Fungsi dari Rn ke Rm
Ingatlah bahwa suatu fungsi adalah suatu aturan f yang mengasosiasikan
setiap elemen dalam himpunan A dengan hanya satu elemen dalam himpunan B.
Jika f mengasosiasikan elemen b dengan elemen a, maka kita tulis dan katakana
bahwa b=f(a) dan mengatakan bahwa b adalah bayangan (image) dari a karena f
atau f(a) adalah nilai(value) dari f pada a. Himpunan A disebut domain dari f dan
himpunan B disebut dengan kodomain dari f. Suatu subhimpunan dari B yang
terdiri dari semua nilai yang mungkin untuk f ketika nilai a bervariasi sepanjang A
disebut range dari f. Untuk fungsi yang paling umum, A dan B adalah himpunan-
himpunan bilangan real, di mana f disebut fungsi bernilai real dari suatu variable
real. Fungsi umum lainnya terjadi jika B adalah himpunan bilangan real dan A
adalah himpunan vektor-vektor pada R2, R3, atau secara umum pada Rn. Beberapa
contoh ditampilkan pada Tabel 1. Dua fungsi f1 dan f2 dianggap sama(equal),
yang ditulis sebagai f1 =f2, jika keduanya memiliki domain yang sama dan f1(a)=
f2(a) untuk semua a pada domain tersebut
Fungsi dari Rn ke Rm
Jika domain dari fungsi f adalah Rn dan kodomain adalah Rm (m dan n mungkin
sama) maka f disebut sebagai peta (map) atau transformasi (transformation) dari
Rn ke Rm dan kita nyatakan bahwa fungsi f memetakan Rn ke Rm. kita
menotasikannya dengan menulis f:Rn Rm. fungsi-fungsi pada Tabel 1 adalah
transformasi di mana m=1. Pada kasus di mana m=n, transformasi
f:Rn Rmdisebut operator pada Rn. baris pertama pada Tabel 1 adalah suatu
operator pada R.
Untuk mengilustrasikan suatu cara penting di mana transformasi dapat muncul,
misalkan f1,f2,…,fm adalah fungsi-fungsi bernilai real dari n variable real, misalkan
[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
[ ]
[ ] [ ][ ] [ ]
Dari persamaan ini dapat dipahami bahwa vektor dalam dinyatakan sebagai
suatu matriks kolom.
Terkadang tidak lazim untuk memperkenalkan representasi lain untuk
menotasikan matriks standar untuk transformasi linear . Terdapat
cara lain untuk merepresentasikan matriks standar untuk dengan symbol .
Dengan menggunakan notasi ini, Persamaan akan menjadi
Catatan: Ditengah semua pembahasan mengenai notasi ini, perlu diingat bahwa
kita telah mengembangkan suatu hubungan antara matriks dengan
transformasi linear dari ke . Untuk setiap matriks , terdapat suatu
transformasi linear (perkalian matriks A) yang besesuaian, dan untuk setiap
transformasi linear , terdapat matriks , (matriks standar
untuk T) yang bersesuaian.
𝑇 𝑥
𝑥
Gambar 4.2.1
Sehingga perkalian dengan nol memetakan setiap vektor pada ke vektor nol
pada . Kita menyebut sebagai transformasi nol (zero transformation) dari
pada . Kadang-kadang transformasi nol dinotasikan dengan 0. Walaupun
ini merupakan notasi yang sama digunakan pada matriks nol, interpretasi yang
sesuai biasanya dapat diketahui dengan jelas dari konteksnya.
𝒘 𝑻 𝒙 𝒙
𝒙
(i)
* +
Refleksi terhadap * +
sumbu x
Refleksi terhadap * +
sumbu y=x
Tabel 3
Operator Ilustrasi Persamaan Matriks standar
Refleksi
[ ]
terhadap bidang
xy
Refleksi
[ ]
terhadap bidang
xz
Refleksi
[ ]
terhadap bidang
yz
Operator Proyeksi
Perhatikan operator yang memetakan setiap vektor ke proyeksi
ortogonalnya pada sumbu x (Gambar 4.2.3).
(12)
* +
Tabel 5
Operator Ilustrasi Persamaan Matriks standar
Proyeksi
[ ]
orthogonal pada
bidang xy
Proyeksi
[ ]
orthogonal pada
bidang xz
Proyeksi
[ ]
orthogonal pada
bidang yz
Operator Rotasi
Suatu operator yang merotasi setiap vektor pada sebesar sudut tertentu 𝞱
disebut operator rotasi (rotation operator) pada . Tabel 6 menyajikan rumus-
rumus untuk operator rotasi pada . Untuk menunjukkan bagaimana hasil-hasil
ini diperoleh, perhatikan operator rotasi yang merotasi setiap vektor berlawanan
arah jarum jam sebesar sudut positif tertentu 𝞱. Untuk menentukan persamaan-
persamaan yang mengaitkan x dan , misalkan ɸ adalah sudut dari sumbu
positif ke , dan misalkan r adalah panjang dari x dan w yang sama (Gambar
4.2.4).
(16)
Persamaan-persamaan pada (16) adalah linear, sehingga adalah suatu operator
linear. Lebih lanjut, sesuai dengan persamaan-persamaaaan ini, matriks standar
untuk adalah
* +
Contoh 5 Rotasi
Jika setiap vektor pada mengalami rotasi sebesar sudut , maka
* +
Adalah
√ √
[ ]* + * +
√ √
[ ] [ ]
Sebagai contoh, bayangan dari vektor
√
* + adalah [ ]
√
Suatu rotasi dari vektor-vektor pada biasanya digambarkan sesuai suatu sinar
yang memancar dari titik asal, yang disebut sumbu rotasi (axis of rotation).
