x 10 cm
2. Menggunakan stepper NEMA 17
3. Menggunakan driver stepper A4988
4. Menggunakan spindle 775 288W
5. Tidak bisa memotong besi

1.4 Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penulisan skripsi ini sebagai berikut:
1. Merancang alat pemotong dan pengukir 3 Axis
2. Untuk mengetahui pengaruh desain mekanik terhadap hasil pengukiran
dan pemotongan

1.5 Manfaat Penelitian

Adapun manfaat dari penelitian ini sebagai berikut :
1. Mempermudah pekerjaan dalam mengukir bahan pelastik dan kayu
2. Membantu pekerjaan dalam memotong bahan akrelik dan kayu

2
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Mesin CNC

Mesin CNC 3 Axis merupakan mesin milling CNC dengan 3 sumbu (axis)
yang dipergukan untuk latihan dasar – dasar pengoperasian dan pemograman. Karena
mesin dikendalikan komputer, maka semua gerakan berjalan secara otomatis sesuai
perintah program yang diberikan sehingga dengan program yang sama mesin CNC
dapat diperintahkan untuk mengulangi proses pelaksanaan secara terus menerus.
Prinsip kerja mesin CNC 3Axis adalah pisau berputar menyayar , benda kerja
yang terpasang pada meja bergerak ke arah horizontal atau melintang, sedangkan
pisau dipasang pada eretan yang bergerak dengan lintasan naik turun. Secara
konseptual arah gerakan persumbuan tersebut diberi lambang persumbuan secara
berikut : Sumbu X bergerak ke arah horizontal, Sumbu Y bergerak ke arah melintang
dan Sumbu Z bergerak ke arah vertikal/ atas dan bawah (23).

2.2 Bagian Mekanik Mesin CNC

2.2.1 Motor Utama
Motor utama adalah motor penggerak dari spindle mesin (rumah alat potong)
untuk memutar pisau. Motor ini adalah motor jenis arus searah (DC) dengan
kecepatan yang variabel.

2.2.2 Eretan (Support)

Eretan adalah gerak persumbuhan jalannya mesin. Pada jenis mesin 3 axis ini,
rumah alat potong dapat bekerja pada posisi vertikal dan posisi horizontal yang
masing – masing mempunyai area kerja gerakan sebagai berikut :
Posisi rumah alat potong vertikal adalah :
- eretan memanjang sumbu X
- eretan melintang sumbu Y
- eretan tegak sumbu Z
Posisi rumah alat potong horizontal adalah :
- eretan melintang sumbu X

3
- eretan memanjang sumbu Y
- eretan tegak sumbu Z

2.3 Motor Servo

Motor servo adalah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi
motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor
servo. Motor ini terdiri atas sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer, dan
rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi menentukan batas sudut putaran servo.
Sementara sudut sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim
melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Motor servo umumnya hanya bergerak mencapai sudut tertentu dan tidak
kontinu seperti motor DC maupun motor stepper. Walaupun demikian, untuk
beberapa keperluan, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinu. Pada
robot, motor ini sering digunakan untuk bagiann kaki, lengan atau bagian lain yang
mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
Motor servo merupakan motor DC yang memiliki rangkaian kontrol
elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sumbu angularnya.
Motor servo adalah motor yang berputar lambat dan umumnya ditunjukkan oleh rate
putarannya yang lambat, tetapi memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya.

Gambar 2.1 Motor Servo

2.3.1 Jenis – Jenis Motor Servo

Jenis motor servo ada 2 yaitu :
1. Motor Servo Standar 1800

4
 Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah dengan refleksi masing –
masing sudut mencapai 900 sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengan –
kiri adalah 1800.
2. Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah tanpa batasan defleksi sudut
putar (dapat berputar secara kontinu).

2.3.2 Kegunaan Motor Servo

Kebanyakan motor servo digunakan sebagai :
a. Manipulator
b. Kamera bergerak
c. Lengan robot

2.3.3 Kendali Motor Servo

Tidak seperti motor DC umumnya, dengan motor servo kita dapat mengatur
posisi poros motor (sudut) secara spesifik. Pengaturan motor servo ini sangat
berguna untuk mengendalikan robot lengan, kontrol pesawat tak berawak, mainan
mobil remote control atau objek yang ingin kita pindahkan pada sudut tertentu.
Motor servo dapat diklasifikasikan menurut ukuran torsi. Ada servo mini, servo
standar dan servo besar (11).

2.4 Motor Stepper

Motor stepper merupakan peranti elektromagnetik yang mengkonversi listrik
menjadi gerakan mekanik. Robot (shaft) motor stepper berotasi dalam kenaikan
langkah diskret ketika pulsa perintah listrik diterapkan ke motor dalam urutan yang
sesuai. Urutan pulsa berhubungan dengan arah putaran motor. Kecepatan rotasi
berhubungan dengan frekuensi masukan.
Motor stepper dibedakan menjadi 2 macam berdasarkan magnet yang
digunakan, yaitu tipe permanen magnet dan variabel reluktansi. Pada umumnya,
motor stepper yang digunakan saat ini adalah motor stepper dengan variabel
reluktansi. Cara paling mudah untuk membedakan antara tip motor stepper di atas
adalah memutar robot dengan tangan ketika tidak dihubungkan ke supply.

5
 Pada motor stepper yang mempunyai permanen magnet, ketika anda putar
dengan tangan akan terasa lebih tersendat karena ada gaya yang ditimbulkan oleh
permanen magnet. Namun, ketika menggunakan motor dengan variabel reluktansi
maka ketika anda putar akan lebih halus karena sisa reluktansinya cukup kecil (4).
Motor stepper adalah sebuah peralatan elektromekanik yang mengubah pulsa
elektrik menjadi pergerakan mekanik. Shaft atau kumparan motor stepper berputar
per step ketika pulsa elektrik dimasukkan ke kumparan tersebut dengan urutan yang
benar. Urutan pemberian pulsa ke motor stepper akan menyebabkan arah putaran
yang berbeda. Sedangkan besarnya frekuensi dari pulsa akan mempengaruhi
kecepatan putaran motor stepper (5).
Pada dasarnya,prinsip kerja Stepper motor ini sama dengan DC Motor, yaitu
pembangkitan medan magnit untuk memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan
dengan menggunakan catu tegangan DC pada lilitan/kumparannya. Perbedaannya
terletak pada gaya yang digunakan. Bila DC motor menggunakan gaya lawan untuk
menolak atau mendorong fisik kutub magnet yang dihasilkan mata stepper motor
justru menggunakan gaya tarik untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanan
sedekat mungkin ke posisi kutub magnet yang dihasilkan oleh kumparan.
Oleh karena itu, pada DC motor, putarannya relatif tidak terkendali, jarak
tolakannya snagat relatif, tergantung pada besar medan magent yang dihasilkan.
Sebaliknya pada stepper motor, gerakan rotor terkendali karena begitu kutub yang
berlawanan tadi sudah tarik menarik dalam posisi yang paling dekat, gerakan akan
terhenti dan direm. Oleh sebab itu, stepper motor menggunakan teknik khusus untuk
dapat memberikan efek putar pada rotornya.
Steppe motor memiliki beberapa kebutuhan standar yang harus dipenuhi agar
dapat bekerja dengan baik. Kebutuhan itu antara lain, tegangan / arus yang memadai
untuk setiap lilitan pada langkah setiap step serta lama pemberian tegangan/ arus
untuk setiap langkah atau step. Hal ini diperlukan untuk memberikan waktu yang
cukup bagi torsi (tarikan antar kutub yang berlawanan) untuk memindah posisi kutub
tadi keposisi yang paling dekat dengan kutub stator ( lilitan) (3).

