Anda di halaman 1dari 31

BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar belakang

Kemajuan di bidang teknologi saat ini terutama di bidang


elektronika dan robotika memungkinkan untuk menciptakan robot /
perangkat yang mendukung kinerja manusia lebih praktis atau sebagai
alat bantu kerja yang efisien yang kelak banyak diciptakan.

Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas


kehidupan manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi
robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas produksi
berbagai pabrik. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan
dan pendidikan bagi manusia. Salah satu halnya dari sekian banyaknya
perkembangan dari teknologi robotika yaitu robot pengikut garis (Line
tracking).

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas


fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan
buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri
digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk
untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar
angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue),
dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki
pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga,
seperti penyedot debu, dan pemotong rumput. Contoh lainnya yaitu pada
industri pengisian air minum yang perlu beroperasi pada ruangan steril,
dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya batasan jarak antara
manusia itu sendiri terhadap obyek yang akan dikerjakan.

Page
1
Untuk itu diperlukan sebuah sistem otomatisasi yang dapat
melakukan hal-hal tersebut. Dimana sistem ini dapat bekerja secara
otomatis untuk menggerakkan suatu plant. Jadi, pekerjaan manusia yang
pada awalnya dilakukan secara manual menjadi otomatis dengan
menggunakan sebuah mesin atau robot, yang membuat manusia mudah
dalam menjalankan aktivitasnya. Prinsip kerja ini dapat diterapkan pada
mobile robot pemindah botol minuman untuk dibawa ke plant yang lain
yang selanjutnya.

Dalam industri sebuah minuman kemasan dimana dalam proses


memilih dan memindahkan botol-botol minuman masih menggunakan
tenaga manusia, tentu ini memakan waktu yang tidak sedikit, maka kami
mencoba memberikan sebuah solusi membuat Robot Pemindah Botol
berdasarkan warna dengan berbasis mikrokontroller. Dengan adanya
sistem robotika pada suatu sistem, maka itu dapat menghemat waktu dan
tenaga serta mempercepat suatu kegiatan terutama dalam kegiatan
dibidang industri.

Mekanisme kerja Robot ini adalah setelah tombol perintah dinyalakan,


kemudian robot akan mulai berjalan mengikuti garis yang sudah
ditentukan dengan menggunakan sensor photo dioda dan led super bright.
Tentu dengan menggunakan rangkaian pemroses Mikrokontroller Atmega
8535 Robot ini akan berjalan menuju tempat pengambilan botol dan
melalui sensor warna yang sudah terpasang pada bagian depan robot,
robot akan memilih jenis botol yang kemudian akan dipindahkan ke
tempat berbeda berdasarkan jenis warna minuman yang telah yang telah
ditentukan.

B. Pembatasan masalah

Dalam pembuatan tugas akhir ini, penulis membatasi masalah


pada pembuatan rangkaian sensor led superbright dan photodioda yang
digunakan sebagai pembaca jalur dan sensor warna sebagai pendeteksi
warna peti botol minuman dimana dengan sensor warna ini akan

Page
2
menangkap warna yang berbeda yang sudah diatur dalam program,
selanjutnya di proses untuk kemudian akan digunakan sebagai input untuk
menggerakan motor DC sebagai pengangkut peti botol minuman tersebut.

C. Perumusan masalah

Berdasarkan latar belakang dan pembatasan masalah, maka dapat


dirumuskan permasalahan yang ada pada alat berikut adalah :
”Bagaimana cara membuat Mobile Robot Pemindah peti Botol
Minuman Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroller AVR
Atmega8535?”

D. Tujuan

Tujuan dari penelitian dan pembuatan Mobile Robot Pemindah


peti Botol Minuman Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroller
AVR Atmega8535 ini adalah :

1. Sebagai syarat untuk mengikuti Tugas Akhir Diploma 3 Elektronika

2. Sebagai wadah untuk menerapkan apa yang telah


dipelajari selama perkuliahan

3. Dibidang sistem kontrol, dijadikan sebagai pembuktian


bahwa mikrokontroler dapat di aplikasikan pada berbagai
macam baik kebutuhan industri maupun non indutri.

E. Manfaat

Manfaat dari pembuatan alat ini adalah:

1. Dapat di jadikan media pembelajaran serta meningkatkan


kreatifitas dalam perkembangan teknologi.
2. Manfaat dari alat ini dalam bidang industri, mobile robot ini
dapat diaplikasikan sebagai pengganti tenaga manusia untuk
melakukan tugas pemisah jenis minuman dan

Page
3
pendistribusian peti botol minuman ke plant lain yang sudah
ditentukan.

