Jurusan Teknik Mesin

Fakultas Tegnologi Industri

Institut Tegnologi Sepuluh Nopember Surabaya

DESAIN DAN PEMODELAN

SISTEM PROPULSI DAN STAND ALONE
SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL
M. Dakka Krisma Dwikade
2109 106 006
Dosen Pembimbing:
Arif Wahjudi, ST., MT., Ph.D.
Hendro Nurhadi, Dpil-Ing., Ph.D.
LATAR BELAKANG

Ketergantungan produk

Belum dilakukan penelitian Kenapa

sebelumnya
sistem propulsi??

Dalam cakupan teknik mesin

Penelitian Sebelumnya
• Firmansyah (2012) telah melakukan penelitian
mengenai desain sistem propulsi berupa pemilihan
propeller jenis CPP (Controllable Pitch Propeller)
berdasarkan metode B-Screw Series, pemilihan
spesifikasi prime mover dan sistem transmisi pada
kapal Offshore Patrol Vessel 80.
• Dullens (2009) telah melakukan penelitian
mengenai pemodelan matemaika komponen
propeller type CPP (Controllable Pitch Propeller)
berupa linear aktuator, servo hidrolik, makanisme
CPP
RUMUSAN MASALAH
SISTEM PROPULSI SISTEM KONTROL PROPULSI
Bagaimana
Bagaimana memodelkan
menentukan dan mendesain
pemilihan kontrol
komponen kecepatan
prime mover, propeller, pitch
transmission, propeller, dan
platform kapal
dan propeller
dengan
berikut analisa
keluaran
pemilihannya? kecepatan kapal
??
BATASAN MASALAH
• Desain sistem propulsi berupa pemilihan spesifikasi prime mover,
transmisi, dan propeller
• Prime mover berupa diesel engine, transmisi berupa redustion
gerabox, dan propeller berupa cotrollable pitch propeller
• Desain sistem kontrol propulsi berupa Stand alone system
• Input  kecepatan propeller dan pitch propeller
• Output  kecepatan propeller, pitch propeller, dan kecepatan kapal
• Kondisi perairan dan gelombang laut diabaikan
• Simulasi dilakukan pada kondisi kondisi operasional kapal ahead
• Analisa simulasi pada sistem kontrol kecepatan propeller dan
kontrol pitch propeller
 TUJUAN DAN MANFAAT
SISTEM PROPULSI KAPAL SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL
Memperoleh
Memperoleh desain dan
jenis model kontrol
komponen kecepatan
prime mover, propeller, pitch
transmission, propeller, dan
dan propeller platform kapal
dengan
keluaran
kecepatan kapal
 SEKILAS TENTANG
SISTEM PROPULSI KAPAL [1]

PROPELLER SISTEM TRANSMISI PRIME MOVER

Controllable Pitch Propeller (CPP) Direct Drive Diesel Engine
Fixed Pitch Propeller (FPP) Geared Drive Turbin
Electrical Drive
SEKILAS TENTANG
SISTEM PROPULSI KAPAL [2]

DHP SHP BHPscr BHPmcr

Rt
Interaksi Propeller dan Lambung Kapal
EHP
Vs Kt – Kq - J
SEKILAS TENTANG
SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL [1]

CPP Diesel Engine

Pitch Control Speed Control

Platform  Interaksi propeller dan lambung kapal untuk mencapai kecepatan servis
SEKILAS TENTANG
SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL [2]
Konsep pengontrolan pitch
SEKILAS TENTANG
SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL [3]
Konsep pengontrolan speed

m fuel
METODOLOGI PENELITIAN [1]
• Diagram Alir Penelitian
• Kriteria Desain
• Konsep Desain
Kriteria Desain
• Misi kapal adalah kapal cepat patroli.
• Kecepatan desain kapal yang diinginkan adalah 30
knots.
• Kontrol yang akan diimplementasikan adalah stand
alone system sehingga masing – masing propulsi
memiliki kontrol yang berdiri sendiri. Dimana antara
satu propulsi dan propulsi yang lain bergerak sama.
• Input yang digunakan pada sistem kontrol ini adalah
pitch dan kecepatan mesin yang diinginkan dengan
keluaran kecepatan kapal.
• Kriteria sistem kontrol dengan settling time pitch
propeller dan kecepatan propeller kurang dari 23 s.
Konsep Desain