6
2.5 Interupsi
Interupsi adalah fitur khusus yang menjadikan 8051 dapat melakukan
multitasting , walaupun dalam kenyataannya mikrokontroller hanya mengerjakan
satu bagian saja dalam suatu waktu tertentu. Interupsi memberikan kita mekanisme
untuk menangguhkan program utama kemudian mengeksekusi sebuah subrutin dan
setelah itu kembali lagi kepada alamat program utama yang belum dikerjakan (yang
ditinggalkan tadi). Subrutin yang dieksekusi disebut “interrupt handler” dan akan
dieksekusi hanya jika suatu kejadian (interupsi) terjadi.
Kejadian – kejadian dimaksud dapat berupa nilai timer melimpah, adanya
penerimaan karakter melalui port serial, adanya pengiriman karakter melalui port
serial atau adanya suatu kejadian eksternal yang keberadaannya dihubungkan dengan
pin interupsi INT 0 atau INT 1. Secara default ketika catu daya dihidupkan seluruh
interupsi akan dimatikan. Interupsi harus diaktifkan (enable) seluruhnya dan
kemudian secara khusus harus dipilih interupsi yang mana yang akan dipilih (enable)
secara khusus.
Interupsi dapat diprioritaskan dengan cara memberikan prioritas tinggi (high)
pada salah satu interupsi yang dipilih dan dengan memberikan prioritas yang rendah
(low) pada interupsi lainnya. Interupsi serial sedikit berbeda dengan interupsi lainnya
dengan adanya dua jenis bendera interupsi RI dan TI. Jika salah satu bendera di set,
interupsi serial akan dipicu. Pada port serial jika bit RI di set, hal ini menandakan
bahwa sebuah byte telah diterima oleh port serial dan jika bit TI di set yang
menandakan bahwa sebuah byte telah dikirim pada port serial.
Interupsi serial dieksekusi bila bendera RI telah di set atau bendera TI telah di
set. Rutin program akan selalu memeriksa kedua bendera ini untuk menentukan jenis
tindakan apa yang hendak dilakukan. Selanjutnya, karena bendera RI dan TI tidak
secara otomatis dimatikan (clear) maka pada rutin interupsi harus ditulis perintah
untuk mematikan bendera RI dan TI tersebut (8).
Interupt, interupsi atau penyelaan adalah suatu proses dimana saat MCU
sedang bekerja pada program utama, kemudian diinterupsi, kemudian mengerjakan
perintah tertentu yang disebut ISR (Interupt Service Routin), setelah selesai
mengerjakan ISR, MCU kembali ke program utama. Proses ini mirip pada sidang,
waktu sidang berjalan kemudian ada interupsi dan sidang dihentikan untuk

7
mengerjakan proses interupsi lebih dahulu kemudian kembali kesidang utama jika
telah selesai. Jika ditinjau dari program, interupt adalah melaksanakan subrutin,
seperti pada perintah ACALL,LCALL, hanya saja yang menginstruksikan untuk
menjalankan subrutin adalah sinyal interupsi.
Sinyal interupsi ditimbulkan dari luar yaitu suatu perangkat I/O yang
memerlukan perhatian atau ingin diservis , atau dari satu perangkat yang termsuk
didalam MCU katagori I/O. Contoh kasus adalah MCU sebagai pengendali putaran
motor, tiba – tiba motor overload, beban terlalu besar atau ada kerusakan lain, MCU
diinterupsi oleh perangkat sensor dan akan mematikan sistem dan memberi informsi
adanya overload.
Ketika sumber interupt memberikan sinyal permintaan interupt, hal ini akan
merubah status bit interupt flag, status ‘1’ memberikan indikasi adanya permintaan
interupt. Pada setiap siklus mesin, MCU selalu melakukan polling pada interupt flag
ini, apabila terdapat status ‘1’ dan kondisi kendali interupt serta prioritas interupt
memungkinkan servis interupt (tidak ada blocking), maka proses interupsi
dilaksanakan.
Proses interupsi tidak menyimpan secara otomatis, register A atau PSW,
untuk keperluan penyelamatan data, harus dilakukan perintah sendiri. Proses multiple
interupt sesuai dengan aturan prioritas dimungkinkan, tetapi perlu memperhatikan
lokasi stack, jangan sampai terlalu dalam, sehingga memori stack tumpang tindih
dengan data user atau sudah melampaui kapasitas internal RAM nya (17)

2.6 Mikrokontroler
Dalam perkembangannya, mikrokontroler tidak berkembang sebagaimana
pesatnya perkembangan mikroprosesor. Mikroprosesor banyak digunakan sebagai
otak dari suatu PC (Personal Computer), sedangkan aplikasi mikrokontroler lebih
banyak digunakan untuk mengendalikan sistem – sistem otomatis yang berdiri
sendiri (stand alone) atau tempelan seperti mesin fotokopi, remote controller, sistem
keamanan hingga aplikasi robot.
Mikrokontroler berbeda dengan mikroprosesor dalam banyak hal, terutama
dalam penggunaannya. Agar mikroprosesor dapat digunakan, maka komponen –
komponen seperti memori, komponen penerima data, komponen pengirim data dan

8
komponen tambahan lainnya perlu untuk ditambahkan. Sedangkan pada
mikrokontroler komponen – komponen tambahan tersebut tidak selalu diperlukan
karena sudah terpasang di dalam (built in) mikrokontroler (1).
Untuk dapat membuat mikrokontroler bekerja, ada banyak hal yang harus
dikerjakan. Pertama adalah membuat program. Program yang dibuat harus sesuai
dengan jenis mikrokontroler yang digunakan, hal ini karena tiap mikrokontroler
memiliki bahasa pemograman tersendiri yang mungkin tidak kompatibel. Setelah
anda membuat program dengan menggunakan editor teks, maka anda harus
mengkompilasi program tersebut sesuai dengan tipe mikrokontroler yang dipakai.
Secara sederhana tujuan mengkompilasi adalah untuk merubah dari bahasa manusia
menjadi bahasa mikrokontroler.
Setelah itu, program yang telah dikompilasi dimasukkan kedalam ROM dari
mikrokontroler tersebut. Ada jenis mikrokontroler yang tidak memiliki ROM
internal. Untuk itu anda harus memasukkan kedalam ROM menggunakan EPROM
programmer. Jika mikrokontroler yang anda gunakan memiliki ROM internal, maka
dengan menggunakan programmer mikrokontroler, program akan dimasukkan
kedalam ROM internalnya. Setelah memasang resonator dan catu daya, maka
mikrokontroler tersebut akan bekerja sesuai dengan program yang anda berikan (10).
Mikrokontroler adalah mikrokomputer chip tunggal yang dirancang secara
spesifik untuk aplikasi – aplikasi kontrol dan bukan untuk aplikasi – aplikasi
serbaguna. Perangkat ini sering kali digunakan untuk memenuhi suatu kebutuhan
kontrol tertentu, seperti mengendalikan sebuah penggerak motor. Mikrokomputer
chip tunggal, dilain pihak biasanya melaksanakan beragam fungsi yang berbeda dan
dapat mengendalikan beberapa proses dalam waktu yang bersamaan. Aplikasi –
aplikasi yang tipikal meliputi kontrol perangkat – perangkat peripheral seperti motor,
penggerak, printer, dan komponen – komponen subsistem minor.
Mikrokontroler PIC adalah sebuah perangkat mikrokontroler serbaguna yang
umumnya digunakan dalam suatu aplikasi stand-alone untuk melaksanakan fungsi –
fungsi logika sederhana, pewaktuan dan kontrol input/output. Perangkat – perangkat
PIC menyediakan solusi biaya rendah yang fleksibel yang dengan sangat efektif
menjembatani jurang pemisah antara komputer – komputer chip tunggal dan

9
penggunaan chip logika duskrit dan chip timer.sejumlah perangkat PIC dan
mikrokontroler dibuat dengan menyertakan interpreter bahasa tingkat tinggi (9).
Mikrokontroler sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan
mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan teknologi baru.
Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor
yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil serta dapat
diproduksi secara masal (dalam jumlah banyak) membuat harganya menjadi lebih
murah dibandingkan mikroprosesor.
Adapun kelebihan dari mikrokontroller adalah sebagai berikut :
1. Penggerak pada mikrokontoler menggunakan bahasa pemrograman assembly
dengan berpatokan pada kaidah digital dasar sehingga pengoperasian sistem
menjadi sangat mudah dikerjakan sesuai dengan logika sistem.
2. Mikrokontroler tersusun dalam satu chip dimana prosesor, memori, dan I/O
terintegrasi menjadi satu kesatuan kontrol sistem.
3. Sistem running bersifat berdiri sendiri tanpa tergantung dengan komputer
Sedangkan parameter komputer hanya digunakan untuk download perintah
instruksi atau program.
4. Pada mikrokontroler tersedia fasilitas tambahan untuk pengembangan
memori dan I/O yang disesuaikan dengan kebutuhan sistem.
5. Harga untuk memperoleh alat ini lebih murah dan mudah didapat.