F. Sistematika Penulisan

BAB I Pendahuluan

BAB II Landasan Teori

BAB III Pembahasan Alat

BAB IV Pentup

Page
4
BAB II

LANDASAN TEORI

A. Robotika

1. Definisi Robot

Robot berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja.


Pada dasarnya robot dibuat untuk mendukung dan membantu pekerjaan
manusia, seperti yang banyak terlihat dibidang industri dimana robot dapat
meningkatkan hasil produksi industri tersebut.1

Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja


secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot
digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang
kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnya
untuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri
perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau
perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi
fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile
robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok
konvensional (mobile dan non-mobile)contohnya mobile manipulator,
walking robot,dll dan non-konvensional (humanoid, animaloid,
extraordinary). Saat ini robot selain untuk membantu pekerjaan manusia
juga digunakan sebagai hiburan.

2. Jenis Robot:

a) Robot Mobil (Bergerak) yang bisa berpindah tempat.


Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri
khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan
keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat
melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Robot mobil

1
Saeed B. Niku. Introduction to Robotics Analysis, Systems, Application. United State of
Amerika, 2001, p. 4

Page
5
ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena
membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat
membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektro
b) Robot Manipulator ( tangan )
Robot ini hanyak memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini
adalah robot las di Industri mobil, robot merakit elektronik dll.
c) Robot Humanoid
Robot yang miliki kekmpuan menyerupai manusia, baik fungsi
maupun cara bertindak, contoh robot ini adalah Ashimo yang
dikembangkan oleh Honda.
d) Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu
melangkah, seperti robot serangga, robot kepiting dll.
e) Flying Robot (Robot Terbang)
Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model
yang deprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan
juga untuk meneruskan komunikasi.
f) Under Water Robot (Robot dalam air), robot ini digunakan di bawah
laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil
sesuatu di bawah laut.

3. Definisi Robot Line follower


Robot Line Follower adalah suatu robot yang dirancang / dibuat
menyerupai mobil, dan cara kerjanya ialah robot tersebut akan mengikuti
garis hitam / putih secara otomatis dimana pengendalinya berupa sensor-
sensor dan selanjutnya akan dieksekusi oleh komparator dilanjutkan ke
motor-motor yang membuat robot bisa bekerja sabagai mana mestinya.

B. Mikrokontroller

Page
6
1. Definisi Mikrokontroller
Mikrokontroler merupakan sebuah Single Chip Computer atau
suatu kepingan IC dimana didalamnya terdapat mikroprosesor dan
memori program (ROM) beserta memori serba guna (RAM), Input/Output
dan fasilitas pendukung lainnya. Mikrokontroler memiliki kemampuan
untuk diprogram dan digunakan untuk dapat dikendalikan (control).
Terdapat beberapa perbedaan antara Mikroprosesor dengan
Mikrokontroler diantaranya adalah Mikroprosesor hanya berupa single
chip CPU (Central Processing Unit) tanpa memori dan peripheral lainnya
sebagai pendukung sebuah komputer, sedangkan mikrokontroler adalah
complete chip CPU yang memiliki ROM/Flash memory, RAM, interface
serial/paralel, timer, sistem interrupt, dsb2.

Mikrokontroller merupakan suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan


mikrokomputer terbaru yang hadir memenuhi kebutuhan pasar ( market
needed ). Sebagai teknologi terbaru dengan teknologi semikonduktor yang
mengandung transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan
ruang kecil sebagai wadah penempatannya dan dapat diproduksi secara
massal sehingga harganya lebih murah dan dapat terjangkau oleh hampir
seluruh kalangan masyarakat. Oleh karena itu mikrokontroller sangat
cocok diterapkan untuk mengontrol berbagai peralatan-peralatan yang
lebih canggih dibandingkan dengan komputer PC, karena effektivitas dan
kefleksibelannya yang tinggi. Sebagai contoh penerapan mikrokontroler
pada umumnya adalah aplikasi mesin tiket dalam arena
permainan(game), aplikasi dalam pengukuran jarak jauh, aplikasi mainan
anak-anak dan lain sebagainya, berdasarkan contoh-contoh aplikasi
tersebut penulis sangat tertarik menggunakan mikrokontroller sebagai
peralatan utama dalam pembuatan alat pengontrol pada proyek akhir ini
pada umumnya ,dan mikrokontroller AVR ATMega 8535 pada khususnya,
karena hanya dengan menambahkan beberapa komponen luar,

2
Lukman Rosyidi. Modul Training Mikrokontroler AVR Level Basic. Jakarta : Prasimax
2003.hal.1

Page
7
mikrokontroller sudah dapat bekerja sesuai dengan program yang
diberikan padanya.