Sistem propulsi dan stand alone sistem kontrol

propulsi dengan diesel engine sebagai prime mover,
reduction gearbox sebagai transmission, dan
controllable pitch propeller (cpp) sebagai propeller.
DESAIN SISTEM PROPULSI KAPAL
Pemilihan Prime Mover [1]
Langkah Pemilihan:
a. Perhitungan Delivered Horse Power (DHP)
𝐸𝐸𝐸
𝐷𝐷𝐷 =
𝑃𝑃

b. Perhitungan Shaft Horse Power (SHP)

𝐷𝐷𝐷
𝑆𝑆𝑆 =
𝜂𝜂𝜂𝜂

c. Perhitungan Brake Horse Power service continuous rating (BHPscr)

𝑆𝑆𝑆
𝐵𝐵𝐵 𝑆𝑆𝑆 =
ηG

d. Perhitungan Brake Horse Power maximum continuous rating (BHPmcr)

𝐵𝐵𝐵 𝑆𝑆𝑆
𝐵𝐵𝐵 𝑀𝑀𝑀 =
0,85
Pemilihan Prime Mover [2]
BHPMCR = 62127,54 hp = 46285,02 kW
Karena twin screw propeller maka, daya masing – masing engine
Adalah 23142,5 kW

Prime Mover
Type : S.M.E.T. Pielstick 18 PC4-2B
Daya : 23850 kW
Kecepatan mesin : 600 rpm
Pemilihan Propeller
Langkah Pemilihan:

a. Menentukan Power Absorbtion (BP)

b. Pembacaan diagram BP-1
c. Menentukan nilai P/D dan δ0 dari pembacaan diagram BP-δ.
d. Menentukan nilai diameter optimum (DO) dari pembacaan diagram BP-δ.
e. Menentukan nilai Pitch Propeller (PO)
f. Menentukan nilai diameter behind ship (DB)
g. Menentukan nilai δB
h. Menghitung nilai (P/D)B
i. Menentukan efisiensi masing – masing type propeler
Pemilihan Propeller [1]
Type Propeller
Unit
B5-45 B5-60 B5-75 B5-90 B5-105
Pemilihan propeller B Screw Series
N. Engine (rpm) 600,000 600,000 600,000 600,000 600,000
N. Propeller (rpm) 288,184 288,184 288,184 288,184 288,184
Pd (kW) 18892,160 18892,160 18892,160 18892,160 18892,160
Vs (knot) 30,000 30,000 30,000 30,000 30,000
Va (knot) 24,750 24,750 24,750 24,750 24,750
Bp 15,287 15,287 15,287 15,287 15,287
0,7139(Bp^2) 0,680 0,680 0,680 0,680 0,680
(P/D)o 0,965 0,945 0,950 0,980 1,030
1/Jo 1,465 1,490 1,490 1,465 1,430
δo 148,354 150,886 150,886 148,354 144,810
Do (feet) 12,741 12,958 12,958 12,741 12,437
Db (feet) 12,104 12,311 12,311 12,104 11,815
(P/D)b 1,005 0,975 0,980 1,015 1,065
1/Jb 1,392 1,416 1,416 1,392 1,359
δb 140,937 143,342 143,342 140,937 137,570
η 0,650 0,657 0,655 0,645 0,631
Pemilihan Propeller [2]
Propeller
Type propeller : B screw series
Jumlah blade :5
Ae/Ao : 0,6
Diameter : 12,311 feet = 3,752 m
N. Propeller : 288,184 rpm
Dengan pertimbangan memiliki efisiensi terbesar yaitu 65,7%.
Analisa Engine Propeller [1]
Diagramn koefisien thrust VS koefisien advance
Analisa Engine Propeller [2]
Pembacaan koefisien thrust, koefisien torque, Koefisien advance
Pada diagram open water
Analisa Engine Propeller [3]
Diagram beban propeller pada kondisi trial
Analisa Engine Propeller [4]
Diagram beban propeller pada kondisi service
 DESAIN DAN PEMODELAN
SISTEM KONTROL PROPULSI KAPAL
Konsep Desain Kontrol
 Pemodelan Matematis [1]
Kontrol pitch propeller