2.6.1 Mikrokontroler Atmega328

Mikrokontroler adalah sebuah komputer kecil (“special purpose computers”)
di dalam satu IC yang berisi CPU, memori, timer, saluran komunikasi serial dan
parallel, Port input/output, ADC. Mikrokontroler digunakan untuk suatu tugas dan
menjalankan suau program (Andrianto,heri.2013).
Mikrokontroler adalah IC single chip yang didalamnya terkandung RAM
(Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), mikroprosesor dan piranti
I/O (Input/Output) yang saling terkoneksi, serta dapat diprogram berulang kali, baik
ditulis atau dihapus. Ada banyak jenis mikrokontroler yang masing – masing
memiliki keluarga atau series sendiri , sehingga diperlukan pemahaman yang cukup
untuk menggunakan dan memilih mikrokontroler. Secara garis besar pengelompokan

10
keluarga mikrokontroler ditentukan oleh perusahaan tertentu sesuai dengan
spesifikasi khusus yang dimilikinya sehingga dapat dibedakan dengan
mikrokontroler keluarga lain, terutama menyangkut kompatibilitas dalam hal
pemograman.
Mikrokontroler dengan keluarga yang sama akan memiliki kesamaan dalam
hal arsitektur dan kompatibiltas pemograman, yang membedakan hanya dalam
kemasan fisik, jumlah pin dan fitur – fitur yang dimiliki dari mikrokontroler tersebut.
Perbedaan mendasar dari mikrokontroler yang sering dijumpai di pasaran adalah
berdasarkan arsitekturnya (16)
Mikrokontroler AVR merupakan pengontrol utama standar industri dan riset
saat ini. Hal ini dikarenakan berbagai kelebihan yang dimilikinya dibandingkan
mikroprosesor, antara lain murah, dukungan software dan dokumentasi yang
memadai, dan memerlukan komponen pendukung yang sangat sediki. Teknologi
elektronika saat ini membutuhkan pengontrolan berukuran kecil dan berkecepatan
tinggi, yang bisa dipenuhi oleh mikrokontroler.
Mikrokontroler ialah chip yang berisi berbagai unit penting untuk melakukan
pemrosesan data (I/O, timer, memory, Arithmetic Logic Unit (ALU) dan lainnya)
sehingga dapat berlaku sebagai pengendali dan komputer sederhana. Untuk
menentukan mikrokontroler mana yang ingin anda gunakan, ada baiknya anda
tentukan spesifikasi yang anda inginkan, lalu pilih mikrokontroler yang sesuai
dengan spesifikasi anda tersebut (19).
Pada saat ini penggunaan mikrokontroller dapat kita temui pada berbagai
peralatan, misalnya peralatan yang terdapat di rumah, seperti telpon digital,
microwave oven, televisi, mesin cuci, sistem keamanan rumah, PDA, dan lainlain.
Mikrokontroler dapat kita gunakan untuk berbagai plikasi misalnya untuk
pengendalian, otomasi industri, akuisisi data, telekomunikasi dan lain-lain.Saat ini
keluarga mikrokontroler yang ada di pasaran yaitu Intel 8048 dan 8051(MCS51),
Motorola 68HC11, Microchip PIC, Hitachi H8, dan Atmel AVR.
ATmega328 adalah micro controller keluaran Atmel yang merupakan
anggota dari keluarga AVR 8-bit. Mikro kontroller ini memiliki kapasitas flash
(program memory) sebesar 32 Kb (32.768 bytes), memori (static RAM) 2 Kb (2.048
bytes), dan EEPROM (non-volatile memory) sebesar 1024 bytes. Kecepatan

11
maksimum yang dapat dicapai adalah 20 MHz. Rancangan khusus dari keluarga
prosesor ini memungkinkan tercapainya kecepatan eksekusi hingga 1 cycle per
instruksi untuk sebagian besar instruksinya, sehingga dapat dicapai kecepatan
mendekati 20 juta instruksi per detik.
ATmega328 adalah prosesor yang kaya fitur. Dalam chip yang dipaketkan
dalam bentuk DIP-28 ini terdapat 20 pin Input/Output (21 pin bila pin reset tidak
digunakan, 23 pin bila tidak menggunakan oskilator eksternal), dengan 6 di
antaranya dapat berfungsi sebagai pin ADC (analog-to-digital converter), dan 6
lainnya memiliki fungsi PWM (pulse width modulation).

Gambar 2.2 Mikrokontroler Atmega328

2.6.2 Konfiguasi Pin ATMega328

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin ATMega328

(http://www.atmel.com/Images/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller-
ATmega48A-48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Summary.pdf)
ATMega328 memiliki 28 Pin, yang masing-masing pinnya memiliki fungsi
yang berbeda-beda baik sebagai port maupun fungsi yang lainnya. Berikut akan di
jelaskan fungsi dari masing-masing kaki ATmega8 yaitu sebagai berikut :
 VCC
Merupakan supply tegangan digital.

12
 GND
Merupakan ground untuk semua komponen yang membutuhkan grounding.
 Port B (PB7...PB0)
Didalam Port B terdapat XTAL1, XTAL2, TOSC1, TOSC2. Jumlah Port B adalah
8 buah pin, mulai dari pin B.0 sampai dengan B.7. Tiap pin dapat digunakan
sebagai input maupun output. Port B merupakan sebuah 8-bit bidirectional I/O
dengan internal pull-up resistor.Sebagai input, pin-pinyang terdapat pada port B
yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus jika pull-up
resistor diaktifkan. Khusus PB6 dapat digunakan sebagai input Kristal (inverting
oscillator amplifier) dan input ke rangkaian clock internal, bergantung pada
pengaturan Fuse bit yang digunakan untuk memilih sumber clock. Sedangkan
untuk PB7 dapat digunakan sebagai output Kristal (output oscillator amplifier)
bergantung pada pengaturan Fuse bit yang digunakan untuk memilih sumber
clock. Jika sumber clock yang dipilih dari oscillator internal, PB7 dan PB6 dapat
digunakan sebagai I/O atau jika menggunakan Asyncronous Timer/Counter2
maka PB6 dan PB7 (TOSC2 dan TOSC1) digunakan untuk saluran input timer.
 Port C (PC5…PC0)
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O port yang di dalam masing –
masing pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin nya hanya 7 buah mulai dari pin
C.0 sampai dengan pin C.6. Sebagai keluaran/output port C memiliki karakteristik
yang sama dalam hal menyerap arus (sink) ataupun mengeluarkan arus (source).
 RESET/PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O. Pin
ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan pin-pin yang terdapatpada port C
lainnya. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak diprogram, maka pin ini akan
berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan yang masuk ke pin ini
rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsaminimum, maka akan
menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak bekerja.
 Port D (PD7…PD0)
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor. Fungsi
dari port ini sama dengan port-port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak

13
 terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai
masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
 AVcc
Pin ini berfungsi sebagai supply tegangan untuk ADC. Untuk pin ini harus
dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini digunakan untuk analog
saja. Bahkan jika ADC pada AVR tidak digunakan tetap saja disarankan untuk
menghubungkannya secara terpisah dengan VCC. Jika ADC digunakan, maka
AVcc harus dihubungkan ke VCC melalui low pass filter.
 AREF
Merupakan pin referensi jika menggunakan ADC
Pada AVR status register mengandung beberapa informasi mengenai hasil
dari kebanyakan hasil eksekusi instruksi aritmatik. Informasi ini digunakan untuk
altering arus program sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa
pengoperasian. Register ini di-update setelah operasi ALU (Arithmetic Logic Unit)
hal tersebut seperti yang tertulis dalam datasheet khususnya pada bagian Instruction
Set Reference. Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang penggunaan
kebutuhan instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat menghasilkan
peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan singkat.
Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin interupsi
dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi. Namun
hal tersebut harus dilakukan melalui software.