Sejalan dengan gerakan vektor memutari sumbu rotasi, akan terbentuk semacam
kerucut (Gambar 4.2.5a). sudut rotasi (angle of rotation) yang diukur pada dasar
kerucut, digambarkan sebagai “searah jarum jam” atau “berlawanan arah jarum
jam” dilihat dari sudut pandang sepanjang sumbu rotasi memandang kearah titik
asal. Sebagai contoh, pada Gambar 4.2.5a, vektor w diperoleh dari rotasi vektor x
yang berlawanan arah jarum jam terhadap sumbu I sebesar sudut 𝞱. Sebagaimana
pada , sudut bernilai positif jika dihasilkan oleh rotasi berlawanan arah jarum
jam dan negatif jika dihasilkan oleh rotasi searah jarum jam.
Cara yang paling umum untuk menggambarkan suatu sumbu rotasi umum adalah
dengan memntukan suatu vektor tak nolu, yang bergerak sepanjang sumbu
rotasidan memiliki titik awal pada titik asal. Arah rotasi berlawanan jarum jam
terhadap sumbu, dapat ditentukan kemudian dengan “aturan tangan kanan”
(Gambar 4.2.5b). Jika ibu jari tangan kanan menunjuk kearah u, mak jari-jari yeng
tergenggam mengarah kea rah yang berlawanan arah jarum jam.
Suatu operator rotasi pada adalah suatu operator linear yang merotasisetiap
vektor pada terhadap bebarapa sumbu rotasi sebesar suatu sudut 𝞱 yang
tertentu. Pada Tabel 7 kita telah menjelaskan operator-operator pada yang
sumbu-sumbu rotasinya adalah sumbu-sumbu koordinat positif. Untuk masing-
masing rotasi ini, salah satu komponennya tidak berubah akibat rotasi, dan
hubungan antara komponen-komponen lainnya dapat diturunkan dengan prosedur
yang sama yang digunakan untuk menurunkan (16). Sebagai contoh, pada rotasi
terhadap sumbu z, komponen-komponen z pada x dan adalah sama, dan
komponen-kompnen x dan y saling berkaitan, sebagaimana pada (16). Ini
menghasilkan persamaan-persamaan rotasi yang ditunjukkan pada baris terakhir
Tabel 7.
Untuk melengkapi kita perhatikan bahwa matriks standar dari notasi berlawanan
arah jarum jam sebesar sudut 𝞱 terhadap suatu sumbu pada , yang ditentukan
oleh vektor satuan sebarang u=(a,b,c) yang titik awalnya pada titik asal, adalah
[ ]
(17)
Penurunan rumus tersebut dapat dilihat dalam buku Principles of Interactive
Computer Graphics, karangan W.M. Newman dan R.F. Sproull, New York,
McGraw-Hill, 1979. Anda mungkin akan merasakan manfaat untuk mencari hasil-
hasil pada Tabel 7 sebagai kasus-kasus darirumus umum ini.
Tabel 7
Operator Ilustrasi Persamaan Matriks standar
Rotasi
[ ]
berlawanan arah
jarum jam
terhadap sumbu x
positif sebesar
sudut
Rotasi
[ ]
berlawanan arah
jarum jam
terhadap sumbu y
positif sebesar
sudut
Rotasi
[ ]
berlawanan arah
jarum jam
terhadap sumbu z
positif sebesar
sudut
Tabel 8
Operator Ilustrasi Persamaan Matriks standar
Kontraksi
dengan faktor k
pada
* +
Dilasi dengan
faktor k pada
Tabel 9
Operator Ilustrasi Persamaan Matriks standar
Kontraksi
dengan faktor k
pada
[ ]
Dilasi dengan
faktor k pada
[ ], [ ]
[ ]
[ ][ ]
[ ]
[ ]
Catatan. Secara umum, urutan susunan transformasi linear merupakan hal yang
menentukan. Ini telah diperkirakan sebelumnya, karena komposisi dari dua
transformasi linear adalah sesuaidengan perkalian dari matriks matriks standarnya,
dan kita mengetahui bahwa urutan perkalian matriks akan mempengaruhi hasil
yang diperoleh.
* +* + * +
* +* + * +
Sehingga
Contoh 8 Komposisi dari Reduksi
Misalkan adalah refleksi terhadap sumbu y, dan misalkan
adalah refleksi terhadap sumbu x. pada kasus dan adalah sama,
keduanya memetakan setiap vektor x= (x,y) kenegatifnya –x=(-x,-y) (Gambar
4.2.9):
* +* + * +
* +* + * +
* +
( ( ))
Dapat ditunjukkan bahwa komposisi ini adalah suatu transformasi linear dan
bahwa matriks standar untuk berkaitan dengan matriks-matriks standar
untuk , dan sebagaimana berikut
Yang merupakan generalisasi dari (21). Jika matriks-matriks standar untuk ,
dan dinyatakan berturut-turut sebagai A,B dan C, maka kita juga memiliki
generalisasi dari (20)
Dimana adalah rotasi terhadap sumbu z, adalah refleksi terhadap bidang yz,
dan adalah proyeksi orthogonal pada bidang xy.Dari tabel 3,5, dan 7 matriks-
matriks standar untuk transformasi linear tersebut adalah
[ ], [ ], [ ]
[ ][ ][ ] [ ]