Capítulo 2

El robot móvil ROMEO-4R

El robot móvil ROMEO-4R (figura 2.1) es un vehículo autónomo desarrollado por el grupo
de Robótica, Visión y Control del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la
Universidad de Sevilla. El nombre ROMEO viene de las palabras Robot Móvil para Exteriores
y no es más que un coche de golf al que se le han hecho numerosas modificaciones para conver-
tirlo en un vehículo autónomo. El 4R que se le añade al final es para indicar que posee 4 ruedas,
a diferencia de su predecesor, el ROMEO-3R, con la configuración de un triciclo básico. El
ROMEO-4R se utiliza principalmente para experimentar sobre distintas técnicas de navegación
en exteriores, para lo cual emplea multitud de sensores y actuadores que serán descritos a con-
tinuación. Más información acerca del ROMEO puede verse en [3], [2], [8].

2.1. Sistemas de Alimentación

El ROMEO dispone de 6 baterías de 6V conectadas en serie, que alimentan a un motor de

tracción de corriente continua de 2 C.V. de potencia, que permite al vehículo alcanzar veloci-
dades relativamente elevadas. La tracción se ejerce sobre las ruedas traseras, mientras que para
manejar la dirección, hay otro motor de corriente continua que se usa para tal fin.

El sistema de control del vehículo, se alimenta de forma totalmente independiente al motor,

por medio de 2 baterías de 12V colocadas en serie.

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 2.2. Actuadores

Figura 2.1: Vista frontal del ROMEO-4R

2.2. Actuadores

Los actuadores del vehículo son:

Un motor de tracción de corriente continua de 36V y 2 C.V. de potencia. Se ha descrito

en el apartado anterior.

Un motor de dirección, de 24V y 80W de potencia. Se ha descrito en el apartado anterior.

2 servoamplificadores. Su misión es la de dirigir el movimiento de los dos motores men-

cionados.

2.3. Sensores

El ROMEO posee una gran variedad de sensores, que le permiten tomar diversas medidas
de su entorno para emplear en algoritmos de localización. Estos sensores son los siguientes:

2. El robot móvil ROMEO-4R 16

 2.3. Sensores

Codificadores ópticos incrementales: Hay dos codificadores ópticos instalados en el

vehículo, uno por cada motor de corriente continua.

• El primero de ellos se encuentra en el sistema de tracción, que permite determinar el

desplazamiento del ROMEO y hacer una estimación de la velocidad lineal a la que
se está desplazando.

• El segundo, está localizado en el sistema de dirección y permite obtener una medida

del giro de las ruedas, que está directamente ligado con la curvatura.

Ambos parámetros, la velocidad lineal y la curvatura, serán necesarios en la etapa de

Predicción del algoritmo de SLAM.

Giróscopo: El giróscopo es un sensor que suministra medidas de velocidades angulares,

cuya integración en el tiempo permite obtener el giro del vehículo. La velocidad angular
será necesaria para la etapa de Predicción del algoritmo de SLAM.

GPS: Con la velocidad lineal y la curvatura suministradas por los codificadores ópticos,
es posible realizar una estimación de la posición del robot. Sin embargo, estas medi-
das incorporan errores, que son mayores cuanto mayores sean las distancias. Por ello,
el ROMEO incorpora un sistema de posicionamiento global GPS para eliminar dichos
errores.

Aunque el ROMEO sólo lleva un GPS a bordo, en realidad se utilizan dos, para emplear el
GPS de forma diferencial (DGPS). El otro GPS se encuentra en una ubicación conocida,
actuando de estación base, y ambos se comunican entre sí empleando radio-módems.
Trabajando en con el GPS en modo diferencial, se consigue que el error en la posición
tan sólo sea de unos centímetros.

Sónares: Un sónar es un sensor de presencia y proximidad basado en ultrasonidos, que

se emplea para detectar obstáculos próximos al vehículo.

En el ROMEO hay en total 10 sónares distribuidos entre las partes trasera y laterales. De
los 10 sensores, 4 de ellos son de corto alcance (300-3000mm) y los otros 6 de largo
alcance (600-6000mm).

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 2.4. Controladores

Láser 2D: El láser 2D está situado en la parte frontal del ROMEO y permite generar un
mapa bidimensional del espacio que el vehículo tiene ante él. El láser tiene mucho más
alcance y precisión que los sónares y será fundamental en el algoritmo de SLAM.

El rango en el que mide distancias el láser es de 100º ó 180º, con una resolución de 0.25º,
0.5º ó 1º. El alcance que tiene es de hasta 150 metros.

Cámaras: En el techo del vehículo se encuentran instaladas dos cámaras monocromáti-

cas. Una de ellas se puede orientar mediante un sistema “pan&tilt”, controlable electróni-
camente, mientras que la otra se puede orientar manualmente. Ambas cámaras permiten
realizar visión estéreo artificial.