2.7 Personal Computer (PC)

Personal Computer (PC) atau komputer pribadi adalah komputer yang
ditujukan untuk satu pengguna dengan satu penggunaan program aplikasi pada suatu
saat. Oleh karenanya, perangkatnya dapat diringkas ke dalam satu mesin saja.
Komputer ini memiliki monitor, keyboard dan CPU. Namun, di dalam CPU ini
sebenarnya tidak hanya terdapat prosesor, melainkan juga ada perangkat
penyimpanan dan mungkin saja dipasangi perangkat tambahan. Komputer jenis
inilah yang paling banyak digunakan, baik itu dirumah, kantor, lembaga kursus,
sekolah dan lain – lain (6).

14
 Dahulu, komputer mikro hanya memegang peranan kecil dari seluruh tatanan
kehidupan dunia pengolahan data. Akan tetapi sekarang, komputer – komputer mikro
dengan mengambil terminologi sebagai Personal Computer, mampu mengambil alih
sebagian besar peranan komputer – komputer besar dan otomatis populasinya
berkembang begitu pesat.
Pada tahun 1996, kemampuan kerja komputer mikro yang populer dengan
nama Personal Computer (PC), sudah dianggap sama dengan kemampuan
mainframe. Bahkan di sisi lain, dalam segi populasi mesin, jumlah PC yang
didistribusikan ke para pemakainya sudah jauh lebih banyak dan luas dibandingkan
dengan komputer besar.
Dahulu, baik secara fisik maupun kemampuan kerja, klasifikasi komputer
memang terbagi menjadi tiga bagian besar. Yang paling besar adalah mainframe,
kemudian disusul oleh minikomputer di tempat kedua, serta komputer mikro
menempati urutan terakhir di tempat ketiga.
Pengklasifikasian dilakukan berdasarkan beberapa kriteria teknis tertentu.
Akan tetapi seiring dengan perkembangan – perkembangan teknologi yang terjadi
kemudian, kriteria – kriteria tersebut terpaksa diubah dan disesuaikan. Pada
kenyataannya, karena teknologi komputer mikro terus meningkat dengan cepat sekali
, kriteria pengklasifikasian juga mengalam berkali – kali perubahan.
Konfigurasi pada dasarnya menyatakan perangkat apa saja yang terhubung ke
dalam sebuah unit pengelola (Central Processing Unit atau CPU) baik internal
maupun eksternal. Hal ini perlu diketahui untuk memudahkan pengalokasian tempat
atau alamat dari perangkat yang bersangkutan, sehingga CPU dapat dengan mudah
mengendalikan dan mengoperasikannya. Tentu sekali penyusunan konfigurasi dari
sebuah sistem harus mengacu kepada kebutuhan yang sesungguhnya dari calon
pembeli komputer (14).

2.8. Bahasa C
2.8.1. Sejarah dan Standar C
Akar dari bahasa C adalah dari bahasa BCPL yang dikembangkan oleh
Martin Richards pada tahun 1967. Bahasa ini memberikan ide kepada Ken
Thompson yang kemudian mengembangkan bahasa yang disebut dengan B pada

15
tahun 1970. Perkembangan selanjutnya dari bahasa B adalah bahasa C oleh Dennis
Ricthie sekitar tahun 1970-an di Bell Telephone Laboratories Inc. (sekarang adalah
AT&T Bell Laboratories). Bahasa C pertama kali digunakan di komputer Digital
Equipment Corporation PDP-11 yang menggunakan sistem operasi UNIX.
C adalah bahasa yang standar, artinya suatu program yang ditulis dengan
versi bahasa C tertentu akan dapat dikompilasi dengan versi bahasa C yang lain
dengan sedikit modifikasi. Standar bahasa C yang asli adalah standar dari UNIX.
Patokan dari standar UNIX ini diambil dari buku yang ditulis oleh Brian Kerninghan
dan Dennis Ritchie berjudul “ The C Programming Language”, diterbitkan oleh
Prentice-Hall tahun 1978. Deskripsi C dari Kerninghan dan Ritchie ini kemudian
dikenal secara umum sebagai “K&R C”.

2.8.2. Struktur Program C

Tiap bahasa komputer mempunyai struktur program yang berbeda. Jika
struktur dari program tidak diketahui, maka akan sulit bagi pemula untuk memulai
menulis suatu program dengan bahasa yang bersangkutan. Struktur dari program
memberikan gambaran secara luas, bagaimana bentuk dari program secara umum.
Selanjutnya dengan pedoman struktur program ini, penulis program dapat memulai
bagaimana seharusnya program tersebut ditulis.
Struktur dari program C dapat dilihat sebagai kumpulan dari sebuah atau
lebih fungsi – fungsi. Fungsi pertama yang harus ada di program C sudah ditentukan
namanya, yaitu bernama main(). Suatu fungsi di program C dibuka dengan kurung
kurawal ( } ). Diantara kurung kurawal dapat dituliskan statemen – statemen program
C. Bahasa C dikatakan sebagai bahasa pemograman terstruktur, karena strukturnya
menggunakan fungsi – fungsi sebagai program – program bagian ( subroutine ).
Fungsi – fungsi selain fungsi utama merupakan program – program bagian. Fungsi –
fungsi ini dapat ditulis setelah fungsi utama atau diletakkan di file pustaka ( library ).
Jika fungsi – fungsi diletakkan di file pustaka dan akan dipakai disuatu program,
maka nama file judulnya ( header file ) harus dilibatkan dalam program yang
menggunakannya dengan preprocessor directive #incule (7).
Struktur dasar C secara lengkap terdiri atas 5 bagian :
 Pemandu kompiler

16
  Deklarasi variabel global dan fungsi – fungsi tambahan
 Kepala fungsi utama – main( )
 Tubuh / definisi fungsi main ( )
 Tubuh / definisi fungsi – fungsi tambahan
Pemandu kompiler adalah suatu perintah pada komputer untuk melakukan
sesuatu pada waktu kompilasi. Pemandu kompiler diawali dengan simbol (#) dan
biasanya ( tetapi tidak harus ) ditempatkan pada awal setiap program. Suatu pemandu
kompiler hanya berpengaruh pada statemen – statemen yang diletakkan sesudahnya
dalam suatu program.
Istilah preprosesor (preprocessor) terkadang dipakai untuk menyatakan
pemandu kompiler. Preprosesor merujuk kepada fase selama mana pemandu
kompiler diproses. Kompiler memproses pemandu kompiler sebelum ia memproses
statemen – statemen lainnya. Pemandu kompiler dibagi atas dua kelompok: pemandu
preprosesor (prosesor directives ) dam program. Daftar pemandu kompiler diberikan
dalam lampiran 2.
Dalam C setiap variabel dan fungsi harus dideklarasikan. Deklarasi dilakukan
dengan menuliskan jenis (type) dan nama variabel atau fungsi yang bersangkutan.
Deklarasi mempermudah konversi jenis data yang dipakai. Deklarasi juga diperlukan
untuk memeriksa apakah penempatan (assignment) suatu data dari satu variabel ke
variabel lain sesuai atau tidak. Selanjutnya melalui deklarasi variabel pemograman
dapat memberikan nilai awal pada variabel yang bersangkutan. Deklarasi fungsi
disebut juga prototif fungsi. Sebuah variabel yang dapat diakses /diacu dari mana
saja di dalam suatu program disebut variabel global. Sebaliknya, sebuah variabel
yang keberlakuannya terbatas pada suatu fungsi disebut variable lokal. Variabel
global dideklarasikan pada awal program. Sedangkan variabel lokal dideklarasikan
dalam fungsi di mana ia dipakai.
Fungsi adalah sekelompok statemen dengan tugas tertentu yang biasanya
mengembalikan suatu harga kepada stetemen yang memanggilny. Pengembangan
program atas fungsi – fungsi ( modul – modul ) memudahkan penulisan dan
pemeriksaan kesahihan arus logika suatub program. Fungsi juga menghindari
pengulangan yang tak perlu akan kode – kode untuk tugas yang sering dilaksanakan.

17
Fungsi boleh memiliki variabel lokalnya sendiri sehingga efek sampingan pemakaian
variabel global yang tak perlu dapat dihindari (2).