2. Mikrokontroller AVR ATMega 8535

Mikrokontroler AVR merupakan mikrokontroler berbasis arsitektur


RISC (Reduced Instruction Set Computing) 8 bit. Berbeda dengan
mikrokontroler keluarga 8051 yang mempunyai arsitektur CISC (Complex
Instruction Set Computing), AVR menjalankan sebuah instruksi tunggal
dalam satu siklus dan memiliki struktur I/O yang cukup lengkap sehingga
penggunaan komponen eksternal dapat dikurangi. Mikrokontroler AVR
didesain menggunakan arsitektur Harvard, di mana ruang dan jalur bus
bagi memori program dipisahkan dengan memori data. Memori program
diakses dengan single-level pipelining, di mana ketika sebuah instruksi
dijalankan, instruksi lain berikutnya akan di-prefetch dari memori program.

a). Arsitektur AVR ATMEGA 8535

AVR ATMega 8535 memiliki bagian sebagai berikut:

Page
8
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, port B, port C, dan
port D
2. CPU yang memiliki 32 buah register
3. SRAM sebesar 512 byte
4. Flash memory sebesar 8kb
5. EEPROM sebesar 512 byte
6. Tiga buah timer/counter dengan kemampuan pembanding
7. Two wire serial Interface
8. Port antarmuka SPI
9. Unit interupsi internal dan eksternal
10. Port USART untuk komunikasi serial

b). Konfigurasi Pin Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Konfigurasi mikrokontroler AVR ATmega 8535 atau pin out


memiliki 40 buah pin, susunannya dapat dilihat pada gambar 2.6.

Gambar 2.6. Konfigurasi Pin Mikrokontroler AVR ATmega 8535.

Page
9
Berikut adalah penjelasan mengenai fungsi dari tiap-tiap pin
(kaki) yang ada pada mikrokontroler ATmega 8535.

a. VCC: (Pin 10) merupakan pin yang berfungsi sebagai pin


masukan catu daya.

b. GND: (Pin 11) merupakan pin ground.

c. Port A (PA0-PA7): (Pin 33-40) merupakan pin I/O dua arah


(bi-directional) dan pin masukan ADC.

d. Port B (PB0-PB7): (Pin 1-8) merupakan pin I/O dua arah dan
pin fungsi khusus, yaitu timer/counter, komparator analog,
dan SPI.

e. Port C (PC0-PC7): (Pin 22-29) merupakan pin I/O dua arah


dan pin fungsi khusus, yaitu TWI, komparator analog, dan
Timer Oscilator.

f. Port D (PD0-PD7): (Pin 14-21) merupakan pin I/O dua arah


dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analog, interupsi
eksternal, dan komunikasi serial.

g. Reset merupakan pin yang digunakan untuk me-reset


mikrokontroler.

h. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.

i. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC

j. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

Untuk memprogram mikrokontroler dapat menggunakan bahasa


assembler atau bahasa tingkat tinggi yaitu bahasa C. Bahasa yang
digunakan memiliki keunggulan tersendiri, untuk bahasa assembler dapat
diminimalisasi penggunaan memori program sedangkan dengan bahasa C
menawarkan kecepatan dalam pembuatan program. Untuk bahasa
assembler dapat ditulis dengan menggunakan text editor setelah itu dapat

Page
10
dikompilasi dengan tool tertentu misalnya asm51 untuk MCS51 dan AVR
Studio untuk AVR. Sedangkan untuk bahasa C menggunakan software
CodeVision AVR.3

Bentuk fisik AVR Atmega8535

C. Perangkat Penginderaan (Sensing)


Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya
perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang
dirubah menjadi besaran listrik disebut Transduser. Sensor merupakan
sebuah alat yang digerakkan oleh energi di dalam sebuah sistem
transmisi, menyalurkan energi dalam bentuk yang sama atau dalam
bentuk yang berlainan ke sistem transmisi kedua. Perangkat pengindera
atau sensor digunakan oleh mobile robot pemindah peti botol berdasarkan
warna ini adalah untuk mendeteksi garis dan membaca warna objek peti
botol yang akan dipindah.
1. Photodioda
Photodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer
adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi
InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik
panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å –
20,000 Å untuk GaAs. Photodioda adalah dioda sambungan PN yang
secara khusus dirancang untuk mendeteksi cahaya4. memperlihatkan

3
Lingga Wardhana, Mikrokontroller AVR Seri ATmega8535 Simulasi, Hardware,
dan Aplikasi, (Yogyakarta : ANDI, 2006),hal.3.
4
Frank D. Petruzella. Elektronik Industri. ANDI. (Yogyakarta:2001) hal 244.

Page
11
simbol skema standarnya semua dioda sambungan PN sensitif terhadap
cahaya. Prinsip kerjanya adalah berdasarkan intensitas cahaya yaitu nilai
tahanannya akan berubah apabila terkena cahaya dan besar perubahan
kapasitasnya sangat bergantung dari intensitas cahaya yang mengenai
permukaan photodioda.