Servo valve Servomotor hidrolika Crank

𝐼(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 𝐾 𝜃(𝑠) 1

= = =
𝐸(𝑠) 𝐿𝐿 + 𝑅 𝑋(𝑠) 𝑠 𝑦(𝑠) 𝑟

𝑋 𝑠 𝐵𝐵
=
𝐼 𝑠 𝑀𝑠 2 + 𝐶𝐶 + 𝑘
 Pemodelan Matematis [2]
Kontrol kecepatan propeller

Servo valve Servomotor hidrolika Diesel engine

𝐼(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 𝐾 𝐶1 . 𝑚̇ 𝑠 𝐶2
= = 𝑛 𝑠 = 𝑚̇ − 𝑇𝐿
𝐸(𝑠) 𝐿𝐿 + 𝑅 𝑋(𝑠) 𝑠 1 + 𝜏1 . 𝑠 𝐶1

𝑋 𝑠 𝐵𝐵
=
𝐼 𝑠 𝑀𝑠 2 + 𝐶𝐶 + 𝑘
Pemodelan Matematis [3]
Torsi propeller

Koefisien Advance Grafik Kq Propeller torque

𝑉𝑉
𝐽= 𝐾𝑄 = 𝑓(𝑃�𝐷 , 𝐽) 𝑄 = 𝐾𝑄 . 𝜌. 𝑁 2 . 𝐷5
𝑛. 𝐷

𝐽 = 𝑄3 𝑉𝑉 + 𝑄4. 𝑛 𝐾𝑄 = 𝑄1 𝑃�𝐷 + 𝑄2. 𝐽 𝑄 = 𝑄5 𝐾𝑄 + 𝑄6 𝑛

 Pemodelan Matematis [4]
Gaya dorong propeller

Koefisien Advance Grafik Koefisien Trust Propeller Thrust Thrust Deduction Factor
𝑉𝑉 𝑇𝐸
𝐽= 𝐾𝑇 = 𝑓(𝑃�𝐷 , 𝐽) 𝑇 = 𝐾𝑇 . 𝜌. 𝑛2 . 𝐷4 =𝑡
𝑛. 𝐷 𝑇𝑃

𝐽 = 𝑇3 𝑉𝑉 + 𝑇4. 𝑛 𝐾𝑇 = 𝑇1 𝑃�𝐷 + 𝑇2. 𝐽 𝑇 = 𝑇5 𝐾𝑇 + 𝑇6 𝑛

 Pemodelan Matematis [5]
Dinamika kapal

Kecepatan Kapal Kecepatan Advance

𝑇 − 𝑅 = 𝑚. 𝑎 𝑉𝑉
= (1 − 𝑤)
𝑉
Desain Kontrol Sistem Propulsi
Pemodelan Matlab-Simulink [1]
Kontrol pitch propeller
Pemodelan Matlab-Simulink [2]
Kontrol kecepatan propeller
Pemodelan Matlab-Simulink [3]
Kontrol torsi propeller
Pemodelan Matlab-Simulink [4]
Kontrol gaya dorong propeller
Pemodelan Matlab-Simulink [5]
Kontrol dinamika kapal
ANALISA DAN PEMBAHASAN
Simulasi Loop Terbuka [1]
Kontrol pitch propeller