2.9. Memory Chip

Memori chip terdiri dari sejumlah sel memori ke dalam mana bit – bit data
dapat disimpan (atau ditulis). Data yang tersimpan dapat dicari atau dibaca kembali
dari piranti tersebut. Sel – sel memori ini dikelompokkan untuk membentuk sesuatu
lokasi memori. Data yang tersimpan pada lokasi – lokasi ini disebut kata (word).
Sebuah kata tersusun atas beberapa bit dan merupakan unit dasar dari informasi pada
sistem tersebut. Kata (bilangan yang terdiri dari empat-bit disebut nibble, sementara
kata yang terdiri dari delapan-bit disebut byte. Setiap lokasi mempunyai suatu kode
biner yang unit yang disebut alamat (address) yang digunakan untuk identifikasi.
Ada dua tipe memori : volatil dan tak volatil. Memori volatil akan kehilangan
data yang tersimpan didalamnya pada saat catu daya dihilangkan. Pada memori non
volatil, data akan tetap tersimpan di dalam memori tidak bergantung ada tidaknya
catu daya ke memory chip tersebut. Dari dua karakter ini, terdapat beberapa paket
memori. ROM adalah memori tak voaltil yang digunakan untuk menyimpan data
secara permanen. Data yang tersimpan hanya bisa dibaca oleh pengguna, sehingga
tidak ada nama data dan data baru yang bisa dituliskan ke ROM ke dalam piranti.
ROM sudah diprogram oleh pabrik sesuai dengan spesifikasi pengguna.
PROM (Programmable read-only memory) dapat berfungsi seperti halnya ROM
tetapi PROM dapat diprogram oleh pengguna maupun pabrik. Pabrik akan
memberikan PROM kosong dengan semua bit bernilai 1 dan 0. Pengguna akan
memprogram keping tersebut dengan menghembuskan saklar – saklar arah tunggal
pada tempat – tempat tertentu yang bertujuan untuk mengubah arus logika pada
tempat –tempat tersebut.
Kerugian utama dari PROM adalah tidak bisa diprogram ulang. Dengan
demikian, kesalahan dalam program tidak bisa dibetulkan. EPROM (erasable
programmable read-only memory) mengatasi persoalan ini. Pengguna dapat
menghapus data yang tersimpan dan mengubah programnya. EEPROM ( electrical
erasable programmable read-only memory ) yang juga sering disebut EAPROM
(electrical alterable programmable read-only memory) mengatasi masalah yang

18
timbul pada EPROM. Isi EEPROM dapat dihapus dan diprogram ulang ditempat
dengan menggunakan isyarat elektris yang sesuai.
RAM (random access memory) adalah memori chip volatil dimana pengguna
dapat membaca data dan menulis data kedalamnya, sehingga memori ini juga sering
disebut memori baca/tulis. Lokasi – lokasi memori dapat diakses secara acak dengan
menempatkan alamat dari lokasi yang diilih ke jalur alamat (12).

2.10. USB
Universal Serial Bus disingkat USB adalah seperangkat Interface untuk
komunikasi data serial antara berbagai device dan peripheral pada suatu sistem
elektronik. Pada saat ini USB menjadi suatu standar komunikasi data serial yang
menggantikan komunikasi data serial RS232. Keuntungan penggunaanUSB adalah
fleksibel dan mudah digunakan, transfer data yang cepat dan andal, konsumsi daya
rendah, dan biaya murah.
Komunikasi data USB mendukung 4 macam mode tarnsfer data yaitu :
1. Control Transfer, adalah pertukaran informasi mengenai konfigurasi, setup,
command/ perintah antar host (komputer deskop/laptop) dengan peripheral/
device.
2. Isochronous Transfer, adalah pertukaran informasi dengan kecepatan tinggi yang
bersifat “Time Critical” dan umumnya digunakan pada streaming device seperti
kamera video dan speaker real time.
3. Bulk Transfer, adalah pertukaran informasi menggunakan paket data berukuran
besar dan tidak bersifat “Time Critical”. Mode ini umum digunakan pada device
seperti printer dan scanner.
4. Interrupt Transfer, adalah pertukaran informasi menggunakan pakat data
berukuran kecil dan umumnya digunakan pada device seperti mouse dan
keyboard (13)

2.11. Power Supply

Power supply merupakan komponen yang menyebabkan komputer bisa bekerja
karena arus listrik yang mengalir. Power supply berfungsi memberikan tenaga atau
daya listrik agar semua komponen komputer bisa beroperasi (18).

19
 Dua mode operasi dengan cara ini dapat diidentifikasi pada konverter flyback:
transfer energi penuh/lengkap (mode diskontinu), yang mana semua energi yang
disimpan dalam transformer selama periode penyimpanan energi ( periode on)
ditransfer ke keluaran selama periode flyback (periode off) dan transfer energi tidak
penuh/tidak lengkap (mode kontinu), yang mana bagian energi tersimpan dalam
transformer pada akhir periode on tinggal dalam transformer sampai pad awal
periode on berikutnya.
Fungsi – fungsi transfer sinyal kecil untuk kedua mode operasi ini sangat
berbeda, dan mereka dijelaskan secara terpisah. Dalam praktek, bila sebuah kisaran
lebar tegangan masukan, tegangan keluaran dan beban arus dibutuhkan, konverter
flyback akan dibutuhkan untuk operasi (dan stabil) pada kedua mode karena mode
akan dijumpai pada beberapa titik pada jangkauan operasi. Sebagai hasil perubahan
fungsi transfer pada titik dimana terdapat perpindahan dari satu mode ke mode
lainnya, bersama – sama digabungkan menjadi sebuah komponen dalam transformer,
keluaran induktor dan aksi – aksi diode roda gaya/ flywheel, konverter flyback dapat
menjadi yang tersulit ditengah – tenga perancangan (15).

20
 BAB 3
BAHAN DAN METODE PENELITIAN

3.1 Perancangan Diagram Blok Sistem

Power supply

Driver
Stepper x Stepper x

Driver
Stepper y
PC FTDI Stepper y
Atmega 328

Driver
Stepper z
Stepper z

Driver Motor
objek
spindle spindle

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

3.1.1 Fungsi Setiap Blok

1. Power Supply berfungs sebagai sumber tegangan
2. PC berfungsi untuk mengirim data gcode ke alat
3. FTDI berfungsi sebagai konversi USB to TTL
4. Atmega328 berfungsi sebagai pemroses, penerima dan pengirim data
5. Driver Stepper x berfungsi sebagai penggerak stepper x
6. Driver Stepper y berfungsi sebagai penggerak stepper y
7. Driver Stepper z berfungsi sebagai penggerak stepper z

21
 8. Stepper x berfungsi sebagai penggerak sumbu x
9. Stepper y berfungsi sebagai penggerak sumbu y
10. Stepper z berfungsi sebagai penggerak sumbu z
11. Driver Spindle berfungsi sebagai penggerak spindle
12. Motor Spindle berfungsi mengatur putaran dan pergerakan mata bor pada
sumbu z
13. Objek berfungsi sebagai bahan yang akan di ukir atau di potong

Pada diagram blok diatas, seluruh sistem disupply oleh power supply. PC berfungsi
untuk mengirimkan data gcode ke alat dengan menggunakan FTDI. FTDI akan
mengirimkan data ke mikrokontroler, kemudian data tersebut diolah dan diterima
oleh stepper x, y dan z, yang mana setiap stepper ini di gerakkan oleh driver stepper
masing – masing sumbu x, y dan z. Setelah itu, driver spindle akan menggerakkan
motor spindle sesuai dengan instruksi yang diberikan.
ATmega328 disini menjadi pusat pengontrol, artinya mikrokontroler ini
menjadi otak dari semua sistem. Driver spindle disini merupakan penggerak motor
spindle yang akan melakukan pengukiran dan pemotongan pada bahan akrelik ke
arah sumbu x, y maupun z sesuai dengan instruksi yang diberikan.