Dalam keadaan galap photodioda fungsinya hampir sama dengan jenis


dioda lainnya yaitu menghambat arus listrik, tetapi bila cahaya semakin
terang maka arus listrik akan mengalir. Umumnya photodioda
dipergunakan dalam rangkaian sensor. Gambar 2.8 menunjukkan simbol
dan bentuk fisik photodioda.

(a) ( b)

Gambar 2.8 (a) Simbol Photodioda dan (b) Bentuk Fisik Photodida

2. LED Superbright

LED Superbright terbuat dari bahan Gallium (Ga), Arsen (As), dan
Fosfor (P) atau disingkat GaAsP dan ditempatkan dalam suatu wadah
yang tembus pandang. Berdasarkan bentuknya LED dibagi menjadi
beberapa macam, tetapi cahaya yang dipancarkan oleh LED Superbright
berbeda dengan LED pada umumnya, pancaran cahayanya lebih terang
dan sinarnya dapat menyebar serta memantul karena wadahnya
transparan. Gambar 2.7 menunjukkan simbol dan bentuk fisik dari Led
Superbright.
Cahaya infra merah walaupun mempunyai panjang gelombang
yang sangat panjang, tetapi tidak dapat menembus bahan-bahan yang
melewatkan cahaya tampak, sehingga cahaya infra merah tetap
mempunyai karakteristik seperti halnya cahaya yang nampak oleh mata.

Page
12
Untuk membedakan antara kaki katoda dan anodanya dapat dilihat dari
bentuk elektrodanya, yang besar adalah kaki katoda. Keuntungan dari
LED Superbright antara lain harganya murah, usianya yang relatif panjang
lebih dari 20 tahun dan dapat dipakai dengan tegangan rendah (1-2 V)5.

(a) (b)

Gambar 2.7 (a) Simbol LED dan (b) Bentuk Fisik LED.

3. IC ADC 0804

Pengubah Analog ke Digital (A/D) berfungsi untuk


mengkonversikan besaran analog menjadi besaran digital. Tegangan
analog yang tak diketahui dimasukkan ke dalam pengubah A/D, dan akan
muncul keluaran biner yang bersangkutan. Keluaran biner tersebut akan
berbanding lurus dengan masukan analog. Keluaran ADC 0804 ini berada
di port 11-18 yang akan masuk ke mikrokontroller.ADC0804 dapat
beroperasi dalam mode free running dan controlled. Mode free running
seperti yang ditunjukkan pada Gambar Mode kerja ADC0804 kiri, adalah
mode kerja dimana ADC0804 akan mengeluarkan data hasil pembacaan
input secara otomatis dan berkelanjutan setelah selesai mengkonversi.
Pin 5 (INTR = interrupt, active low) yang berlogika rendah setelah ADC
selesai mengkonversi dihubungkan ke pin 3 (WR = write enable, active
low) untuk memerintahkan ADC memulai konversi kembali. Mode
controlled seperti yang ditunjukkan pada Gambar Mode kerja ADC0804

5
Malvino. Prinsip-prinsip Elektronk. Erlangga. Jakarta. 1981. hal 48.

Page
13
kanan, adalah mode kerja dimana ADC0804 baru memulai konversi
setelah diberi instruksi dari mikrokontroler.

Instruksi ini dilakukan dengan memberikan pulsa rendah kepada masukan


WR, kemudian membaca keluaran data ADC setelah keluaran INTR
berlogika rendah.Mode kerja free running ADC diperoleh jika -RD dan -CS
dihubungkan ke ground agar selalu mendapat logika 0 sehingga ADC
akan selalu aktif dan siap memberikan data. Pin -WR dan -INTR dijadikan
satu karena perubahan logika - ITNR sama dengan perubahan logika
pada -WR, sehingga pemberian logika pada -WR dilakukan secara
otomatis oleh keluaran -INTR. Baik dalam mode free maupun controlled,
ADC0804 memerlukan osilator pembangkit sinyal sekitar fCLK = 640 kHz
untuk bekerja optimal. Frekuensi dapat dibangkitkan dengan memasang

Page
14
resistor dan kapasitor pada pin CLKR dan CLKIN (pin 19 dan pin 4 pada
Gambar 2.4) dengan besar frekuensi yang dihasilkan fCLK ~~ 1/(1,1RC).6

4. IC LM358

Op-amp merupakan sebuah komponen yang banyak digunakan


sebagai pengkondisi sinyal. Biasanya op-amp digunakan untuk
memperkuat tegangan karena tegangan yang diinginkan terlalu kecil.
Dalam tugas akhir ini, op-amp difungsikan sebagai voltage comparator
(pembanding tegangan).