Input: Output:
- Unit step pada kondisi - Nilai terus meningkat
operasional pitch propeller - Tidak mampu mencapai setpoint yang
0,975 diinginkan
Simulasi Loop Terbuka [2]
Kontrol kecepatan propeller

Input: Output:
- Unit step pada kondisi - Nilai terus meningkat
operasional kecepatan propeller - Tidak mampu mencapai setpoint yang
4,8 m/s diinginkan
Simulasi Loop Terbuka [3]
Kontrol sistem propulsi

Input: Output:
- Unit step pada kondisi - Nilai terus meningkat
operasional pitch propeller - Tidak mampu mencapai setpoint yang
0,975 diinginkan
- Unit step pada kondisi
operasional kecepatan
propeller 0,975
Simulasi Loop Tertutup [1]
Kontrol pitch propeller

Watak Respon PID

Settling time 2,09 s

Rise time 1,12 s

Overshot 0,886 %

Steady state error 0,01

Input: Output:
- Unit step pada kondisi - Settling time memenuhi kriteria desain
operasional pitch propeller - Mampu mencapai setpoint yang
0,975 diinginkan
Simulasi Loop Tertutup [2]
Kontrol kecepatan propeller

Watak Respon PID

Settling time 19 s

Rise time 11,8 s

Overshot 0,835 %

Steady state error 0,03

Input: Output:
- Unit step pada kondisi - Settling time memenuhi kriteria desain
operasional kecepatan propeller - Mampu mencapai setpoint yang
4,8 m/s diinginkan
Simulasi Loop Tertutup [3]
Kontrol sistem propulsi

Watak Respon

Settling time 30,61 s

Rise time 15 s

Overshot 0%

Steady state error 0

Input: Output:
- Unit step pada kondisi - Settling time memenuhi kriteria desain
operasional pitch propeller - Mampu mencapai setpoint yang
0,975 diinginkan
- Unit step pada kondisi
operasional kecepatan propeller
4,8 m/s
Analisa Kestabilan Sistem[1]
Transfer fuction plant kontrol pitch propeller

Transfer fuction plant dan controller dengan unity feedback

Pole – pole berada di kiri bidang S,

sistem stabil dengan kriteria
kestabilan sistem stabil jika K<169
berdasarkan perpotongan sumbu
imajiner di ω= ±86,1
Analisa Kestabilan Sistem[2]
Transfer fuction plant kontrol kecepatan propeller

Transfer fuction plant dan controller dengan unity feedback

Pole – pole berada di kiri bidang S,

sistem stabil dengan kriteria
kestabilan sistem stabil jika K<0,69
berdasarkan perpotongan sumbu
imajiner di ω= ±5,87
KESIMPULAN DAN SARAN
Kesimpulan
• Diperoleh komponen sistem propulsi kapal mesin diesel 2x23850
kW, gearbox rasio 2,082, dan controllable pitch propeller type screw
series B5-60 dengan diameter 3,752 m. Kondisi operasional kapal
pada kecepatan 30 knot didapatkan pada P/D 0,975 dan n 4,8 m/s.
• Diperoleh pemodelan sistem kontrol kecepatan kapal dan simulasi
dengan nilai settling time memenuhi kriteria desain yaitu 19 s.
• Diperoleh pemodelan sistem kontrol pitch propeller dan simulasi
dengan nilai settling time memenuhi kriteria desain yaitu 2,09 s.
• Diperoleh pemodelan sistem kontrol propulsi dan simulasi
memenuhi kriteria desain kecepatan kapal 30 knots dengan settling
time 30,61 s
Saran
Pengembangan selanjutnya dapat dilakukan
pemodelan kurva kombinasi pitch dan propeller
sehingga didapatkan suatu sistem kontrol
propulsi dengan masukan kecepatan kapal dan
keluaran kecepatan kapal pada kondisi ahead
dan astern dengan disturbance berupa
gangguan laut.
Matur Nuwun
Thanks You
‫ﺷﻛﺭﺍ‬
Dank u
谢谢
Cпасибо
ありがとう
¡gracias
धन्यवा