3.2 Peralatan dan Komponen

3.2.1. Peralatan
1. Gerenda Potong
2. Bor
3. Tang Potong
4. Solder
5. Multimeter
6. Obeng
3.2.2. Komponen Mekanik
1. Linear Bearing ( 8 buah )
2. Bloack Linear Bearing
3. Lead Screw Nut ( 3 buah )
4. Linear Shaft / Linear Road

22
 5. Lead Screw
6. Linear Rail Shaft Guide ( 8 buah )
7. Flexible Coupling ( 3 buah )
8. Bracket Spindle ( 2 buah )
9. Aluminum Profile
a. 3 x 3 x 20 cm ( 2 buah )
b. 3 x 3 x 25 cm ( 3 buah )
c. 3 x 3 x 30 cm ( 2 buah )
10. Corner Bracket 3 x 3 x 3 cm ( 8 buah )
11. Bed
12. Drill chuck 775W
13. Block Lead Screw nut
3.2.3. Komponen Elektrik
1. Driver Stepper A4988 ( 3 buah )
2. Power Supply 24 Volt
3. Motor Stepper NEMA17 ( 3 buah )
4. Mikrokontroler Atmega328
5. Motor Spindle 775 150W
6. Modul FTDI
7. Mata Bor

3.3. Desain Mekanik

3.3.1. Desain Linear Rail Shaft Guide

Gambar 3.1 Desain linear Rail Shaft Guide

Desain ini dibuat dengan menggunakan aplikasi sketcup dan di print
menggunakan printer 3D. Linear rail shaft guide ini adalah sebuah elemen yang

23
berfungsi untuk jalur pergerakan dan berfungsi untuk mengurangi gaya gesek antara
dua komponen yang saling bergesekan.

3.3.2. Desain Block Linear Bearing

Gambar 3.2 Desain Block Linear Bearing

Desain ini dibuat dengan menggunakan aplikasi sketcup dan di print menggunakan
printer 3D. Block linear bearing ini merupakan elemen luncur dengan memanfaatkan
bantalan – bantalan bola yang menggelinding agar mempermudah pergerakan,
mengurangi gesekan dan memperpanjang umur pakai mesin.

3.3.3. Desain Sumbu Z dan Bracket Spindle

Gambar 3.3 Desain sumbu z dan Bracket Spindle

Desain ini dibuat dengan menggunakan aplikasi sketcup dan di print menggunakan
printer 3D. Kegunaan dari sumbu z dan bracket spindle ini adalah sebagai tempat
pemasang alat potong yang digunakan untuk menyayat benda kerja.

24
3.4. Perancangan Elektrical
3.4.1. Rangkaian Mikrokontroler Atmega238

Gambar 3.4 Rangkaian Mikrokontroler Atmega328

ATMega328 memiliki 28 Pin, yang masing-masing pinnya memiliki fungsi yang
berbeda-beda baik sebagai port maupun fungsi yang lainnya. Berikut akan di
jelaskan fungsi dari masing-masing kaki ATmega8 yaitu sebagai berikut :
 VCC
Merupakan supply tegangan digital.
 GND
Merupakan ground untuk semua komponen yang membutuhkan grounding.
 Port B (PB7...PB0)
Didalam Port B terdapat XTAL1, XTAL2, TOSC1, TOSC2. Jumlah Port B adalah
8 buah pin, mulai dari pin B.0 sampai dengan B.7. Tiap pin dapat digunakan
sebagai input maupun output. Port B merupakan sebuah 8-bit bidirectional I/O
dengan internal pull-up resistor.Sebagai input, pin-pinyang terdapat pada port B
yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus jika pull-up
resistor diaktifkan. Khusus PB6 dapat digunakan sebagai input Kristal (inverting

25
 oscillator amplifier) dan input ke rangkaian clock internal, bergantung pada
pengaturan Fuse bit yang digunakan untuk memilih sumber clock. Sedangkan
untuk PB7 dapat digunakan sebagai output Kristal (output oscillator amplifier)
bergantung pada pengaturan Fuse bit yang digunakan untuk memilih sumber
clock. Jika sumber clock yang dipilih dari oscillator internal, PB7 dan PB6 dapat
digunakan sebagai I/O atau jika menggunakan Asyncronous Timer/Counter2
maka PB6 dan PB7 (TOSC2 dan TOSC1) digunakan untuk saluran input timer.
 Port C (PC5…PC0)
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O port yang di dalam masing –
masing pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin nya hanya 7 buah mulai dari pin
C.0 sampai dengan pin C.6. Sebagai keluaran/output port C memiliki karakteristik
yang sama dalam hal menyerap arus (sink) ataupun mengeluarkan arus (source).
 RESET/PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O. Pin
ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan pin-pin yang terdapatpada port C
lainnya. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak diprogram, maka pin ini akan
berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan yang masuk ke pin ini
rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsaminimum, maka akan
menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak bekerja.
 Port D (PD7…PD0)
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor. Fungsi
dari port ini sama dengan port-port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak
terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai
masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
 AVcc
Pin ini berfungsi sebagai supply tegangan untuk ADC. Untuk pin ini harus
dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini digunakan untuk analog
saja. Bahkan jika ADC pada AVR tidak digunakan tetap saja disarankan untuk
menghubungkannya secara terpisah dengan VCC. Jika ADC digunakan, maka
AVcc harus dihubungkan ke VCC melalui low pass filter.
 AREF
Merupakan pin referensi jika menggunakan ADC

26
 Pada AVR status register mengandung beberapa informasi mengenai hasil
dari kebanyakan hasil eksekusi instruksi aritmatik. Informasi ini digunakan untuk
altering arus program sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa
pengoperasian. Register ini di-update setelah operasi ALU (Arithmetic Logic Unit)
hal tersebut seperti yang tertulis dalam datasheet khususnya pada bagian Instruction
Set Reference. Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang penggunaan
kebutuhan instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat menghasilkan
peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan singkat.
Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin interupsi
dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi. Namun
hal tersebut harus dilakukan melalui software.

3.4.2. Rangkaian Driver Stepper dan Motor Stepper

Gambar 3.5 Rangkaian Driver Stepper dan Motor Stepper

Rangkaian Driver Stepper dan Motor Stepper dapat dilihat pada Gambar 3.5.
Rangkaian ini berfungsi untuk menggerakkan Stepper X, Y dan Z dimana setiap
Stepper ini berfungsi sebagai penggerak sumbu X, Y dan Z. Pada rangkaian driver
stepper kaki 1 dan 5 dihubungkan ke ground, kaki 2,3,8,9 dan 10 dihubungkan ke
Vcc 12 Volt , kaki 7 dihubungkan ke kaki 14 (PB0) mikrokontroller, masing –
masing kaki 13 driver stepper sumbu x, y dan z dihubungkan ke kaki 4, 5 dan 6 (I/O)
mikrokontroller, masing – masing kaki 14 driver stepper x,y dan z dihubungkan ke
kaki 11,12 dan 13 (I/O) mikronkontrolle

27
3.4.3. Rangkaian driver Spindle dan Motor Spindle

Gambar 3.6 Rangkaian Driver Spindle dan Motor Spindle

Rangkaian Driver Spindle dan Motor Spindle dapat dilihat pada Gmabar 3.6.
Rangkaian ini berfungsi untuk menggerakkan spindle sesuai dengan instruksi dimana
spindle ini yang akan melakukan pengukiran dan pemotongan pada akrelik. Kaki 1
driver spindle dihubungkan ke kaki 17 mikrokontroler

3.4.4. Rangkaian USB To Serial ( FTDI )

Gambar 3.7 Rangakain USB To Serial (FTDI)

Rangkaian USB To Serial (FTDI) dapat dilihat pada Gambar 3.7. Rangkaian ini
berfungsi sebagai konversi USB to TTL yang menghubungkan PC ke
mikrokontroller. GND dan CTS USB dihubungkan ke Ground, VCC dihubungkan ke
5 Volt, Tx dihubungkan ke kaki 2 mikrokontroller (PD0), Rx dihubungkan ke kaki 3
mikrokontroller (PD1).

28
3.4.5. Rangkaian Regulator

Gambar 3.8 Rangkaian Regulator

Rangkaian regulator dapat dilihat pada Gambar 3.8. Rangkaian ini berfungsi
untuk menyuplai kebutuhan arus listrik ke seluruh komponen. Rangkaian Regulator
yang dibuat terdiri dari dua keluaran, yaitu 5 volt dan 12 volt, keluaran 5 volt
digunakan untuk mensupplay tegangan sistem sedangkan keluaran 12 volt untuk
motor stepper dan motor spindle.

3.4.6. Rangkaian Lengkap

29
Gambar 3.9 Rangkaian Lengkap
3.5. Flowchart Sistem

Start

Inisialisasi

Ready
Gcode

No If gcode
?