Op-amp mempunyai masukan diferensial dengan dua terminal7,


yaitu :

1) Terminal masukan yang bertanda positif (+) yang disebut


terminal tak membalik (non inverting).
2) Terminal masukan yang bertanda negative (-) yang disebut
terminal membalik (inverting).

Gambar.2.3. Simbol Op - amp

Komparator pada dasarnya adalah rangkaian yang digunakan


untuk mengindera atau mendeteksi kondisi dimana sebuah sinyal elektrik
terhadap waktu telah mencapai tegangan ambangnya (threshold).
Komparator dapat digunakan untuk mendeteksi kondisi dari sebuah sinyal
elektrik ketika mencapai tegangan tertentu yang telah didefinisikan
sebelumnya8.

6
http://www.ittelkom.ac.id/library/index/Aanalog-to-digital-converter-0804
7
George Clyton dan Steve Winder. Operational Amplifier. Erlangga . Jakarta.
2005. hal 1.
8
Ibid. hal 186

Page
15
IC LM358 akan membandingkan tegangan reverse pada LDR, yang
diumpankan pada masukan tak membalik (non-inverting) dengan
tegangan referensi yang diumpankan pada masukan membalik (inverting)
IC tersebut saat terhalang maupun pada saat tak terhalang.

Gambar 2.4. (a) Konfigurasi pin IC LM358 dan (b) Karakteristik IC


LM358

D. Perangkat Penggerak ( actuator )

1. IC L293D
IC L293D digunakan sebagai penggerak menggantikan fungsi dari
relay, IC L293D dapat digunakan pada arah bidirectional, outputnya

Page
16
dapat digunakan untuk motor DC, motor Stepper, solenoid dan cocok
digunakan pada beban yang membutuhkan arus dan tegangan yang
tinggi. Maksimum arusnya 600mA dan tegangan 4,5 V – 36 V. IC L293D
terdiri dari 16 pin dan hadir dalam dua versi, yaitu L293D dan L293, huruf
D menunjukkan adanya dioda yang berfungsi untuk mengurangi induksi
tegangan, jadi motor yang digunakan jadi lebih aman dan awet. IC L293D
ini memerlukan tegangan kerja sebesar +5 Volt DC dan tegangan
sebesar +24 Volt DC untuk menggerakkan motor DC (Vmotor/Vs).
Tegangan kerja IC L293D tidak sama dengan kerja untuk motor DC,
karena motor DC membutuhkan level tegangan dan arus yang lebih besar
daripada tegangan kerja IC L293D. Satu buah IC L293D dapat
mengendalikan dua buah motor DC secara bersamaan. Tabel 1 pada
halaman 13 adalah tabel pengendalian Motor DC menggunakan IC
L293D9:

Tabel 2.1. Pengendali Motor DC : IC L293D

Jalur Keterangan
1,9 Pengatur kecepatan putaran motor dc 1 dan
motor dc 2
2,7 Sepasang jalur penentu arah putaran motor dc 1
9
Sandy Halim, ST. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan
OOPic-R.(Jakarta: Elexmedia Komputindo,2007),hal.68

Page
17
(M1)
3,6 Sepasang jalur yang terhubung dengan kutub
motor dc 1
4,5, Ground
12 , 13
8 Tegangan kerja M1 dan M2

10 , 15 Sepasang jalur penentu arah putaran motor dc 2


(M2)
11 , 14 Sepasang jalur yang terhubung dengan kutub
motor dc 2
16 Tegangan kerja IC L293D

2. Motor DC
Motor arus searah adalah suatu mesin listrik yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik10, yaitu dalam suatu bentuk tenaga
gerak putar atau rotasi. Pada prinsipnya konstruksi motor arus searah
sama dengan generator arus searah, keduanya bekerja berdasarkan
medan elektromagnetik pada magnet tetap yang dialiri arus listrik, tetapi
pada keduanya juga terdapat perbedaan yaitu, tenaga listrik pada motor
DC dapat menghasilkan energi mekanik, sedangkan generator sebaliknya
yaitu tenaga mekaniknya dapat menghasilkan tenaga listrik.
Mesin arus searah bila dialiri arus listrik pada kumparan medan
terjadi penguatan, maka timbul gaya Lorentz pada tiap-tiap sisi kumparan
jangkar tersebut. Arah gaya Lorentz ditentukan dengan kaidah tangan
kiri :
a. Ibu Jari menunjukkan arah gaya.
b. Jari telunjuk menentukkan arah medan (dari kutub utara ke
kutub selatan).
c. Jari tengah menunjukkan arah tegangan atau arus.