Sensor del ángulo del remolque: El ROMEO puede llevar acoplado un remolque. Por
ello, se ha instalado este sensor, que permite medir el ángulo de giro del remolque con
respecto al eje longitudinal del vehículo. Este sensor no es más que un potenciómetro que
se mueve con la posición del remolque.

2.4. Controladores

Además de todo lo que se ha comentado anteriormente, el ROMEO tiene varios contro-

ladores, que están implementados en dos ordenadores de tipo industrial, y un controlador em-
potrado cuyo elemento principal es un DSP. Todos están situados en la parte trasera del robot.
A continuación, se describirá brevemente cada uno de ellos:

Controlador romeo4a: Controlador que se encarga de la parte de visión del vehículo, es

decir, de la captura, digitalización y posterior tratamiento de las imágenes procedentes de
las cámaras del vehículo. No realiza directamente tareas de control, pero está conectado al
controlador romeo4b y puede decirle qué acciones realizar, o simplemente suministrarle
información para que él decida.

Controlador romeo4b: Controlador que se encarga de la lectura de todos los sensores ya

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 2.5. Modelo del ROMEO-4R

mencionados (salvo las cámaras), y de realizar las acciones de control sobre el vehículo
a partir del algoritmo implementado.

Controlador empotrado: Controlador que permite implementar algoritmos de control

para el ROMEO. Al igual que el controlador romeo4b, puede leer todos los sensores,
exceptuando las cámaras.

2.5. Modelo del ROMEO-4R

Como su nombre indica, el ROMEO es un robot móvil con 4 ruedas. Un modelo del mismo
podría ser el de la figura 2.2, en el que sólo giran las ruedas delanteras, mientras que las traseras
permanecen fijas. Aunque pueda parecer que las dos ruedas delanteras giran lo mismo, lo cierto
es que la rueda interior gira más que la exterior. De esta forma se evitarían los deslizamientos
[23].

Figura 2.2: Modelo de vehículo de 4 ruedas para el ROMEO

Si se prolongan los ejes de todas las ruedas, intersectan en un mismo punto, P, que sería el
punto sobre el cual se realizaría el giro del vehículo.

Sin embargo, para este proyecto no se va a usar el modelo de un vehículo con 4 ruedas. El
modelo que se utilizará será el de la bicicleta, que también podría ser una buena aproximación

2. El robot móvil ROMEO-4R 19

 2.5. Modelo del ROMEO-4R

para el ROMEO. Este modelo se muestra en la figura 2.3, y será válido cuando las velocidades
no sean muy elevadas, ya que a velocidades más altas, el modelo de la bicicleta sería más
complejo que el mostrado.

Figura 2.3: Modelo de la bicicleta para el ROMEO

Una de las ventajas que tiene este modelo, es que las ecuaciones que describen su movimien-
to son más sencillas que en el caso del modelo del vehículo con 4 ruedas visto anteriormente.
Dichas ecuaciones serán necesarias más adelante, y vendrán expresadas en función de los datos
que pueden medir algunos de los sensores ya mencionados.

Por ejemplo, el modelo en tiempo continuo para la posición (coordenadas (x, y) y ori-
entación) del ROMEO en función de la velocidad lineal y la curvatura (proporcionadas por los
codificadores ópticos) sería el siguiente:

ẋ = −v · sin(θ) (2.1)

ẏ = v · cos(θ) (2.2)

θ̇ = v · γ (2.3)

Otra opción, sería el modelo en tiempo continuo para la posición en función de la velocidad
lineal y la velocidad angular (proporcionada por el giróscopo). Para pasar de un modelo a otro,
sólo hay que tener en cuenta la relación entre la velocidad angular y la curvatura, que es:

ω =v·γ (2.4)

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 2.5. Modelo del ROMEO-4R

con lo que el modelo en tiempo continuo quedaría como sigue:

ẋ = −v · sin(θ) (2.5)

ẏ = v · cos(θ) (2.6)

θ̇ = ω (2.7)

Como ya se ha comentado, estos modelos serán indispensables para aplicar el algoritmo de

SLAM, por lo que se volverá sobre ellos más adelante.

También cabe reseñar que se considerarán dos sistemas de referencia, para situar al robot:

Sistema de Referencia solidario (local) al ROMEO: Este sistema está centrado en el

robot, y se va desplazando a la vez que lo hace éste. Es útil para poder situar las lecturas
del láser en un entorno cercano al robot.

Sistema de Referencia global: Éste es un sistema de referencia fijo, cuyo origen se

toma como la posición en la que se encuentra el ROMEO en el momento de iniciar el
movimiento. Éste sistema es imprescindible para situar tanto al robot como para construir
el mapa a medida que se desplaza éste.

Todo esto se pondrá de manifiesto al realizar el algoritmo de SLAM, que se verá en un

apartado posterior.

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