30
 Yes

Jalankan
perintah
gcode

Selesai

3.10. Flowchart Sistem

BAB 4
PENGUJIAN DAN HASIL

4.1. Pengujian Regulator

Voltage regulator IC adalah IC yang digunakan untuk mengatur tegangan IC
7805 adalah Regulator 5V, voltage yang membatasi output tegangan 5V dan menarik
5V diatur power supply. Pengujian rangkaian regulator ini biasanya menggunakan
volt meter, rangkaian IC 7805 ini akan mengeluarkan tegangan 5 volt dengan inputan
12 volt. Dibawah ini merupakan gambar hasil pengujian dari regulator.

31
Gambar 4.1. input regulator

Gambar 4.2 Output Regulator

4.2. Pengujian Mikrokontroller

Tujuan pengujan mikrokontroller yaitu untuk mengetahui kondisi
mokrokontroler dalam keadaan baik atau tidak menggunakan software PROGISP.
Pengujian dilakukan dengan 2 cara yaitu dengan cara readsignature dan
memprogram langsung. Untuk menguji dengan readsignature yaitu hanya dengan
mengklik read (RD) maka status mukronkontroler akan muncul dibawah seperti
gambar dibawah ini.

32
Gambar 4.3. Pengujian Mikrokontroller

Rangkaian mikrokontroler bekerja dengan baik dengan mode ISP-nya. Pengujian pin
ATmega 328 dengan mengukur tegangan tertera pada tabel 1 dibawah ini.

Tabel 1. Pengujian Pin Mikrokontroler AT mega328

Pin Tegangan Keluaran (V)
1 4,9
2 0,1
3 3,1
4 0,01
5 0,1
6 0,02
7 5,1
8 0
9 0,4
10 0,3
11 2,1

33
 12 3,4
13 5,0
14 4,8
15 0,1
16 0,00
17 0,03
18 0,02
19 0,01
20 5,1
21 5,1
22 0
23 5,0
24 4,4
25 3,0
26 1,0
27 2,2
28 0,02

Kemudian untuk memprogram mikrokontroler yaitu dengan cara memprogram

langsung file GRBL yang ber ekstensi hex dengan cara klik open project kemudian
pilih file GRBL kemudian klik auto, jika tidak ada peringatan yang muncul pada
software maka program berhasil di upload di mokrokotroler. Mikrokontroler siap
diaplikasikan pada CNC.
Pada cnc yang akan digunakan menggunakan software universal gcode
sender. Jika mikrokontroller terhubung ke software untuk melihat parameter dapat
bahasa mesin dapat mengetik $$ pada kolom komen seperti di bawah ini. Tampilan
seperti di bawah ini adalah tampilan mikrokontroller yang telah di program dan dapat
di aplikasikan pada cnc.

34
Gambar 4.4 Uji Coba GRBL

4.3. Pengujian sumbu x y dan z

Gambar 4.5 Pengujian Sumbu x,y dan z

Sumbu y- dan y+ berfungsi untuk menggerakkan bed bawah maju dan mundur
Sumbu x- dan x+ berfungsi untuk menggeserkan spindle ke kanan dan ke kiri
Sumbu z- dan z+ berfungsiuntuk menggeserkan spindle ke atas dan ke bawah

Gambar 4.6 Tampilan nilai setting grbl

4.4. Pengujian Motor Spindle

S0 = Kecepatan Spindle 0
S500 = Kecepatan Spindle 500 Dengan Interval 0 - 1023
M3 = Mengaktifkan Spindle
M5 = Menonaktifkan Spindle

35
 F = Kecepatan Pemakanan
N = Kecepatan Putar Mesin dalam Satuan rpm
T = Pahat
X,Y dan Z = Keterangan Arah Sumbu (Axis)

Gambar 4.7 Tampilan nilai setting GRBL

4.5. Pengujian Mesin Pemotong dan Pengukir Dengan Gcode

Cara pembuatan Gcode
Pada dasar nya mesin cnc bekerja dengan instruksi gcode, jadi untuk
mengkonversi sebuah gambar / file menjadi bahasa mesin gcode salah satunya
menggunakan makercam. Makercam ini merupakan software gener gcode secara
online, jadi untuk menggunakannya harus terkoneksi ke internet.
Untuk memasukkan sebuah file ke dalam makercam harus file yang
berekstensi svg. Untuk membuat file yang berskstensi svg dapat mengguakan
software inkscape atau dengan software autocad dan juga dapat menggunakan
makercame itu sendiri yaitu itu di menu insert.

Gambar 4.8 Desain dengan Makercam

36
Tampilan Gambar 4.8 di atas yaitu gambar lingkaran menggunakan software
makercam. Kemudian untuk menentukan diameter mata bor, kecepatan pengeboran,
kedalaman pengeboran klik menu CAM dan pilih profile operation seperti gambar di
bawah ini

Gambar 4.9 Setting Makercam

Gambar 4.10 Setting Makercam

Maka disetting untuk setiap parameter seperti gambar di atas. Diameter tool
yaitu settingan untuk diameter mata bor, disetting 2 mm karena menggunakan mata
bor 2 mm, target depth yaitu settingan untuk kedalam pengeboran, di setting -3,5 mm
karena kedalam pengeboran 3,5 mm, inside/outside yaitu letak pengeboran dari
dalam atau dari luar area, disetting outside karena letak pengeborannya dari luar area.
Safety hight yaitu jarak aman mata bor untuk berpindah agar tidak mengenai objek,
step down yaitu step kedalaman pengeboran disetting 0,5 mm, feedrate yaitu
kecepatan pengeboran disetting 300 mm/minute, plunge rate yaitu kecepatan mata
bor berpindah disetting 300 mm/minute. Kemudian klik ok

37
Gambar 4.11 Setting Makercam

Kemudian klik menu CAM dan pilih calculate all untuk mengkonvert desain
ke gcode, setelah itu klik menu CAM dan pilih export gcode seperti gambar dibawah
untuk menyimpan file gcode berekstensi nc kemudian pilih lokasi untuk menyimpan
file dan klik save seprti gambar dibawah.

Gambar 4.12 Setting Makercam

38
Gambar 4.13 konversi ke gcode

Gambar 4.14 lokasi penyimpanan

39
Dibawah ini adalah hasil konversi Gcode
(Generated by PartKam Version 0.05)

G21 G90 G40

(profile 1)
G0 Z10
T0 M6
G17
S1000
M3
G0 X22.356598984771573 Y14.668527918781725
G1 Z-0.5 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883

40
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G1 Z-1 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0

41
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G1 Z-1.5 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883

42
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G1 Z-2 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456

43
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923

44
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G1 Z-2.5 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325

45
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G1 Z-3 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762

46
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G1 Z-3.5 F300
G3 X18.982233502538072 Y18.746192893401016 I-
23.261421319796955 J-15.809644670050762 F300
G3 X14.903553299492385 Y22.121827411167516 I-
19.885786802030456 J-19.885786802030456
G3 X10.578680203045685 Y24.45431472081218 I-13.555837563451776
J-19.946700507614214
G3 X5.868020304568527 Y25.86294416243655 I-9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y26.36294416243655 I-5.269035532994923
J-27.626903553299492
G3 X-4.6725888324873095 Y25.86294416243655 I0 J-
28.1243654822335
G3 X-9.380710659898476 Y24.45431472081218 I4.517766497461929
J-23.68781725888325
G3 X-13.70812182741117 Y22.121827411167516 I9.228426395939087
J-22.279187817258883
G3 X-17.78680203045685 Y18.746192893401016 I15.809644670050762
J-23.261421319796955
G3 X-21.159898477157363 Y14.66751269035533 I19.885786802030456
J-19.885786802030456
G3 X-23.494923857868024 Y10.342639593908629
I19.946700507614214 J-13.555837563451776