10
G. van der Wal. Ringkasan Elektro Teknik. Erlangga. Jakarta. 1983. hal 74

Page
18
Prinsip dasar dari motor arus searah adalah kalau sebuah kawat
berarus diletakkan antara kutub magnet utara dan selatan, maka pada
kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakkan kawat itu.
Arah gerak kawat itu dapat ditentukan dengan “kaidah tangan kiri”,
yang berbunyi sebagai berikut: “Apabila tangan kiri terbuka diletakkan
diantara kutub utara dan selatan, sehingga garis-garis gaya yang keluar
dari kutub menembus telapak tangan kiri dan arus didalam kawat itu akan
mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari”.
Untuk membalik arah putaran motor DC dapat dilakukan dengan
membalik arah arus jangkar. Pada penelitian ini motor DC yang digunakan
adalah motor DC magnet permanen, bergeraknya motor ini dapat
dikendalikan oleh suatu rangkaian yang mempunyai dua masukan,
sehingga motor ini dapat merubah arah putarannya secara bergantian.

Gambar 2.9. menunjukkan simbol dari motor DC

3. LCD (Liquid Crystal Display)


LCD merupakan singkatan dari Liquid Crystal Display. LCD berfungsi
untuk menampilkan suatu nilai dari sensor, dengan tampilan berupa teks
ataupun menampilkan menu pada aplikasi mikrokontroler. LCD yang
digunakan pada prototipe mobil wisata ini adalah jenis LCD M1632,
dengan tampilan 16 X 2 baris dengan konsumsi daya yang rendah. LCD
tersebut dilengkapi dengan mikrokontroler yang didesain khusus untuk

Page
19
mengendalikan LCD26. Susunan kaki-kaki dan bentuk fisik dari modul LCD
ditunjukkan pada gambar 2.18.

(a) (b)

Gambar 2.18 (a) Modul dari Liquid Crystal Display dan (b)
Tampilan Fisik LCD
LCD dapat dijadikan sebagai layar informasi tertulis, karena display
LCD dapat menampilkan informasi-informasi atau petunjuk dari sensor.
Tabel dari fungsi pin-pin dari LCD ( Liquid Crystal Display ) :

Page
20
Ada 2 macam data yang diberikan kepada LCD. Yaitu sebagai
instruksi atau sebagai data yang ditampilkan di layar. Sebagai Instruksi,
yaitu apa yang harus dilakukan LCD. Ketika pin Enable berpindah dari 1
ke 0 ( falling edge), dan pin RS berlogika 0 maka apa yang ada di DB7 –
DB0 akan diartikan sebagai instruksi

BAB III

PEMBAHASAN ALAT

A. Pembuatan Alat

Pada pembuatan tugas akhir ini dilakukan dalam beberapa tahapan,


tahap pertama yaitu pembuatan hardware yang meliputi pembuatan
mekanik robot, pembuatan rangkaian kontrol atau rangkaian pengendali
dan tahap selanjutnya yaitu perancangan software yang meliputi
penentuan port yang akan digunakan, program yang digunakan,
pembuatan program dan yang terakhir adalah pengujian alat.

1. Pembuatan hardware

a. Mekanik

Page
21
Pada tahapan pembuatan mekanik, bahan dasar yang
dipergunakan adalah akrilik untuk pembuatan body dari mobile robot,
sebagai tempat penyimpanan rangkaian pengendali(pemroses), motor
DC.

Gambar tampilan robot

b. Perangkat Elektronik

Rangkaian yang digunakan terdiri dari input, proses dan output,


untuk rangkaian input menggunakan Led superbright dan photodioda
sebagai sensor jalur, sensor warna untuk mendeteksi warna dan untuk
rangkaian proses menggunakan sistem minimum AVR AT mega 8535,
selajutnya pada rangkaian output menggunakan IC L293D sebagai
drivernya.

Sensor jalur

Sensor Motor DC
jalur AVR 1
ATMega Driver
8535
Sensor
warna Motor DC
2
Page
22
Gambar.3.3 Blok Diagram

2. Rangkaian Sensor Jalur


Sensor jalur digunakan untuk mendeteksi jalur hitam pada saat
robot berada di lintasan, sensor ini harus bisa membedakan antara warna
hitam dan putih.

Komponen pemancar yang digunakan adalah LED superbright,


sedangkan penerimanya adalah LDR. Sensor ini bekerja melalui
perubahan tegangan yang berasal dari input untuk kemudian tegangan
tersebut dibandingkan menggunakan komparator dengan sebuah nilai
tegangan referensi pada potensio, pada gambar 3.4. adalah skema
rangkaiannya.

IC1
LM358

Ke
Mikrokontroller

100K

Gambar 3.4. Rangkaian Sensor Jalur

Fungsi potensio adalah sebagai pengatur sensitifitas sensor


dengan menentukan tegangan referensi. Sehingga sensor dapat
mendeteksi adanya jalur pada track yang telah disediakan.

Page
23
Sensor ini berjarak jarak 2,5 cm dari bagian bawah body robot dan
lintasan diletakkan secara retroreflektif sehingga mengandalkan
pantulan. Ketika sensor mendeteksi warna putih maka LDR akan
tersinari, karena sinar LED superbright memantul, akibatnya tegangan
pada LDR menjadi lebih tinggi dari V ref, dan outputnya adalah high.

3. Rangkaian Pemroses
Rangkaian ini menggunakan sistem minimum AVR AT mega 8535
yang berfungsi untuk menerima data, mengolah dan mengeluarkan data.
Input yang diterima berasal dari sensor yang dipakai kemudian datanya
diolah untuk kemudian dikirim ke output ( motor DC ). Pada gambar 3.6.
adalah skema rangkaiannya:

18 pF
12 MHz

18 pF

Page
24
Gambar 3.6. Rangkaian Proses Pengendali Robot

4. Rangkaian penggerak motor DC


Rangkaian penggerak motor DC menggunakan IC L293 sebagai
pengendalinya, IC L293D digunakan sebagai penggerak motor pada roda
kanan dan roda kiri. Tegangan input yang dibutuhkan antara 4,5 V - 36
V. Input pada IC L293D didapatkan dari rangkaian pemroses yang berasal
dari input sensor.

Gambar 3.7. Penggerak motor DC

Pada gambar 3.7. adalah rangkaian driver motor DC dengan


menggunakan IC L293D sebagai pengendali motor. IC L293D ini memiliki
4 masukkan dan 4 keluaran. Sebuah IC L293D dapat mengendalikan 2
buah motor sekaligus. Masukkan dari IC L293D adalah dari mikrokontroler
pada pin 2, pin 7, pin 10 dan pin 15. keluaran dari IC L293D dikopel
dengan motor DC yaitu pada pin 3, pin 4, pin 11 dan pin 14. Terdapat dua
input VCC pada IC L293D. VCC pertama pada pin 16 yaitu untuk
mengaktifkan ICL293D yaitu sebesar +5V dan VCC yang kedua yaitu
pada pin 8 untuk beban yang akan dipakai. Pada VCC yang kedua ini
maksimal pemberian tegangan adalah sebesar +36V.

Page
25
Gambar 3.8 Rangkaian catu daya

5. Pembuatan Pemrograman
CodeVision AVR C Compiler
CodeVision AVR C Compiler pada dasarnya merupakan perangkat
lunak pemrograman microcontroller keluarga AVR berbasis bahasa C.
Ada tiga komponen penting yang telah diintegrasikan dalam perangkat
lunak ini: text editor C, assembler , dan program downloader. Pada
program ini anda dapat mengetik bahasa C, mengatur dan membuat file
assemblingnya, lalu dapat didownload ke dalam chip dengan
downloader Kanda STK 200, dan jika terdapat kesalahan dapat diatur
kembali. Pada tool Codevision AVR ini bisa ditentukan port-port dari
mikrokontroller AVR yang berfungsi sebagai input maupun output, serta
bisa juga ditentukan tentang penggunaan fungsi-fungsi internal dari AVR.

B. Pengujian alat

Pengujian alat dilakukan untuk mengetahui seberapa besar nilai


tegangan yang dihasilkan dari sensor jalur berupa LDR, sensor cahaya
dengan LDR sebagai aktifasi robot, output pada sysmin AVR dan output
IC L293D.

Instrumen yang digunakan untuk mengukur tegangan


menggunakan multimeter digital

( Sanwa CD800a ) .

1. Instrumen Pengujian
a. Multimeter digital ( Sanwa CD800a )
Multimeter adalah alat yang digunakan untuk mengukur tegangan,
hambatan, dan arus, baik arus searah (DC) maupun arus bolak balik (AC).

Page
26
Multimeter digital digunakan karena nilai yang dihasilkan lebih akurat,
mudah dalam pembacaan dan lebih lebih unggul dari multimeter analog.
Pada pengukuran kali ini, rangkaian yang diukur adalah rangkaian sensor
jalur berupa LED superbright, sensor cahaya dengan LDR sebagai aktifasi
robot, output pada sysmin AVR dan output IC L293D.

2. Kriteria Pengujian
a. Rangkaian Input
Rangkaian input yang akan diuji adalah rangkaian sensor jalur berupa
LDR dan sensor cahaya dengan LDR sebagai aktifasi robot, pada tabel
berikut adalah nilai-nilai yang akan diukur.