47
G3 X-24.903553299492387 Y5.631979695431472 I22.279187817258883
J-9.228426395939087
G3 X-25.4010152284264 Y0.3629441624365482 I27.626903553299492
J-5.269035532994923
G3 X-24.903553299492387 Y-4.908629441624365 I28.1243654822335
J0
G3 X-23.494923857868024 Y-9.616751269035532 I23.68781725888325
J4.517766497461929
G3 X-21.159898477157363 Y-13.944162436548224
I22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X-17.78680203045685 Y-18.022842639593907
I23.261421319796955 J15.809644670050762
G3 X-13.70812182741117 Y-21.395939086294415
I19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X-9.380710659898476 Y-23.730964467005077
I13.555837563451776 J19.946700507614214
G3 X-4.6725888324873095 Y-25.13959390862944 I9.228426395939087
J22.279187817258883
G3 X0.5989847715736041 Y-25.63705583756345 I5.269035532994923
J27.626903553299492
G3 X5.868020304568527 Y-25.13959390862944 I0 J28.1243654822335
G3 X10.578680203045685 Y-23.730964467005077 I-
4.517766497461929 J23.68781725888325
G3 X14.903553299492385 Y-21.395939086294415 I-
9.228426395939087 J22.279187817258883
G3 X18.982233502538072 Y-18.022842639593907 I-
15.809644670050762 J23.261421319796955
G3 X22.35532994923858 Y-13.944162436548224 I-
19.885786802030456 J19.885786802030456
G3 X24.69035532994924 Y-9.616751269035532 I-19.946700507614214
J13.555837563451776
G3 X26.098984771573605 Y-4.908629441624365 I-
22.279187817258883 J9.228426395939087
G3 X26.598984771573605 Y0.3629441624365482 I-
27.626903553299492 J5.269035532994923
G3 X26.098984771573605 Y5.631979695431472 I-28.1243654822335
J0
G3 X24.69035532994924 Y10.342639593908629 I-23.68781725888325
J-4.517766497461929
G3 X22.35532994923858 Y14.66751269035533 I-22.279187817258883
J-9.228426395939087
G0 Z10
M5
M30

48
Untuk menguji gcode berjalan dengan baik atau tidak dapat menggunakan software
camotics seperti gambar di bawah

Gambar 4.15 Uji Gcode dengan Software Camotics

Gambar 4.16 Penyimpanan file gcode ke dalam camotics

49
 Untuk memasukkan file gcode ke dalam software camotic pilih file gcode
yang telah tersimpan tadi kemudian klik open, maka akan tampil seperti gambar
dibawah ini sesuai dengan desain yang telah dibuat. Untuk melihat pergerakan
simulasi dari cnc klik start.

Gambar 4.17 software simulasi gcode

Setelah mensimulasikan dengan software camotics dan gcode dapat bekerja
dengan baik maka langsung diaplikasikan pada cnc dengan software UGS seperti
gambar dibawah ini. Kemudian klik conec untuk menghubungkan cnc dengan
software UGS. Klik open untuk memasukkan file gcode yang telah disimpan

Gambar 4.18 software universal gcode sender

50
Gambar 4.19 open gcode

klik visualisasi untuk melihat gambar yang akan di eksekusi, makan akan muncul
seperti gambar dibawah.

Gambar 4.20 tampilan visualisasi

Posisikan mata bor ditengah karena desain yang dibuat lingkaran dengan menu
seperti gambar dibawah ini

Gmbar 4.21 Setting Axis

51
Jika posisi mata bor telah berada ditengah klik reset zero seperti gambar di bawah ini

Gambar 4.22 Setting Axis

Klik send untuk mengeksekusi dan tunggu sampai selesai

Gambar 4.23 Send project to mesin pemotong dan pengukir

Jika sudah selesai makan akan muncul tampilan seperti bawah ini.

Gambar 4.24 job selesai

52
Berikut merupakan tampilan eksekusi gcode dengan mesin pemotong dan pengukir

Gambar 4.25 Tampilan eksekusi gcode dengan mesin pemotong dan pengukir

Gambar 4.26 Hasil pemotongan akrelik

53
 BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan
Dari hasil perancangan alat hingga pengujian dan pembahasan sistem maka penulis
dapat menarik kesimpulan, antara lain :
1. Dalam merancang alat pemotong dan pengukir 3 axis, ada beberapa tahap
yang harus dilakukan, yang pertama membuat desain mekanik yaitu desain
linear rail shaft guide, block linear bearing serta desain sumbu z dan bracket
spindle yang dibuat dengan menggunakan printer 3D. Kemudian melakukan
perancangan elektrical mulai dari rangkaian mikrokontroler, driver stepper
dan motor stepper, driver spindle dan motor spindle, FTDI, serta rangkaian
regulator, kemudian melakukan pengujian mesin pemotong dan pengukir
dengan Gcode untuk mengetahui hasil eksekusi dari alat pemotong dan
pengukir 3 Axis apakah berjalan dengan baik atau tidak.
2. Pengaruh desain mekanik terhadap hasil pemotongan dan pengukiran yaitu
semakin baik desain maka hasil pemotongan dan pengukiran akan semakin
bagus, jika desain mekanik tidak bagus maka hasil eksekusi juga tidak akan
bagus. Desain gambar dilakukan pada software makercam sebagai aplikasi
simulasi dan penghasil baris data Gcode.

5.2. Saran
Setelah melakukan penelitian, diperoleh beberapa hal yang dapat dijadikan saran
untuk dilakukan penelitian lebih lanjut yaitu :
1. Dalam proses penelitian ini, untuk material uji, sebaiknya diperhatikan
ukurannya sehingga dapat menghemat biaya.
2. Dalam pengembangan lebih lanjut, bisa menggunakan variasi material uji
yang lain.

54
 DAFTAR PUSTAKA

1. Andi Pratomo. 2004. Belajar Cepat dan Mudah Mikrokontroler PIC16 F84. PT.
Elex Media Komputindo. Jakarta.
2. Edward, Setyawan. 1994. Pemograman dengan C/C++ dan Aplikasi Numerik.
Erlangga. Jakarta.
3. Endra Pitowarno. 2005. Mikroprosesor dan Interfacing. Andi Yogyakarta.
Yogyakarta.
4. Iswanto. 2011. Belajar Mikrokontroler AT89S51 dengan Bahasa C. Andi
Yogyakarta. Yogyakarta.
5. I Wayan Sutaya.2014. Sistem Mikroprosesor. Graha Ilmu. Yogyakarta.
6. Janner Simarmata. 2006. Pengenalan Teknologi Komputer dan Informasi. Andi
Yogyakarta. Yogyakarta.
7. Jogiyanto Hartono. 1993. Konsep Dasar Pemograman Bahasa C. Andi
Yogyakarta. Yogyakarta.
8. Marhaposan Situmorang. 2011. Dasar – Dasar Mikrokontroler MCS-51. USU
Press. Medan.
9. Michael Tooley. 2002. Rangkaian Elektronik : Prinsip dan Aplikasi. Erlanga.
Jakarta
10. Moh. Ibnu Malik. 2003. Belajar Mikrokontroler PIC16 F84. Gava Media.
Yogyakarta.
11. Muhammad Syahwil. 2013. Panduan Mudah Simulasi dan Praktik
Mikrokontroler Arduino. Andi Yogyakarta. Yogyakarta.
12. P. Insap Santosa. 1991. Teknik Digital. Andi Yogyakarta. Yogyakarta.
13. R. Harso Adjie. 2013. Merancang USB I/O Board Menggunakan Chip PIC
18F4550. Graha Ilmu. Yogyakarta.
14. Rusman Hakim. 1998. Belajar Sendiri Mengenal Sistem Komputer. Gramedia.
Jakarta.
15. Saludin Muis. 2013. Perancangan Teori & Praktis Power Supply Jenis Switch
Mode. Graha Ilmu. Yogyakarta.

55
16. Siswo, Anggoro. 2015. Pengantar Mikrokontroler dan Aplikasi Pada Arduino.
Teknosain. Yogyakarta.
17. Sudjadi. 2005. Teori dan Aplikasi Mikrokontroler. Graha Ilmu. Yogyakarta.
18. Sugiri, Satria. 2008. Belajar Sendiri Merakit Komponen Komputer. Andi Offset.
Yogyakarta.
19. Widodo Budiharto. 2011. Aneka Proyek Mikrokontroler. Graha Ilmu.
Yogyakarta.
20. http://abisabrina.files.wordpress.com/2014/04/atmega328p.jpg
21. http://eprints.ums.ac.id/44564/18/BAB%20I.pdf
22. https://media.neliti.com/media/publications/203116-perencanaan-cad-cam-
mesin-cnc-milling-ro.pdf
23. http://staffnew.uny.ac.id/upload/131569341/pendidikan/bagian-bagian-utama-
mesin-cnc-tu-3a.pdf

56