1. Pengukuran rangkaian sensor jalur

Pengukuran dilakukan pada output IC LM358, yang dilakukan pada


dua kondisi yaitu pada saat sensor mendeteksi warna hitam (menyerap)
dan pada saat mendeteksi warna putih (memantul). Apabila mendeteksi
warna hitam maka nilai yang dihasilkan berlogika rendah, sedangkan jika
mendeteksi warna putih maka nilainya akan berlogika tinggi. Tegangan
sumber yang diberikan sebesar 4,8V.

2. Pengukuran rangkaian sensor cahaya

Sensor cahaya dengan LDR difungsikan sebagai aktifasi, apabila


terkena cahaya maka nilainya berlogika low. Pengukurannya dilakukan
pada output IC LM358. Tegangan sumber yang diberikan sebesar 4,8V

b. Rangkaian proses
Rangkaian proses terletak pada rangkaian sistem minimum, nilai yang
diukur hanya keluaran dari mikrokontroler saja, yang terdapat pada port A
dan Port C.

1. Pengukuran input pada PORT A

Page
27
Pengukuran ini dilakukan untuk mengetahui nilai tegangan yang
dihasilkan pada Port A sebagai output dari sensor jalur.

2. Pengukuran output pada PORT C

Pengukuran dilakukan pada input IC L293D dan output IC L293D.


Pengukuran dilakukan saat input atau output berkondisikan high (1) dan
low (0). Tegangan yang diberikan untuk motor adalah sebesar +12V dan
tegangan untuk IC L293D adalah sebesar +5V.

C. Spesifikasi Alat

Robot Mobil dengan LED Superbright dan photodioda sebagai sensor


jalur berbasis Mikrokontroler ATmega 8535 menggunakan mekanik yang
terbuat dari acrylic tebal 2 mm. Sedangkan sensor yang dipakai
menggunakan LED Superbright dan photodioda sebagai pendeteksi jalur,
sensor warna dengan photodioda dan LED Superbright , untuk
penggeraknya menggunakan driver IC L293D. Dari input dan output yang
dipakai tentunya melalui sebuah pemroses yang dilakukan oleh
mikrokontroler AT mega 8535.

D. Prinsip Kerja Alat

Mobile Robot dengan photodioda dan LED Superbright sebagai


sensor jalur berbasis Mikrokontroler ATMega8535 ini bekerja
menggunakan program CodeVision AVR yang di-download ke dalam IC
Mikrokontroler ATmega8535. Robot ini akan bekerja setelah tombol
perintah dinyalakan, kemudian robot akan mulai berjalan mengikuti garis
yang sudah ditentukan dengan menggunakan sensor photo dioda dan led
super bright.

Sensor yang digunakan adalah LED Superbright dan Photodioda


untuk mendeteksi jalur hitam pada saat robot berada pada lintasan,
sensor ini harus bisa membedakan antara warna hitam dan putih. Jika

Page
28
sensor mendeteksi jalur hitam pada lintasan maka robot akan bergerak
mengikuti jalur tersebut, jika mendeteksi lantai berwarna putih pada
lintasan maka robot akan mencari posisi terakhir jalur ditemukan lalu
bergerak ke arah tersebut hingga menemukan jalur dan kembali bergerak
dalam lintasan yang ditentukan.

Robot ini akan berjalan menuju tempat pengambilan peti botol dan
melalui sensor warna yang sudah terpasang pada bagian depan robot,
robot akan memilih jenis peti botol yang kemudian akan dipindahkan ke
tempat berbeda berdasarkan jenis warna minuman yang telah yang telah
ditentukan.

BAB IV

PENUTUP
Dari percobaan yang akan dilakukan, diharapkan robot tersebut
mampu mendeteksi jalur lintasan dengan menggunakan sensor
photodioda dan LED Superbright dan mampu memindahkan peti botol
minuman berdasarkan warna yang telah ditentukan tentunya dengan
menggunakan rangkaian pemroses AVR Atmega 8535 dan sensor warna
sebagai pendeteksi peti botol warna yang akan dipindahkan.

Page
29
DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas.


Jakarta : Elex Media Komputindo.

Clyton , George dan Steve Winder. 2005. Operational Amplifier. Jakarta


: Erlangga.

Malvino. 1981. Prinsip-prinsip Elektronik. Jakarta : Erlangga.

Rosyidi, Lukman. 2003. Modul Training Mikrokontroller AVR Level Basic.


Jakarta : Prasimax.

Sandy Halim, ST. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek


Menggunakan OOPic-R. Jakarta: Elexmedia Komputindo.

Page
30
Wasito S. 1983. Pelajaran Elektronika 1A Sirkit Arus Searah. Jakarta :
Karya Utama.

Wardhana, Lingga. 2006. Mikrokontroller AVR Seri ATmega 8535


Simulasi, Hardware, dan Aplikasi, Yogyakarta : ANDI.

Page
31